本技術(shù)涉及機(jī)械手夾具，尤其涉及一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具。

背景技術(shù)：

1、機(jī)械手是實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)的機(jī)電設(shè)備，機(jī)械手可以代替人的繁重勞動(dòng)，能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。在機(jī)械裝配領(lǐng)域，機(jī)械手能夠代替人力完成機(jī)械設(shè)備的裝配。

2、但是現(xiàn)有技術(shù)中，現(xiàn)有機(jī)械手夾具的夾爪形狀普遍固定，在夾取大小不同或不規(guī)則物體時(shí)接觸面不足，夾取效果不理想；其次，在使用助力機(jī)械手夾取物料時(shí)，助力機(jī)械手的夾具普遍只有夾持功能，沒(méi)有全角度自動(dòng)旋轉(zhuǎn)的功能，如果需要夾取具有傾斜角度或朝向不同的物料較為不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，包括：外套筒，所述外套筒內(nèi)腔一側(cè)的四端均固定安裝有安裝塊，四個(gè)所述安裝塊的表面均貫通開(kāi)設(shè)有兩個(gè)安裝孔，所述外套筒的內(nèi)腔固定嵌設(shè)有限位環(huán)，所述外套筒的內(nèi)腔設(shè)置有旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件的一側(cè)表面固定連接有內(nèi)套筒，所述內(nèi)套筒的表面固定套設(shè)有軸承，所述內(nèi)套筒的一側(cè)表面固定安裝有蓋板，所述蓋板表面的中心處貫通開(kāi)設(shè)有通槽一，所述通槽一內(nèi)腔的兩側(cè)固定安裝有擋板，所述內(nèi)套筒內(nèi)腔的一側(cè)固定連接有十字支撐架，所述內(nèi)套筒內(nèi)腔的一側(cè)通過(guò)支撐柱連接有蓄電池，所述內(nèi)套筒內(nèi)腔的另一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)組件，所述移動(dòng)組件的表面設(shè)置兩個(gè)偏移組件。

3、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述旋轉(zhuǎn)組件包括三角連接架一，所述三角連接架一一側(cè)表面的中心處固定安裝有正反電機(jī)一，所述正反電機(jī)一的輸出端連接有旋轉(zhuǎn)軸一，所述旋轉(zhuǎn)軸一的一端表面固定套設(shè)有齒輪一，所述齒輪一的表面嚙合有三個(gè)齒輪二，三個(gè)所述齒輪二表面的中心處均通過(guò)軸承嵌設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸二，三個(gè)所述旋轉(zhuǎn)軸二的一端固定套設(shè)有三角連接架二，三個(gè)所述齒輪二的表面嚙合有齒環(huán)，所述齒環(huán)的表面開(kāi)設(shè)有環(huán)切槽。

4、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述三角連接架一的三端均固定安裝在外套筒內(nèi)腔的一側(cè)，三個(gè)所述旋轉(zhuǎn)軸二的另一端分別固定嵌設(shè)在三角連接架一三端的中心處，所述旋轉(zhuǎn)軸一的一端通過(guò)軸承貫通嵌設(shè)在三角連接架二表面的中心處，所述旋轉(zhuǎn)軸一的另一端通過(guò)軸承嵌設(shè)在三角連接架一一側(cè)表面的中心處，所述環(huán)切槽活動(dòng)套設(shè)在限位環(huán)的表面。

5、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述移動(dòng)組件包括雙向螺紋桿，所述雙向螺紋桿的兩端均螺紋套設(shè)有螺紋連接塊，所述雙向螺紋桿的表面固定套設(shè)有錐齒輪一，所述錐齒輪一的表面嚙合有錐齒輪二，所述錐齒輪二的一端固定安裝有連接軸，所述連接軸的一端固定連接有正反電機(jī)二，兩個(gè)所述螺紋連接塊的兩端均活動(dòng)嵌設(shè)有限位柱，兩個(gè)所述螺紋連接塊的一端均固定安裝有延伸夾板，兩個(gè)所述延伸夾板的表面均貫通開(kāi)設(shè)有通槽二。

