1.一種具有弧形移動副的三支鏈六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定平臺、動平臺和三個結(jié)構(gòu)相同的支鏈，三個支鏈安裝在動平臺和固定平臺之間，且以動平臺為中心，沿圓周方向均勻布置在固定平臺上；其特征在于：
每個支鏈均包括支撐架、后段弧形連桿、中段弧形連桿和前段弧形連桿，所述支撐架下部固定安裝在固定平臺上，在支撐架的上部安裝有第一驅(qū)動電機(jī)，第一驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與后段弧形連桿一端固定連接，后段弧形連桿的另一端安裝有第二驅(qū)動電機(jī)，第二驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與中段弧形連桿的一端固定連接，中段弧形連桿的另一端內(nèi)具有弧形空腔，前段弧形連桿的一端插入中段弧形連桿的弧形空腔內(nèi)，且前段弧形連桿能夠沿著中段弧形連桿中的弧形空腔做弧形移動，前段弧形連桿的另一端采用球鉸的方式與動平臺連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有弧形移動副的三支鏈六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于所述弧形空腔的縱切面為矩形、橢圓形或圓形。