本實(shí)用新型屬于機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種多旋轉(zhuǎn)角度救援機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的具有多旋轉(zhuǎn)自由度的機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)過程過于復(fù)雜，因此在煤礦等地下礦井發(fā)生礦難時(shí)，為避免現(xiàn)有的救援用機(jī)械手臂在運(yùn)行中容易出現(xiàn)干涉與約束的現(xiàn)象，因此整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)臃腫、體積偏大、重量偏重，從而使得現(xiàn)有救援用機(jī)械手臂在狹小的礦井內(nèi)使用不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種多旋轉(zhuǎn)角度救援機(jī)械手臂；整機(jī)結(jié)構(gòu)體積小、重量較輕、結(jié)構(gòu)簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手臂多個(gè)角度的升降和旋轉(zhuǎn)。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來解決的：

這種多旋轉(zhuǎn)角度救援機(jī)械手臂，包括擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的端部設(shè)置有機(jī)械手，擺動(dòng)臂上設(shè)置有提供機(jī)械手開/合的控制結(jié)構(gòu)，提供擺動(dòng)臂上下擺動(dòng)的第二直流電機(jī)，提供擺動(dòng)臂水平旋轉(zhuǎn)的水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)下方設(shè)置有提供其升降的升降結(jié)構(gòu)，升降結(jié)構(gòu)下方設(shè)置有具有輪組的機(jī)動(dòng)運(yùn)輸裝置。

更進(jìn)一步的，本實(shí)用新型的特征還在于：

其中控制結(jié)構(gòu)包括第一直流電機(jī)，連接第一直流電機(jī)和機(jī)械手的齒條。

其中機(jī)械手為兩爪結(jié)構(gòu)。

其中水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括通過旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷與擺動(dòng)臂連接的水平機(jī)械臂，水平機(jī)械臂下方設(shè)置有水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力結(jié)構(gòu)。

其中第二直流電機(jī)設(shè)置在水平機(jī)械臂上，且第二直流電機(jī)與旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷連接。

其中水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力結(jié)構(gòu)包括與水平機(jī)械臂連接的豎直設(shè)置的旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸下方設(shè)置有旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

其中水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力結(jié)構(gòu)設(shè)置在上支架上，其中旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置在上支架上。

其中升降結(jié)構(gòu)包括升降電機(jī)，升降電機(jī)與升降螺桿連接，升降螺桿的頂部與上支架連接。

其中機(jī)動(dòng)運(yùn)輸裝置包括承載升降結(jié)構(gòu)、水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和機(jī)械臂的承載平臺，承載平臺下方設(shè)置有主動(dòng)前輪和從動(dòng)后輪。

其中承載平臺和上支架之間通過導(dǎo)向支撐桿連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：擺動(dòng)臂連接的機(jī)械手能夠用于將石塊、木料等雜物搬開，同時(shí)水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)能夠使擺動(dòng)臂在水平方向上進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，升降結(jié)構(gòu)能夠使水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)及與其連接的擺動(dòng)臂和機(jī)械手調(diào)節(jié)不同的高度，使機(jī)械手能夠在不同位置上進(jìn)行工作。本裝置結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，并且操作簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手臂的直行、轉(zhuǎn)彎，擺動(dòng)臂的升降、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，以及機(jī)械手的開/合，能夠適用于礦難、地震、火災(zāi)等場合的救援工作。

更進(jìn)一步的，第一直流電機(jī)通過齒條控制兩爪機(jī)械手的開/合。

更進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷連接的旋轉(zhuǎn)軸和第二直流電機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)帶動(dòng)擺動(dòng)臂在水平方向上進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)。

更進(jìn)一步的，升降電機(jī)連通升降螺桿，升降螺桿帶動(dòng)上支架實(shí)現(xiàn)了水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的升降。

更進(jìn)一步的，承載平臺用于承載升降結(jié)構(gòu)、水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和擺動(dòng)臂，同時(shí)通過主動(dòng)前輪和從動(dòng)后輪移動(dòng)該裝置。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1為擺動(dòng)臂；2為第一直流電機(jī)；3為齒條；4為機(jī)械手；5為導(dǎo)向支撐桿；6為動(dòng)力電機(jī)；7為主動(dòng)前輪；8為升降電機(jī)；9為升降螺桿；10為承載平臺；11為旋轉(zhuǎn)電機(jī)；12為上支架；13為旋轉(zhuǎn)軸；14為第二直流電機(jī)；15為水平機(jī)械臂；16為旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)描述：

本實(shí)用新型提供了一種多旋轉(zhuǎn)角度救援機(jī)械手臂，如圖1所示，包括機(jī)動(dòng)運(yùn)輸裝置，機(jī)動(dòng)運(yùn)輸裝置包括承載平臺10，承載平臺10下方設(shè)置有主動(dòng)前輪7和從動(dòng)后輪，承載平臺10上通過多個(gè)導(dǎo)向支撐桿5與上支架12連接，承載平臺10上設(shè)置有升降結(jié)構(gòu)，其中升降結(jié)構(gòu)設(shè)置在上支架12與承載平臺10之間，升降結(jié)構(gòu)包括升降電機(jī)8，升降電機(jī)8與升降螺桿9連接；上支架12與承載平臺10之間還設(shè)置有水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力結(jié)構(gòu)，水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)11，旋轉(zhuǎn)電機(jī)11與設(shè)置在上支架12上的旋轉(zhuǎn)軸13連接，旋轉(zhuǎn)軸13與水平機(jī)械臂15連接，其中水平機(jī)械臂14和水平旋轉(zhuǎn)動(dòng)力結(jié)構(gòu)組成水平旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)；水平機(jī)械臂15通過旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷16與擺動(dòng)臂1連接，擺動(dòng)臂1上設(shè)置有第一直流電機(jī)2，第一直流電機(jī)2通過齒條3與機(jī)械手4連接，機(jī)械手4為兩爪結(jié)構(gòu)的機(jī)械手；其中水平機(jī)械臂15上還設(shè)置有第二直流電機(jī)14，第二直流電機(jī)14用于控制旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷16，實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)臂1的上下擺動(dòng)。

本實(shí)用新型的使用方法及工作原理是：第一直流電機(jī)2控制機(jī)械手4的開/合，用于抓取石塊、木料等雜物，第二直流電機(jī)14通過旋轉(zhuǎn)活動(dòng)銷16調(diào)整擺動(dòng)臂1的上下擺動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)11通過水平機(jī)械臂15使擺動(dòng)臂1能夠進(jìn)行360°的旋轉(zhuǎn)，升降電機(jī)8能夠使擺動(dòng)臂1進(jìn)行升降；機(jī)動(dòng)運(yùn)輸裝置能夠帶動(dòng)該裝置進(jìn)行移動(dòng)。