本技術(shù)涉及電池生產(chǎn)領(lǐng)域，具體涉及一種電池模組膨脹銷定位抓手。

背景技術(shù)：

1、隨著新能源汽車市場的持續(xù)爆發(fā)式增長，新能源汽車行業(yè)的發(fā)展到了關(guān)鍵的轉(zhuǎn)型期，動(dòng)力電池行業(yè)也曾聯(lián)合提出預(yù)期：動(dòng)力電池模組自動(dòng)化生產(chǎn)率達(dá)到80％以上，在此背景下，動(dòng)力電池的自動(dòng)化生產(chǎn)需求也日趨緊迫，作為新能源汽車產(chǎn)業(yè)中至關(guān)重要的一環(huán)，電池pack自動(dòng)化生產(chǎn)線中電池模組上下線尤為重要，由于電池模組整體長方體且均勻排布在料框中，導(dǎo)致生產(chǎn)線中電池模組兩側(cè)間距很小故無法像焊裝用搖臂抱緊的形式來實(shí)現(xiàn)夾緊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種電池模組膨脹銷定位抓手，以克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足。

2、本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種電池模組膨脹銷定位抓手，包括：基座，基座的一側(cè)固定托盤抓取機(jī)構(gòu)，基座的下方對(duì)應(yīng)電池模組正面的電池孔處布置多個(gè)膨脹銷機(jī)構(gòu)，基座的一側(cè)固定視覺系統(tǒng)。

3、在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下改進(jìn)。

4、進(jìn)一步，膨脹銷機(jī)構(gòu)包括：固定座，固定座上端固定氣缸，固定座具有中空的腔體，固定座的下端固定有與腔體連通的抓取管，抓取管的下端具有膨脹瓣，固定座的腔體內(nèi)布置有膨脹銷芯，膨脹銷芯的上端與氣缸的桿端相固定，膨脹銷芯的下端伸入抓取管內(nèi)，并從膨脹瓣處伸出；膨脹銷芯下端的端部為上下小、中間大的結(jié)構(gòu)；氣缸通過伸縮動(dòng)作使膨脹銷芯上下運(yùn)動(dòng)，以讓膨脹瓣在膨脹銷芯的作用下膨脹開和收縮復(fù)位，并在膨脹開時(shí)與電池孔內(nèi)壁產(chǎn)生壓力以及在收縮復(fù)位時(shí)脫離電池孔內(nèi)壁。

5、進(jìn)一步，固定座的腔體內(nèi)布置有套在膨脹銷芯上的復(fù)位彈簧，膨脹銷芯上在復(fù)位彈簧的上方具有環(huán)肩。

6、進(jìn)一步，基座的下方固定伺服變位機(jī)構(gòu)，膨脹銷機(jī)構(gòu)沿電池模組長度方向分為兩組，其中一組與基座相固定，另一組與伺服變位機(jī)構(gòu)相固定。

7、進(jìn)一步，膨脹銷機(jī)構(gòu)的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)膨脹銷機(jī)構(gòu)沿電池模組長度方向分為兩組，每兩個(gè)為一組，其中一組與基座相固定，另一組與伺服變位機(jī)構(gòu)相固定。

8、進(jìn)一步，基座下方在膨脹銷機(jī)構(gòu)之間布置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上各安裝一個(gè)夾爪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪動(dòng)作以夾取電池模組。

9、進(jìn)一步，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為伺服電缸，伺服電缸固定在基座下方，夾爪的上端與基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，夾爪的中部與伺服電缸的桿端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

10、進(jìn)一步，夾爪的下端具有向內(nèi)的臺(tái)階。

11、進(jìn)一步，基座的下方固定有在位傳感器。

12、進(jìn)一步，托盤抓取機(jī)構(gòu)為真空吸盤組。

13、本實(shí)用新型的有益效果是：

14、1)抓手集成視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)定位電池模組以實(shí)現(xiàn)來料糾偏，精確抓取單個(gè)模組，由于電池模組正面具有多個(gè)電池孔，因此采用膨脹銷機(jī)構(gòu)伸入電池模組正面電池孔內(nèi)的方式實(shí)現(xiàn)電池模組的抓取，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于模組兩側(cè)間距很小無法像焊裝用搖臂抱緊的形式來實(shí)現(xiàn)夾緊的技術(shù)問題，電池模組一層抓取完成后，切換至托盤抓取機(jī)構(gòu)，托盤抓取機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)來料托盤抓放，以便進(jìn)行下一層電池模組的抓取，通過共用1套抓手完成電池模組及托盤的抓取，機(jī)器人在視覺系統(tǒng)的引導(dǎo)下可以完成電池模組自動(dòng)抓取和放置入電池殼體的工作；

15、2)對(duì)于不同長度的電池模組，電池模組正面的電池孔在長度方向的間距將發(fā)生變化，因此，通過伺服變位機(jī)構(gòu)可以調(diào)整兩組膨脹銷機(jī)構(gòu)在電池模組長度方向的間距，以適配不同長度電池模組的抓取，實(shí)現(xiàn)多種模組共用1套抓手；

