技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于智能自動(dòng)化機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種低速移動(dòng)抓取搬運(yùn)機(jī)器人手臂的承載爪。

背景技術(shù)：
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機(jī)器人(robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。周轉(zhuǎn)箱被廣泛的應(yīng)用于盛放加工成型的產(chǎn)品，周轉(zhuǎn)箱流水線上打包完成后，周轉(zhuǎn)箱質(zhì)量較輕的情況下可通過(guò)人力快速搬離流水線，若是周轉(zhuǎn)箱的質(zhì)量較重，則需要通過(guò)機(jī)器人或者機(jī)械臂搬離流水線，為了提交搬運(yùn)效率，以提高生產(chǎn)效率，因此需要將周轉(zhuǎn)箱快速移動(dòng)到搬運(yùn)爪的承載端，由于周轉(zhuǎn)箱與搬運(yùn)爪的承載端之間存在一定的摩擦力，因此其搬運(yùn)速度相對(duì)較慢。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提高一種利用周轉(zhuǎn)箱的壓力實(shí)現(xiàn)對(duì)承載爪上的滾輪的伸縮狀態(tài)進(jìn)行控制的機(jī)構(gòu)。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種低速移動(dòng)抓取搬運(yùn)機(jī)器人手臂的承載爪，包括搬運(yùn)爪主體、聯(lián)動(dòng)件、滾輪、三位對(duì)壓液壓缸、壓塊和連桿，所述搬運(yùn)爪主體為兩段式拼接結(jié)構(gòu)，所述搬運(yùn)爪主體的承載端開(kāi)設(shè)有容置腔體，所述聯(lián)動(dòng)件置于容置腔體內(nèi)，數(shù)個(gè)滾輪等距設(shè)置在聯(lián)動(dòng)件頂端，所述搬運(yùn)爪主體上還開(kāi)設(shè)有與滾輪相配合的通孔，所述壓塊通過(guò)滑軌滑動(dòng)安裝在容置腔體的內(nèi)壁上，所述三位液壓氣缸的缸體固定安裝在容置腔體的底壁上，所述三位液壓氣缸的兩側(cè)活塞桿與聯(lián)動(dòng)件底面固定連接，所述三位液壓氣缸中心活塞桿通過(guò)連桿固定連接至壓塊。

作為優(yōu)選，所述壓塊兩側(cè)設(shè)置為坡面結(jié)構(gòu)，并且壓塊坡面結(jié)構(gòu)的頂端設(shè)置有導(dǎo)向輪。

作為優(yōu)選，所述聯(lián)動(dòng)件內(nèi)端與容置腔體之間設(shè)置有彈簧。

作為優(yōu)選，所述聯(lián)動(dòng)件下部等級(jí)設(shè)置有數(shù)根導(dǎo)向柱，所述搬運(yùn)爪主體上設(shè)置有與導(dǎo)向柱相配合的導(dǎo)向孔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益之處是：利用周轉(zhuǎn)箱對(duì)壓塊的壓力實(shí)現(xiàn)對(duì)三位對(duì)壓液壓缸各個(gè)缸體的壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)，在周轉(zhuǎn)箱移動(dòng)至搬運(yùn)爪的過(guò)程中，三位對(duì)壓液壓缸兩側(cè)活塞桿受到中部活塞桿的壓力而向上頂伸，即帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)件向上運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)將滾輪頂出搬運(yùn)爪主體的上平面，周轉(zhuǎn)箱在滾輪上滑動(dòng)，因此其移動(dòng)的摩擦力較小，因此有利于提高搬運(yùn)爪的裝載速度。

附圖說(shuō)明：

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的m處放大視圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述：

如圖1和圖2所示的一種低速移動(dòng)抓取搬運(yùn)機(jī)器人手臂的承載爪，包括搬運(yùn)爪主體1、聯(lián)動(dòng)件2、滾輪3、三位對(duì)壓液壓缸4、壓塊5和連桿6，所述搬運(yùn)爪主體1為兩段式拼接結(jié)構(gòu)，所述搬運(yùn)爪主體1的承載端開(kāi)設(shè)有容置腔體11，所述聯(lián)動(dòng)件2置于容置腔體11內(nèi)，數(shù)個(gè)滾輪3等距設(shè)置在聯(lián)動(dòng)件2頂端，所述搬運(yùn)爪主體1上還開(kāi)設(shè)有與滾輪3相配合的通孔，所述壓塊5通過(guò)滑軌滑動(dòng)安裝在容置腔體11的內(nèi)壁上，所述三位液壓氣缸4的缸體固定安裝在容置腔體11的底壁上，所述三位液壓氣缸4的兩側(cè)活塞桿與聯(lián)動(dòng)件2底面固定連接，所述三位液壓氣缸4中心活塞桿通過(guò)連桿6固定連接至壓塊5，壓塊5向下運(yùn)動(dòng)則帶動(dòng)三位液壓氣缸4中心活塞桿向內(nèi)伸縮，此時(shí)三位液壓氣缸4的兩側(cè)活塞桿則向外頂伸，進(jìn)而帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)件2推動(dòng)滾輪3向上運(yùn)動(dòng)。

在實(shí)際應(yīng)用中，為了避免在周轉(zhuǎn)箱在向搬運(yùn)爪主體1上移動(dòng)過(guò)程中發(fā)生阻礙，所述壓塊5兩側(cè)設(shè)置為坡面結(jié)構(gòu)，并且壓塊5坡面結(jié)構(gòu)的頂端設(shè)置有導(dǎo)向輪51。

此外，為了保證聯(lián)動(dòng)件2兩端的穩(wěn)定性，所述聯(lián)動(dòng)件2內(nèi)端與容置腔體11之間設(shè)置有彈簧7，彈簧7對(duì)聯(lián)動(dòng)件2起到一定的支撐作用，同時(shí)又不會(huì)阻礙聯(lián)動(dòng)件2上、下運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步為了避免聯(lián)動(dòng)件2在上、下移動(dòng)的過(guò)程中發(fā)生傾斜，所述聯(lián)動(dòng)件2下部等級(jí)設(shè)置有數(shù)根導(dǎo)向柱21，所述搬運(yùn)爪主體1上設(shè)置有與導(dǎo)向柱21相配合的導(dǎo)向孔。

需要強(qiáng)調(diào)的是：對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種低速移動(dòng)抓取搬運(yùn)機(jī)器人手臂的承載爪，包括搬運(yùn)爪主體、聯(lián)動(dòng)件、滾輪、三位對(duì)壓液壓缸、壓塊和連桿，所述搬運(yùn)爪主體為兩段式拼接結(jié)構(gòu)，所述搬運(yùn)爪主體的承載端開(kāi)設(shè)有容置腔體，所述三位液壓氣缸中心活塞桿通過(guò)連桿固定連接至壓塊。利用周轉(zhuǎn)箱對(duì)壓塊的壓力實(shí)現(xiàn)對(duì)三位對(duì)壓液壓缸各個(gè)缸體的壓力進(jìn)行調(diào)節(jié)，在周轉(zhuǎn)箱移動(dòng)至搬運(yùn)爪的過(guò)程中，三位對(duì)壓液壓缸兩側(cè)活塞桿受到中部活塞桿的壓力而向上頂伸，即帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)件向上運(yùn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)將滾輪頂出搬運(yùn)爪主體的上平面，周轉(zhuǎn)箱在滾輪上滑動(dòng)，因此其移動(dòng)的摩擦力較小，因此有利于提高搬運(yùn)爪的裝載速度。

技術(shù)研發(fā)人員：胡玲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山捷藍(lán)機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.23
技術(shù)公布日：2017.11.03