本實用新型涉及機械傳動技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于活塞環(huán)取料的內(nèi)撐式長筒取料機器人。

背景技術(shù)：

由于活塞環(huán)為開口環(huán)，并且厚度較薄，夾取時較易破碎和交叉，長期以來活塞環(huán)的取料方式多數(shù)為機械手筒夾，但在使用過程中難以實現(xiàn)自動翻轉(zhuǎn)、平穩(wěn)放環(huán)等一系列動作過程，且存在故障率較高、易夾傷活塞環(huán)等問題，隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人在工業(yè)制造領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，通過引進機器人可以很好的解決這一問題，但目前多數(shù)應(yīng)用都用來進行單片或少量夾取，效率較低，難以滿足活塞環(huán)生產(chǎn)企業(yè)的多數(shù)加工工序使用要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供一種內(nèi)撐式活塞環(huán)長筒取料機器人，采用新型的夾取方式，通過優(yōu)化處理，可一次夾取長度在160以上的環(huán)，效率較高，很好的填補了目前企業(yè)在這一區(qū)域的空白，極大的提高活塞環(huán)生產(chǎn)的效率。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案：

一種內(nèi)撐式活塞環(huán)長筒取料機器人，包括機器人主體和取料機械手，所述取料機械手包括驅(qū)動電缸、一對平行的固定取環(huán)桿，以及置于兩個固定取環(huán)桿之間的移動取環(huán)桿，所述驅(qū)動電缸的一側(cè)豎直設(shè)置有用于連接機器人主體的第一安裝板，所述驅(qū)動電缸的下端設(shè)置有第二安裝板，該第二安裝板通過卡座與固定取環(huán)桿連接，所述驅(qū)動電缸的伸縮端通過安裝板組件與移動取環(huán)桿連接，用于驅(qū)動移動取環(huán)桿沿驅(qū)動電缸的安裝方向進行往復(fù)移動。

進一步地，所述安裝板組件包括第三安裝板、第四安裝板和導(dǎo)向軸支座，以及用于連接第三安裝板和第四安裝板的緩沖彈簧，所述第三安裝板與第四安裝板之間通過直線導(dǎo)軌滑動連接，所述第四安裝板通過導(dǎo)向軸支座與移動取環(huán)桿連接。

優(yōu)選地，所述移動取環(huán)桿相對于地面向上傾斜設(shè)置。

優(yōu)選地，兩個固定取環(huán)桿上活動套設(shè)有滑移連接板。

優(yōu)選地，所述滑移連接板通過鋼絲繩與所述卡座連接。

進一步地，所述第二安裝板上設(shè)置有與固定取環(huán)桿平行的感應(yīng)器支架，該感應(yīng)器支架前端相對設(shè)置有對射感應(yīng)器。

由以上技術(shù)方案可知，本實用新型采用機器人帶動由電缸控制的取料機械手可以一次性夾取較大長度的活塞環(huán)，并且放環(huán)平穩(wěn)，效果較為理想，提高了生產(chǎn)效率，安全可靠，操作簡便。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，并示出了活塞環(huán)以及用于放置活塞環(huán)的理環(huán)架；

圖2為本實用新型中取料機械手的主視圖；

圖3為本實用新型中取料機械手的俯視圖；

圖4為本實用新型中取料機械手的側(cè)視圖；

圖5為本實用新型取料動作示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的一種優(yōu)選實施方式作詳細(xì)的說明。

如圖1所示，所述內(nèi)撐式活塞環(huán)長筒取料機器人主要包括機器人主體10和取料機械手20兩部分，其中機器人主體采用發(fā)那科機器人，具有多自由度控制，所述取料機械手在機器人主體的驅(qū)動下將位于理環(huán)架30上的多個活塞環(huán)40取下，送入下一道工序中。