6、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述雙向螺紋桿的兩端分別通過(guò)軸承嵌設(shè)在內(nèi)套筒內(nèi)腔中心處的兩端，兩個(gè)所述限位柱的兩端均分別固定嵌設(shè)在內(nèi)套筒內(nèi)腔兩側(cè)的兩端，所述正反電機(jī)二的一端固定連接在十字支撐架一側(cè)表面的中心處，兩個(gè)所述延伸夾板均活動(dòng)在通槽一的內(nèi)部，兩個(gè)所述通槽二均活動(dòng)套設(shè)在擋板的表面。

7、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述偏移組件包括夾爪一，所述夾爪一的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有夾爪二，所述夾爪二一側(cè)表面的一端固定安裝有傾斜夾板，所述傾斜夾板的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有連接塊一，所述連接塊一的一端固定安裝有氣缸一，所述氣缸一的一端固定連接有連接塊二，所述連接塊二的一端通過(guò)活動(dòng)軸連接有夾板一，所述夾爪一一側(cè)表面的一端固定安裝有夾板二，所述夾板二的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有連接塊三，所述連接塊三的一端固定安裝有氣缸二，所述氣缸二的一端固定安裝有連接塊四，所述連接塊四的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有夾板三。

8、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述夾板一的一端固定連接在夾爪一一側(cè)表面的另一端，所述夾板三的一端固定連接在延伸夾板一側(cè)表面的一端，所述夾爪一一側(cè)的兩端通過(guò)活動(dòng)軸連接在延伸夾板一側(cè)內(nèi)腔的兩端。

9、作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述內(nèi)套筒活動(dòng)嵌設(shè)在外套筒內(nèi)腔的一側(cè)，所述軸承的一側(cè)表面固定連接在外套筒的內(nèi)腔表面，所述內(nèi)套筒的一端固定連接在齒環(huán)的一側(cè)表面，所述蓄電池位于十字支撐架底部的一側(cè)。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：

11、1、本實(shí)用新型，將該裝置通過(guò)線路對(duì)接外部電源，同時(shí)單獨(dú)將正反電機(jī)二對(duì)接蓄電池，并通過(guò)外部控制器啟動(dòng)該裝置，當(dāng)需要進(jìn)行使用該裝置時(shí)，將多個(gè)安裝孔與機(jī)械臂接口對(duì)接，當(dāng)需要對(duì)物料進(jìn)行夾持時(shí)，通過(guò)外部控制器啟動(dòng)正反電機(jī)二，正反電機(jī)二輸出端旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其連接的錐齒輪二與連接軸旋轉(zhuǎn)，連接軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其嚙合的錐齒輪二旋轉(zhuǎn)，錐齒輪二旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)嵌設(shè)其表面的雙向螺紋桿旋轉(zhuǎn)，雙向螺紋桿旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)兩側(cè)螺紋套設(shè)的螺紋連接塊朝相對(duì)側(cè)平移，螺紋連接塊平移帶動(dòng)延伸夾板同步平移，待兩個(gè)延伸夾板調(diào)整至合適的間距后，通過(guò)外部控制器啟動(dòng)兩個(gè)氣缸一與氣缸二，兩個(gè)氣缸二伸縮均帶動(dòng)與其連接的連接塊三與夾板二移動(dòng)，兩個(gè)夾板二移動(dòng)帶動(dòng)與其連接的兩個(gè)夾爪一向相對(duì)側(cè)偏移，直至夾持住物料后停止，隨后由兩個(gè)氣缸一伸縮，兩個(gè)氣缸一伸縮均帶動(dòng)與其連接的連接塊一與傾斜夾板移動(dòng)，兩個(gè)所述傾斜夾板移動(dòng)帶動(dòng)與其連接的兩個(gè)夾爪二向相對(duì)側(cè)偏移，直至夾持住物料后停止，此時(shí)便可穩(wěn)固的夾持起物料進(jìn)行搬運(yùn)，待運(yùn)輸至指定位置后，反向進(jìn)行上述操作即可松開(kāi)夾持，采用此種方式，解決了現(xiàn)有機(jī)械手夾具的夾爪形狀普遍固定的問(wèn)題，在夾取大小不同或不規(guī)則物體時(shí)可以分段調(diào)整夾爪的偏移度，提高接觸面，夾取效果較好。

