本技術(shù)涉及巡檢機(jī)器人，特別是涉及管廊巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中有一種軌道式的管廊巡檢機(jī)器人，為了避免在爬坡和下坡時(shí)發(fā)生打滑或溜車現(xiàn)象，通過在靠近軌道的一側(cè)上設(shè)置齒輪并在軌道上設(shè)置與之嚙合的齒條，進(jìn)而利用齒輪傳動(dòng)增強(qiáng)機(jī)器人爬坡和下坡時(shí)的行進(jìn)的穩(wěn)定性和可靠性。

2、授權(quán)公告號為cn218268392u的中國專利公開了一種地下管廊視覺巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人主體、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，機(jī)器人主體的上部安裝有兩個(gè)對稱設(shè)置的橡膠履帶，軌道位于兩個(gè)橡膠履帶之間，兩個(gè)橡膠履帶分別壓于軌道相對的兩側(cè)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)上連接有絲桿，絲桿與兩個(gè)橡膠履帶嚙合連接；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)以使兩個(gè)橡膠履帶沿絲桿的長度方向相互靠近或相互遠(yuǎn)離；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)橡膠履帶運(yùn)動(dòng)。

3、上述公開的專利中仍存在有以下技術(shù)缺陷：1、通過設(shè)置軌道供機(jī)器人移動(dòng)，其制造成本較高；2、采用機(jī)器人自驅(qū)動(dòng)的方式在軌道上移動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人電量不足時(shí)，則機(jī)器人會(huì)停留在軌道上，需要操作人員深入到管廊內(nèi)部將機(jī)器人取出。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型目的是針對背景技術(shù)中存在的問題，提出管廊巡檢機(jī)器人。

2、本實(shí)用新型的技術(shù)方案，管廊巡檢機(jī)器人，包括：

3、兩組牽引機(jī)構(gòu)，牽引機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)包括安裝架a、收卷盤a以及伺服電機(jī)a，收卷盤a轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架a上，伺服電機(jī)a安裝在安裝架a上且其輸出軸與收卷盤a的轉(zhuǎn)軸連接；

4、傳動(dòng)帶，傳動(dòng)帶的兩端分別固定繞設(shè)在兩側(cè)的收卷盤a上；

5、多組承托結(jié)構(gòu)，承托結(jié)構(gòu)包括安裝架b、傳動(dòng)輥以及兩個(gè)限位輥，傳動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架b上，傳動(dòng)輥上沿其周向開設(shè)有環(huán)形槽，傳動(dòng)帶穿過多個(gè)環(huán)形槽的底端，兩個(gè)限位輥均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在安裝架b上，且兩個(gè)限位輥均位于傳動(dòng)輥的下方兩側(cè)，限位輥與傳動(dòng)帶的表面接觸；

6、安裝殼體與攝像頭，安裝殼體安裝在傳動(dòng)帶上，攝像頭安裝在安裝殼體上；

7、控制器，控制器安裝在安裝架a上。

8、優(yōu)選的，安裝殼體包括上殼體和旋轉(zhuǎn)殼體，上殼體安裝在傳動(dòng)帶上，旋轉(zhuǎn)殼體轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上殼體的底端，上殼體的內(nèi)側(cè)安裝有用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)殼體水平轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)c，攝像頭上連接有旋轉(zhuǎn)頭，旋轉(zhuǎn)頭轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)殼體的端部，旋轉(zhuǎn)殼體上安裝有用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)頭上下翻轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)b。

9、優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)殼體的內(nèi)側(cè)安裝有活塞筒，活塞筒的內(nèi)側(cè)設(shè)置有活塞，旋轉(zhuǎn)殼體上安裝有用于驅(qū)動(dòng)活塞移動(dòng)的電動(dòng)伸縮桿，活塞筒的端部連通設(shè)置有貫穿旋轉(zhuǎn)殼體側(cè)壁的針頭。

