本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及的是一種手指及其控制方法、機器手及機器人。

背景技術：

1、機器手通常仿人手而成，機器手的手指具有多個指節(jié)，多個指節(jié)依次轉(zhuǎn)動連接，實現(xiàn)手指的彎曲和伸展。

2、現(xiàn)有技術中，機器手的手指主要通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)實現(xiàn)指節(jié)的轉(zhuǎn)動，例如，通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)驅(qū)動一個指節(jié)轉(zhuǎn)動，還可以帶動另一個指節(jié)轉(zhuǎn)動。主要形成了轉(zhuǎn)動力矩，而手指的抓力不足。

3、因此，現(xiàn)有技術還有待于改進和發(fā)展。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術問題在于，針對現(xiàn)有技術的上述缺陷，提供一種手指及其控制方法、機器手及機器人，旨在解決現(xiàn)有技術中機器手的手指主要形成轉(zhuǎn)動力矩，而手指的抓力不足的問題。

2、本發(fā)明解決技術問題所采用的技術方案如下：

3、一種手指，其中，包括：

4、支架；

5、伸縮指，與所述支架轉(zhuǎn)動連接；

6、轉(zhuǎn)動指，與所述伸縮指轉(zhuǎn)動連接；

7、第一驅(qū)動器，用于驅(qū)動所述伸縮指伸縮，以使所述伸縮指相對于所述支架轉(zhuǎn)動，并帶動所述轉(zhuǎn)動指相對于所述伸縮指轉(zhuǎn)動。

8、所述的手指，其中，所述伸縮指包括：

9、外殼，轉(zhuǎn)動設置于所述支架；

10、內(nèi)殼，轉(zhuǎn)動設置于所述支架；

11、連接件，轉(zhuǎn)動設置于所述內(nèi)殼；

12、其中，所述外殼與所述轉(zhuǎn)動指轉(zhuǎn)動連接；

13、所述連接件與所述轉(zhuǎn)動指轉(zhuǎn)動連接。

14、所述的手指，其中，所述外殼與所述轉(zhuǎn)動指通過轉(zhuǎn)軸連接；

15、所述第一驅(qū)動器為伸縮驅(qū)動器，所述伸縮驅(qū)動器與所述轉(zhuǎn)軸連接。

16、所述的手指，其中，所述伸縮驅(qū)動器包括：

17、驅(qū)動件，設置于所述內(nèi)殼；

18、螺桿，設置于所述驅(qū)動件的輸出軸；

19、螺紋筒，與所述螺桿采用螺紋連接；

20、其中，所述螺紋筒與所述轉(zhuǎn)軸連接。

21、所述的手指，其中，所述螺桿的中心軸與所述轉(zhuǎn)軸的中心軸相交。

22、所述的手指，其中，所述外殼的底部與所述支架轉(zhuǎn)動連接；

23、所述內(nèi)殼的側(cè)部與所述支架轉(zhuǎn)動連接。

24、所述的手指，其中，所述手指還包括：

25、基座，與所述支架轉(zhuǎn)動連接；

26、第二驅(qū)動器，設置于所述基座；

27、其中，所述第二驅(qū)動器用于驅(qū)動所述支架轉(zhuǎn)動。

28、所述的手指，其中，所述基座相對于所述支架的轉(zhuǎn)動方向垂直于所述伸縮指相對于所述支架的轉(zhuǎn)動方向。

29、一種如上任意一項所述的手指的控制方法，其中，包括步驟：

30、控制第一驅(qū)動器驅(qū)動伸縮指伸縮，以使所述伸縮指相對于支架轉(zhuǎn)動，并帶動所述轉(zhuǎn)動指相對于所述伸縮指轉(zhuǎn)動。

31、所述的手指的控制方法，其中，所述控制方法還包括：

32、控制第二驅(qū)動器驅(qū)動所述支架相對于基座轉(zhuǎn)動。

33、一種機器手，其中，包括如上任意一項所述的手指。

34、一種機器人，其中，包括如上任意一項所述的手指，或如上所述的機器手。

35、有益效果：第一驅(qū)動器驅(qū)動伸縮指伸縮，并聯(lián)合帶動伸縮指相對于支架轉(zhuǎn)動，以及轉(zhuǎn)動指相對于伸縮指轉(zhuǎn)動。通過一個第一驅(qū)動器，實現(xiàn)兩個指節(jié)的轉(zhuǎn)動。第一驅(qū)動器驅(qū)動伸縮指伸縮時，可以形成伸縮指的轉(zhuǎn)動力矩、轉(zhuǎn)動指的轉(zhuǎn)動力矩以及伸縮指的伸縮力矩，從而形成更加牢靠的抓力，更容易抓握物體。

技術特征：

1.一種手指，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的手指，其特征在于，所述伸縮指包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的手指，其特征在于，所述外殼與所述轉(zhuǎn)動指通過轉(zhuǎn)軸連接；

4.根據(jù)權利要求3所述的手指，其特征在于，所述伸縮驅(qū)動器包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的手指，其特征在于，所述螺桿的中心軸與所述轉(zhuǎn)軸的中心軸相交。

6.根據(jù)權利要求2所述的手指，其特征在于，所述外殼的底部與所述支架轉(zhuǎn)動連接；

7.根據(jù)權利要求1-6任意一項所述的手指，其特征在于，所述手指還包括：

8.根據(jù)權利要求7所述的手指，其特征在于，所述基座相對于所述支架的轉(zhuǎn)動方向垂直于所述伸縮指相對于所述支架的轉(zhuǎn)動方向。

9.一種如權利要求1-8任意一項所述的手指的控制方法，其特征在于，包括步驟：

10.根據(jù)權利要求9所述的手指的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

11.一種機器手，其特征在于，包括如權利要求1-8中任意一項所述的手指。

12.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8中任意一項所述的手指，或如權利要求11所述的機器手。

技術總結(jié)
本發(fā)明公開了一種手指及其控制方法、機器手及機器人，手指包括：支架；伸縮指，與所述支架轉(zhuǎn)動連接；轉(zhuǎn)動指，與所述伸縮指轉(zhuǎn)動連接；第一驅(qū)動器，用于驅(qū)動所述伸縮指伸縮，以使所述伸縮指相對于所述支架轉(zhuǎn)動，并帶動所述轉(zhuǎn)動指相對于所述伸縮指轉(zhuǎn)動。第一驅(qū)動器驅(qū)動伸縮指伸縮，并聯(lián)合帶動伸縮指相對于支架轉(zhuǎn)動，以及轉(zhuǎn)動指相對于伸縮指轉(zhuǎn)動。通過一個第一驅(qū)動器，實現(xiàn)兩個指節(jié)的轉(zhuǎn)動。第一驅(qū)動器驅(qū)動伸縮指伸縮時，可以形成伸縮指的轉(zhuǎn)動力矩、轉(zhuǎn)動指的轉(zhuǎn)動力矩以及伸縮指的伸縮力矩，從而形成更加牢靠的抓力，更容易抓握物體。

技術研發(fā)人員：韓璧丞,汪文廣,阿迪斯,高益仟
受保護的技術使用者：浙江強腦科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19