12、2、本實(shí)用新型，當(dāng)需要夾持住具有傾斜角度的物料時(shí)，通過(guò)外部控制器啟動(dòng)正反電機(jī)一，正反電機(jī)一輸出端旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其連接的旋轉(zhuǎn)軸一旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸一旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)套設(shè)在其表面的齒輪一旋轉(zhuǎn)，齒輪一旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其嚙合的三個(gè)齒輪二旋轉(zhuǎn)，同時(shí)由三角連接架二與三角連接架一通過(guò)三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸二來(lái)限位三個(gè)齒輪二，三個(gè)齒輪二旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)與其嚙合的齒環(huán)旋轉(zhuǎn)，并由環(huán)切槽套設(shè)限位環(huán)來(lái)對(duì)齒環(huán)進(jìn)行限位，齒環(huán)旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)與其連接的內(nèi)套筒一同旋轉(zhuǎn)，從而使內(nèi)套筒表面設(shè)置的移動(dòng)組件與偏移組件一同旋轉(zhuǎn)，在拿取到物料后，使正反電機(jī)一反轉(zhuǎn)帶動(dòng)物料的角度回復(fù)到水平線后，便可進(jìn)行正常的搬運(yùn)作業(yè)，采用此種方式，在使用助力機(jī)械手夾取物料時(shí)，可以使得助力機(jī)械手實(shí)現(xiàn)全角度自動(dòng)旋轉(zhuǎn)的功能，如果需要夾取具有傾斜角度或朝向不同的物料也較為便捷。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于，包括：外套筒(1)，所述外套筒(1)內(nèi)腔一側(cè)的四端均固定安裝有安裝塊(101)，四個(gè)所述安裝塊(101)的表面均貫通開(kāi)設(shè)有兩個(gè)安裝孔(102)，所述外套筒(1)的內(nèi)腔固定嵌設(shè)有限位環(huán)(103)，所述外套筒(1)的內(nèi)腔設(shè)置有旋轉(zhuǎn)組件(2)，所述旋轉(zhuǎn)組件(2)的一側(cè)表面固定連接有內(nèi)套筒(3)，所述內(nèi)套筒(3)的表面固定套設(shè)有軸承(301)，所述內(nèi)套筒(3)的一側(cè)表面固定安裝有蓋板(302)，所述蓋板(302)表面的中心處貫通開(kāi)設(shè)有通槽一(303)，所述通槽一(303)內(nèi)腔的兩側(cè)固定安裝有擋板(304)，所述內(nèi)套筒(3)內(nèi)腔的一側(cè)固定連接有十字支撐架(305)，所述內(nèi)套筒(3)內(nèi)腔的一側(cè)通過(guò)支撐柱連接有蓄電池(306)，所述內(nèi)套筒(3)內(nèi)腔的另一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)組件(4)，所述移動(dòng)組件(4)的表面設(shè)置兩個(gè)偏移組件(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)組件(2)包括三角連接架一(201)，所述三角連接架一(201)一側(cè)表面的中心處固定安裝有正反電機(jī)一(202)，所述正反電機(jī)一(202)的輸出端連接有旋轉(zhuǎn)軸一(203)，所述旋轉(zhuǎn)軸一(203)的一端表面固定套設(shè)有齒輪一(204)，所述齒輪一(204)的表面嚙合有三個(gè)齒輪二(205)，三個(gè)所述齒輪二(205)表面的中心處均通過(guò)軸承嵌設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸二(206)，三個(gè)所述旋轉(zhuǎn)軸二(206)的一端固定套設(shè)有三角連接架二(207)，三個(gè)所述齒輪二(205)的表面嚙合有齒環(huán)(208)，所述齒環(huán)(208)的表面開(kāi)設(shè)有環(huán)切槽(209)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述三角連接架一(201)的三端均固定安裝在外套筒(1)內(nèi)腔的一側(cè)，三個(gè)所述旋轉(zhuǎn)軸二(206)的另一端分別固定嵌設(shè)在三角連接架一(201)三端的中心處，所述旋轉(zhuǎn)軸一(203)的一端通過(guò)軸承貫通嵌設(shè)在三角連接架二(207)表面的中心處，所述旋轉(zhuǎn)軸一(203)的另一端通過(guò)軸承嵌設(shè)在三角連接架一(201)一側(cè)表面的中心處，所述環(huán)切槽(209)活動(dòng)套設(shè)在限位環(huán)(103)的表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述移動(dòng)組件(4)包括雙向螺紋