10、優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)殼體的寬度小于兩個(gè)限位輥的間距。

11、優(yōu)選的，還包括有計(jì)數(shù)器，計(jì)數(shù)器安裝在任一傳動(dòng)輥的轉(zhuǎn)軸上。

12、優(yōu)選的，控制器包括有無線信號收發(fā)模塊。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益的技術(shù)效果：

14、1、本技術(shù)方案中通過設(shè)置的傳動(dòng)帶代替?zhèn)鹘y(tǒng)的軌道，降低了其制造成本；

15、2、在進(jìn)行巡檢過程中，通過設(shè)置的兩組牽引機(jī)構(gòu)可驅(qū)動(dòng)攝像頭在管廊內(nèi)移動(dòng)，通過將安裝架a和安裝架b安裝在管廊的內(nèi)壁上，使得攝像頭懸空設(shè)置，相較于直接將機(jī)器人放置在管道內(nèi)部底端的巡檢方式，其不會(huì)受到管道內(nèi)雜物的影響，能夠保證攝像頭的順利移動(dòng)；且采用兩端驅(qū)動(dòng)的方式，相較于傳統(tǒng)的機(jī)器人自驅(qū)動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)因電量不足而導(dǎo)致的機(jī)器人無法移動(dòng)的現(xiàn)象。

技術(shù)特征：

1.管廊巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人，其特征在于，安裝殼體包括上殼體(61)和旋轉(zhuǎn)殼體(62)，上殼體(61)安裝在傳動(dòng)帶(17)上，旋轉(zhuǎn)殼體(62)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在上殼體(61)的底端，上殼體(61)的內(nèi)側(cè)安裝有用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)殼體(62)水平轉(zhuǎn)動(dòng)的伺服電機(jī)c(12)，攝像頭(8)上連接有旋轉(zhuǎn)頭(14)，旋轉(zhuǎn)頭(14)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)殼體(62)的端部，旋轉(zhuǎn)殼體(62)上安裝有用于驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)頭(14)上下翻轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)b(9)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管廊巡檢機(jī)器人，其特征在于，旋轉(zhuǎn)殼體(62)的內(nèi)側(cè)安裝有活塞筒(10)，活塞筒(10)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有活塞，旋轉(zhuǎn)殼體(62)上安裝有用于驅(qū)動(dòng)活塞移動(dòng)的電動(dòng)伸縮桿(11)，活塞筒(10)的端部連通設(shè)置有貫穿旋轉(zhuǎn)殼體(62)側(cè)壁的針頭(13)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管廊巡檢機(jī)器人，其特征在于，旋轉(zhuǎn)殼體(62)的寬度小于兩個(gè)限位輥(16)的間距。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人，其特征在于，還包括有計(jì)數(shù)器(15)，計(jì)數(shù)器(15)安裝在任一傳動(dòng)輥(5)的轉(zhuǎn)軸上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管廊巡檢機(jī)器人，其特征在于，控制器(7)包括有無線信號收發(fā)模塊。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為管廊巡檢機(jī)器人。包括傳動(dòng)帶、安裝殼體、攝像頭、控制器、兩組牽引機(jī)構(gòu)以及多組承托結(jié)構(gòu)；牽引機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)包括安裝架a、收卷盤a以及伺服電機(jī)a；傳動(dòng)帶的兩端分別固定繞設(shè)在兩側(cè)的收卷盤a上；承托結(jié)構(gòu)包括安裝架b、傳動(dòng)輥以及兩個(gè)限位輥；安裝殼體安裝在傳動(dòng)帶上，攝像頭安裝在安裝殼體上；控制器安裝在安裝架a上。本技術(shù)制造成本低，結(jié)構(gòu)精簡，不會(huì)受管道內(nèi)部雜物的影響，能夠保證對攝像頭的正常驅(qū)動(dòng)工作。

技術(shù)研發(fā)人員：謝濤,湯繡紅,李浚,王艷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢市市政建設(shè)集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240507
技術(shù)公布日：2024/12/19