1.非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述構(gòu)建機(jī)器人控制問題，包括以下步驟：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述根據(jù)拉格朗日乘子和非線性函數(shù)構(gòu)建所述機(jī)器人控制問題的偏差方程，包括以下步驟：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述基于所述偏差方程構(gòu)建混合積分型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解器，包括以下步驟：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述將所述混合積分型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解器轉(zhuǎn)換為離散時(shí)間下的矩陣形式作為離散時(shí)間模型，包括以下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述將所述機(jī)器人控制問題的預(yù)期目標(biāo)輸入到所述離散時(shí)間模型，求解得到關(guān)節(jié)角目標(biāo)解，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
8.非線性約束下混合積分離散神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法。