桿(401)，所述雙向螺紋桿(401)的兩端均螺紋套設(shè)有螺紋連接塊(402)，所述雙向螺紋桿(401)的表面固定套設(shè)有錐齒輪一(403)，所述錐齒輪一(403)的表面嚙合有錐齒輪二(404)，所述錐齒輪二(404)的一端固定安裝有連接軸(405)，所述連接軸(405)的一端固定連接有正反電機(jī)二(406)，兩個(gè)所述螺紋連接塊(402)的兩端均活動(dòng)嵌設(shè)有限位柱(407)，兩個(gè)所述螺紋連接塊(402)的一端均固定安裝有延伸夾板(408)，兩個(gè)所述延伸夾板(408)的表面均貫通開(kāi)設(shè)有通槽二(409)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述雙向螺紋桿(401)的兩端分別通過(guò)軸承嵌設(shè)在內(nèi)套筒(3)內(nèi)腔中心處的兩端，兩個(gè)所述限位柱(407)的兩端均分別固定嵌設(shè)在內(nèi)套筒(3)內(nèi)腔兩側(cè)的兩端，所述正反電機(jī)二(406)的一端固定連接在十字支撐架(305)一側(cè)表面的中心處，兩個(gè)所述延伸夾板(408)均活動(dòng)在通槽一(303)的內(nèi)部，兩個(gè)所述通槽二(409)均活動(dòng)套設(shè)在擋板(304)的表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述偏移組件(5)包括夾爪一(501)，所述夾爪一(501)的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有夾爪二(502)，所述夾爪二(502)一側(cè)表面的一端固定安裝有傾斜夾板(503)，所述傾斜夾板(503)的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有連接塊一(504)，所述連接塊一(504)的一端固定安裝有氣缸一(505)，所述氣缸一(505)的一端固定連接有連接塊二(506)，所述連接塊二(506)的一端通過(guò)活動(dòng)軸連接有夾板一(507)，所述夾爪一(501)一側(cè)表面的一端固定安裝有夾板二(508)，所述夾板二(508)的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有連接塊三(509)，所述連接塊三(509)的一端固定安裝有氣缸二(510)，所述氣缸二(510)的一端固定安裝有連接塊四(511)，所述連接塊四(511)的一端通過(guò)活動(dòng)軸活動(dòng)連接有夾板三(512)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述夾板一(507)的一端固定連接在夾爪一(501)一側(cè)表面的另一端，所述夾板三(512)的一端固定連接在延伸夾板(408)一側(cè)表面的一端，所述夾爪一(501)一側(cè)的兩端通過(guò)活動(dòng)軸連接在延伸夾板(408)一側(cè)內(nèi)腔的兩端。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，其特征在于：所述內(nèi)套筒(3)活動(dòng)嵌設(shè)在外套筒(1)內(nèi)腔的一側(cè)，所述軸承(301)的一側(cè)表面固定連接在外套筒(1)的內(nèi)腔表面，所述內(nèi)套筒(3)的一端固定連接在齒環(huán)(208)的一側(cè)表面，所述蓄電池(306)位于十字支撐架(305)底部的一側(cè)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種機(jī)械手旋轉(zhuǎn)式夾具，涉及機(jī)械手夾具技術(shù)領(lǐng)域，包括：外套筒，所述外套筒的內(nèi)腔設(shè)置有旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件的一側(cè)表面固定連接有內(nèi)套筒，所述內(nèi)套筒內(nèi)腔的一側(cè)固定連接有十字支撐架，所述內(nèi)套筒內(nèi)腔的一側(cè)通過(guò)支撐柱連接有蓄電池，所述內(nèi)套筒內(nèi)腔的另一側(cè)設(shè)置有移動(dòng)組件，所述移動(dòng)組件的表面設(shè)置兩個(gè)偏移組件。本技術(shù)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)組件來(lái)實(shí)現(xiàn)全角度轉(zhuǎn)向，通過(guò)內(nèi)套筒來(lái)連接旋轉(zhuǎn)組件與移動(dòng)組件，通過(guò)十字支撐架來(lái)支撐內(nèi)套筒與正反電機(jī)二，通過(guò)蓄電池來(lái)為正反電機(jī)二提供電力，通過(guò)移動(dòng)組件來(lái)調(diào)整兩個(gè)偏移組件的間距，通過(guò)兩個(gè)偏移組件來(lái)提高夾取時(shí)對(duì)物料的接觸面。

技術(shù)研發(fā)人員：郭志強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：輝縣市啟東建筑機(jī)械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240509
技術(shù)公布日：2024/12/19