法識別控制，大大削弱了觸手機(jī)器人的擴(kuò)展兼容性。
[0032]本發(fā)明的即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)則完全摒棄了傳統(tǒng)的固定控制模式，采用組裝后自動識別并控制的方式進(jìn)行控制，無論關(guān)節(jié)組件2的組裝次序如何變更、數(shù)量如何變化、抑或如何替換都是不受影響的。
[0033]其工作原理是:當(dāng)觸手機(jī)器人組裝完成后，啟動整個控制系統(tǒng)，由中央控制器的ID管理模塊對每塊控制芯片給出一個信號，每塊控制芯片的信號反饋模塊收到信號后進(jìn)行反饋，ID管理模塊會自動生成一個唯一的標(biāo)識ID，每塊控制芯片的ID都是唯一的，那么就能根據(jù)不同ID的控制芯片進(jìn)行獨(dú)立控制了。即使關(guān)節(jié)組件2數(shù)量有增減、次序改變、抑或有替換，ID的標(biāo)識都是重新完成的，因此不會受到任何影響，做到即插即用。中央控制器完成對所有關(guān)節(jié)組件2的控制，雖然關(guān)節(jié)組件2設(shè)有控制芯片，但控制芯片自身是不具備運(yùn)算功能的，其只是一個“無腦”的“服從者”，一切聽從中央控制器的統(tǒng)一指揮。控制芯片僅通過自身的電磁控制模塊在接收到中央控制器的指令后對電磁繞組進(jìn)行控制，從而控制每個關(guān)節(jié)組件2的動作。
[0034]請參閱圖3，作為優(yōu)選，所述中央控制器與各個控制芯片之間依次串行連接。串行連接的各塊控制芯片及中央控制器，結(jié)構(gòu)較為簡單，識別時由ID管理模塊發(fā)出信號，與中央控制器直接相連的控制芯片給出反饋信號，標(biāo)記出第一個ID，然后各塊控制芯片也依次給出反饋信號，那么ID管理模塊就能夠依次編寫出各塊控制芯片的ID 了。這種方式簡單直接，但其弊端是:如果某塊控制芯片損壞就無法編寫出ID，且其后面連接的控制芯片也會丟失連接。
[0035]作為優(yōu)選，所述母端子與子端子為有線通訊連接或無線通訊連接。有線通訊需要接線，某程度上降低了組裝效率，而且接線也需要一定空間，一定程度上也增大了設(shè)備的體積，同時增加了設(shè)備的重量。無線通訊避免了上述問題，但無線信號有可能受到干擾，存在一定的風(fēng)險。具體采用哪種通訊連接方式可根據(jù)情況進(jìn)行選取。
[0036]作為進(jìn)一步的優(yōu)選，所述中央控制器還包括記憶體和輸出端子，記憶體及輸出端子分別與運(yùn)算處理模塊連接。記憶體能夠?qū)⑺械目刂浦噶钣涗浵聛?，便于日后進(jìn)行翻查，通過輸出端子能夠傳輸?shù)狡渌脑O(shè)備中進(jìn)行觀察分析。記憶體有利于觸手機(jī)器人的工作狀況記錄，在維護(hù)的過程中也更有利于故障的排查。
[0037]實(shí)施例二
[0038]請參閱圖4，本實(shí)施例與實(shí)施例一的唯一區(qū)別在于:作為優(yōu)選，所述中央控制器與各個控制芯片之間并行連接，且各個控制芯片之間依次串行連接。本實(shí)施例總體采用的是并行連接的連接模式，與單純的串行連接不同，即使某塊控制芯片出現(xiàn)故障，后面連接的控制芯片也不會出現(xiàn)信號丟失而失去控制的情況。相對地，連接架構(gòu)較為復(fù)雜。
[0039]其工作原理是，中央控制器的ID管理模塊對所有控制芯片給出信號，由于所有控制芯片都是并聯(lián)的，與中央控制器的連接實(shí)際都一樣，單純這樣是無法進(jìn)行ID標(biāo)識的，控制芯片的信號反饋模塊接收到訪問信號后，再向相鄰的控制芯片進(jìn)行訪問，再反饋出結(jié)果。那么ID管理模塊所接收回來的將是一個序列，就可以依序進(jìn)行ID標(biāo)識了，然后再人為地確定序列的順逆即可進(jìn)行控制。作為擴(kuò)展，如果觸手機(jī)器人搭載連接有功能模組，那么順逆序就更容易確定了。只需要往功能模組也發(fā)出信號，將功能模組的信號作特殊標(biāo)識處理，順逆序的方向就直接確定了。
[0040]本實(shí)施例的連接架構(gòu)較實(shí)施例一更為復(fù)雜，具體選用何種連接架構(gòu)可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選取設(shè)計(jì)。
[0041]本發(fā)明所提供的一種即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，采用仿生學(xué)的設(shè)計(jì)，具有特殊的ID編制功能，做到所有關(guān)節(jié)組件2都即插即用，可以隨意改變觸手機(jī)器人的關(guān)節(jié)組件2個數(shù)和安裝次序。具備無線通訊功能，簡化連接結(jié)構(gòu)，有利于減輕觸手機(jī)器人的重量。且具有記憶體記錄所有關(guān)節(jié)組件2的動作并可導(dǎo)出記錄，方便維護(hù)和故障排查。
[0042]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括中央控制器和控制芯片；中央控制器設(shè)于觸手機(jī)器人終端內(nèi)部；觸手機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)組件內(nèi)部對應(yīng)設(shè)置一塊控制芯片；中央控制器與每塊控制芯片連接； 中央控制器包括用于控制運(yùn)算的運(yùn)算處理模塊、用于標(biāo)記并管理各個控制芯片ID的ID管理模塊、以及用于與各個控制芯片連接的母端子；ID管理模塊與運(yùn)算處理模塊連接；運(yùn)算處理模塊通過母端子與所有控制芯片連接； 控制芯片包括用于信號反饋的信號反饋模塊、用于控制關(guān)節(jié)組件活動的電磁控制模塊、以及用于與中央控制器連接的子端子；信號反饋模塊和電磁控制模塊分別通過子端子與中央控制器的母端子連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述中央控制器與各個控制芯片之間依次串行連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述中央控制器與各個控制芯片之間并行連接，且各個控制芯片之間依次串行連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述母端子與子端子為有線通訊連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述母端子與子端子為無線通訊連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述中央控制器還包括記憶體和輸出端子，記憶體及輸出端子分別與運(yùn)算處理模塊連接。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種即插即用觸手機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括中央控制器和控制芯片；中央控制器設(shè)于觸手機(jī)器人終端內(nèi)部；觸手機(jī)器人的每個關(guān)節(jié)組件內(nèi)部對應(yīng)設(shè)置一塊控制芯片；中央控制器與每塊控制芯片連接。中央控制器包括用于控制運(yùn)算的運(yùn)算處理模塊、用于標(biāo)記并管理各個控制芯片ID的ID管理模塊、以及用于與各個控制芯片連接的母端子?？刂菩酒ㄓ糜谛盘柗答伒男盘柗答伳K、用于控制關(guān)節(jié)組件活動的電磁控制模塊、以及用于與中央控制器連接的子端子。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了觸手機(jī)器人每個關(guān)節(jié)組件的即插即用，可以隨意改變關(guān)節(jié)組件的數(shù)量和組裝次序。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號】CN105082136
【申請?zhí)枴緾N201510648950
【發(fā)明人】陳超
【申請人】陳超
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年10月7日