16、3)伺服電缸驅(qū)動(dòng)夾爪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得兩個(gè)夾爪的張開間距可調(diào)，以適應(yīng)不同電池模組的夾??；

17、4)夾爪的下端具有向內(nèi)的臺(tái)階，根據(jù)電池模組的結(jié)構(gòu)特征，保證正常抓取中、異常停電、停氣或設(shè)備報(bào)警時(shí)，夾爪均能保持夾緊位置不變，電池模組不會(huì)意外掉落；

18、5)在位傳感器可以實(shí)現(xiàn)電池模組的在位檢測。

技術(shù)特征：

1.一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，包括：基座(1)，所述基座(1)的一側(cè)固定托盤抓取機(jī)構(gòu)(2)，所述基座(1)的下方對(duì)應(yīng)電池模組正面的電池孔處布置多個(gè)膨脹銷機(jī)構(gòu)(4)，所述基座(1)的一側(cè)固定視覺系統(tǒng)(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述膨脹銷機(jī)構(gòu)(4)包括：固定座(410)，所述固定座(410)上端固定氣缸(420)，所述固定座(410)具有中空的腔體，所述固定座(410)的下端固定有與腔體連通的抓取管(430)，所述抓取管(430)的下端具有膨脹瓣(431)，所述固定座(410)的腔體內(nèi)布置有膨脹銷芯(440)，所述膨脹銷芯(440)的上端與氣缸(420)的桿端相固定，所述膨脹銷芯(440)的下端伸入抓取管(430)內(nèi)，并從膨脹瓣(431)處伸出；所述膨脹銷芯(440)下端的端部為上下小、中間大的結(jié)構(gòu)；所述氣缸(420)通過伸縮動(dòng)作使膨脹銷芯(440)上下運(yùn)動(dòng)，以讓膨脹瓣(431)在膨脹銷芯(440)的作用下膨脹開和收縮復(fù)位，并在膨脹開時(shí)與電池孔內(nèi)壁產(chǎn)生壓力以及在收縮復(fù)位時(shí)脫離電池孔內(nèi)壁。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述固定座(410)的腔體內(nèi)布置有套在膨脹銷芯(440)上的復(fù)位彈簧(450)，所述膨脹銷芯(440)上在復(fù)位彈簧(450)的上方具有環(huán)肩(441)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述基座(1)的下方固定伺服變位機(jī)構(gòu)(3)，所述膨脹銷機(jī)構(gòu)(4)沿電池模組長度方向分為兩組，其中一組與基座(1)相固定，另一組與伺服變位機(jī)構(gòu)(3)相固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述膨脹銷機(jī)構(gòu)(4)的數(shù)量為四個(gè)，四個(gè)膨脹銷機(jī)構(gòu)(4)沿電池模組長度方向分為兩組，每兩個(gè)為一組，其中一組與基座(1)相固定，另一組與伺服變位機(jī)構(gòu)(3)相固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述基座(1)下方在膨脹銷機(jī)構(gòu)(4)之間布置兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)上各安裝一個(gè)夾爪(8)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)用以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪(8)動(dòng)作以夾取電池模組。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)為伺服電缸，所述伺服電缸固定在所述基座(1)下方，所述夾爪(8)的上端與所述基座(1)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述夾爪(8)的中部與所述伺服電缸的桿端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述夾爪(8)的下端具有向內(nèi)的臺(tái)階。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述基座(1)的下方固定有在位傳感器(6)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種電池模組膨脹銷定位抓手，其特征在于，所述托盤抓取機(jī)構(gòu)(2)為真空吸盤組。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種電池模組膨脹銷定位抓手，基座的一側(cè)固定托盤抓取機(jī)構(gòu)，基座的下方對(duì)應(yīng)電池模組正面的電池孔處布置多個(gè)膨脹銷機(jī)構(gòu)，基座的一側(cè)固定視覺系統(tǒng)。有益效果為：抓手集成視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)定位電池模組以實(shí)現(xiàn)來料糾偏，精確抓取單個(gè)模組，由于電池模組正面具有多個(gè)電池孔，因此采用膨脹銷機(jī)構(gòu)伸入電池模組正面電池孔內(nèi)的方式實(shí)現(xiàn)電池模組的抓取，以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于模組兩側(cè)間距很小無法像焊裝用搖臂抱緊的形式來實(shí)現(xiàn)夾緊的技術(shù)問題，電池模組一層抓取完成后，切換至托盤抓取機(jī)構(gòu)，托盤抓取機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)來料托盤抓放，以便進(jìn)行下一層電池模組的抓取，通過共用1套抓手完成電池模組及托盤的抓取。

技術(shù)研發(fā)人員：方勝利,彭慧,占朝陽,李清濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：武漢德寶裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231220
技術(shù)公布日：2024/12/19