如圖2、3和4所示，所述取料機械手20包括驅(qū)動電缸21、一對平行的固定取環(huán)桿22，以及置于兩個固定取環(huán)桿之間的移動取環(huán)桿23，所述驅(qū)動電缸的一側(cè)豎直設(shè)置有用于連接機器人主體的第一安裝板24，所述驅(qū)動電缸的下端螺紋連接有第二安裝板25，該第二安裝板通過卡座26與固定取環(huán)桿連接，兩個固定取環(huán)桿平行布置在卡座的兩側(cè)，兩個固定取環(huán)桿上活動套設(shè)有滑移連接板27，用于防止固定取環(huán)桿形變，有效避免對活塞環(huán)的損害。所述滑移連接板通過鋼絲繩271與卡座連接，用于限制滑移連接板在固定取環(huán)桿上的活動范圍。

所述第二安裝板25上設(shè)置有與固定取環(huán)桿平行的感應(yīng)器支架28，該感應(yīng)器支架前端相對設(shè)置有對射感應(yīng)器29，用于精確定位移動位置，提高工作效率。對射感應(yīng)器位置較固定取環(huán)桿頂端靠前，當(dāng)放環(huán)時，對射型感應(yīng)器感應(yīng)到活塞環(huán)或固定坐標(biāo)物方可放環(huán)，防止了遠(yuǎn)距離或較高高度放環(huán)導(dǎo)致放環(huán)不整齊散落和發(fā)生危險的可能。

所述驅(qū)動電缸21的伸縮端通過安裝板組件50與移動取環(huán)桿23連接，用于驅(qū)動移動取環(huán)桿沿驅(qū)動電缸的安裝方向進行往復(fù)移動，從而與固定取環(huán)桿配合實現(xiàn)對活塞環(huán)的夾持。如圖2和4所示，所述安裝板組件50包括第三安裝板51、第四安裝板52和導(dǎo)向軸支座53，以及用于連接第三安裝板和第四安裝板的緩沖彈簧54，緩沖彈簧通過彈簧專用支柱連接在兩個安裝板上。所述第三安裝板與第四安裝板之間通過直線導(dǎo)軌55滑動連接，所述第四安裝板通過導(dǎo)向軸支座與移動取環(huán)桿23連接。采用緩沖彈簧和直線導(dǎo)軌的設(shè)計，用來吸收驅(qū)動電缸負(fù)載，防止電缸被拉壞和頻繁的過載報警。驅(qū)動電缸采用扁平型小電缸，以減輕取料機器手整體重量，減小體積。

為了防止活塞環(huán)由于移動取環(huán)桿前端受力變形在動作過程中掉落，所述移動取環(huán)桿相對于地面向上傾斜設(shè)置，本實施例中偏離0.5mm，使移動取環(huán)桿發(fā)生一定角度的傾斜，防止取環(huán)時取環(huán)桿前端變形而使活塞環(huán)掉落。

圖5示出了本實用新型機器人取料的動作示意圖，當(dāng)活塞環(huán)40在理環(huán)架30上被固定長度分環(huán)后，取料機械手20在機器人主體的帶動下進入環(huán)內(nèi)，此時固定取環(huán)桿22將環(huán)挑離理環(huán)架，接著移動取環(huán)桿23在驅(qū)動電缸21帶動下向下運動，當(dāng)移動取環(huán)桿接觸到活塞環(huán)時，驅(qū)動電缸繼續(xù)動作，達到電缸設(shè)定力矩，驅(qū)動電缸停止動作，實現(xiàn)對活塞環(huán)的夾持，機器人主體帶動取料機械手將環(huán)取出。

所述對射感應(yīng)器29為超強力光型光電傳感器，具有高等級防油防水性能。所述驅(qū)動電缸21具有力矩感應(yīng)功能，達到設(shè)定力矩會自動停止并保持動作，超出力矩范圍時會報警并停機。

以上所述實施方式僅僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本實用新型的范圍進行限定，在不脫離本實用新型設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本實用新型的技術(shù)方案作出的各種變形和改進，均應(yīng)落入本實用新型的權(quán)利要求書確定的保護范圍內(nèi)。