本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。

現(xiàn)有的機(jī)械手在對(duì)工件進(jìn)行夾持時(shí)，由于機(jī)械手本身的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)較為單一，難以使機(jī)械手完全夾緊工件，容易造成工件脫落，帶來(lái)不必要的損失；由于生產(chǎn)線(xiàn)上的工件表面凹凸不平，而現(xiàn)有機(jī)械手夾持裝置的表面較為平整，難以完全夾緊工件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手，包括連接板、轉(zhuǎn)動(dòng)座、第一擺動(dòng)臂、第二擺動(dòng)臂、夾持裝置和拉繩；所述連接板的下側(cè)設(shè)置有所述轉(zhuǎn)動(dòng)座，連接板和轉(zhuǎn)動(dòng)座的內(nèi)部均勻中空結(jié)構(gòu)，且連接板和轉(zhuǎn)動(dòng)座的內(nèi)部相互連通；所述連接板的內(nèi)部滑動(dòng)安裝有齒條，連接板的右側(cè)還設(shè)置有帶動(dòng)連接板左右移動(dòng)的伸縮裝置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的內(nèi)部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪；所述第一擺動(dòng)臂有兩個(gè)，且兩個(gè)第一擺動(dòng)臂分別通過(guò)連接桿與主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪固定連接；所述第一擺動(dòng)臂的下側(cè)鉸接有第二擺動(dòng)臂，第二擺動(dòng)臂為伸縮結(jié)構(gòu)，且第二擺動(dòng)臂的伸縮端設(shè)置有夾持裝置；所述夾持裝置由兩個(gè)夾持塊和連接兩個(gè)夾持塊的扭簧組成；所述夾持塊的內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，夾持塊的表面還設(shè)置有若干圓球，圓球通過(guò)伸縮桿固定安裝在夾持塊的內(nèi)部，且伸縮桿上套設(shè)有第二彈簧；所述第一擺動(dòng)臂和所述第二擺動(dòng)臂的內(nèi)側(cè)分別固定安裝有限位套和限位塊，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的底部還設(shè)置有限位環(huán)，所述拉繩的下端與限位塊固定連接，拉繩的上端依次穿過(guò)限位套和限位環(huán)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：所述連接板的上側(cè)設(shè)置有安裝座。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述主動(dòng)齒輪位于所述從動(dòng)齒輪的左側(cè)，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，且主動(dòng)齒輪與齒條嚙合。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述圓球的材質(zhì)為橡膠，且圓球的表面設(shè)置有若干凸起。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述拉繩上還設(shè)置有第一彈簧，第一彈簧的上端與限位套固定連接，第一彈簧的下端與限位塊固定連接。

作為本發(fā)明再進(jìn)一步的方案：所述連接板上還固定安裝有繞線(xiàn)電機(jī)，繞線(xiàn)電機(jī)的輸出端與所述拉繩的上端固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明能夠同時(shí)控制第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手滿(mǎn)足實(shí)際的夾持需求，防止工件脫落；還在夾持裝置上設(shè)置有可伸縮的圓球，使凹凸不平的工件也能夠貼合夾持裝置，進(jìn)一步防止工件脫落。

附圖說(shuō)明

圖1為生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手的側(cè)視圖。

圖3為生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手中夾持塊的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手中夾持裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-安裝座、2-連接板、3-齒條、4-轉(zhuǎn)動(dòng)座、5-主動(dòng)齒輪、6-連接桿、7-第一擺動(dòng)臂、8-第二擺動(dòng)臂、9-夾持裝置、10-伸縮裝置、11-從動(dòng)齒輪、12-限位環(huán)、13-拉繩、14-限位套、15-第一彈簧、16-限位塊、17-夾持塊、18-繞線(xiàn)電機(jī)、19-伸縮桿、20-第二彈簧、21-圓球、22-扭簧。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1～4，本發(fā)明實(shí)施例中，一種生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手，包括連接板2、轉(zhuǎn)動(dòng)座4、第一擺動(dòng)臂7、第二擺動(dòng)臂8、夾持裝置9和拉繩13；所述連接板2的上側(cè)設(shè)置有安裝座1，以便機(jī)械手的安裝，連接板2的下側(cè)設(shè)置有所述轉(zhuǎn)動(dòng)座4，連接板2和轉(zhuǎn)動(dòng)座4的內(nèi)部均勻中空結(jié)構(gòu)，且連接板2和轉(zhuǎn)動(dòng)座4的內(nèi)部相互連通；所述連接板2的內(nèi)部滑動(dòng)安裝有齒條3，齒條3可在連接板2的內(nèi)部左右移動(dòng)，連接板2的右側(cè)還設(shè)置有帶動(dòng)連接板2左右移動(dòng)的伸縮裝置10，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座4的內(nèi)部對(duì)稱(chēng)設(shè)置有主動(dòng)齒輪5和從動(dòng)齒輪11，主動(dòng)齒輪5位于從動(dòng)齒輪11的左側(cè)，主動(dòng)齒輪5與從動(dòng)齒輪11相互嚙合，且主動(dòng)齒輪5與齒條3嚙合，從動(dòng)齒輪11不與齒條3嚙合，伸長(zhǎng)伸縮裝置10的伸縮端，齒條3向左移動(dòng)，齒條3帶動(dòng)主動(dòng)齒輪5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪5帶動(dòng)從動(dòng)齒輪11順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一擺動(dòng)臂7有兩個(gè)，且兩個(gè)第一擺動(dòng)臂7分別通過(guò)連接桿6與主動(dòng)齒輪5和從動(dòng)齒輪11固定連接，主動(dòng)齒輪5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左側(cè)的第一擺動(dòng)臂7向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪11順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右側(cè)的第一擺動(dòng)臂7向左轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)第一擺動(dòng)臂7相互夾緊；所述第一擺動(dòng)臂7的下側(cè)鉸接有第二擺動(dòng)臂8，第二擺動(dòng)臂8為伸縮結(jié)構(gòu)，且第二擺動(dòng)臂8的伸縮端設(shè)置有夾持裝置9，以便對(duì)工件進(jìn)行夾持；所述夾持裝置9由兩個(gè)夾持塊17和連接兩個(gè)夾持塊17的扭簧22組成，夾持裝置9在夾持工件時(shí)，扭簧22受到外力作用4使兩個(gè)夾持塊17張開(kāi)，使夾持塊17夾緊工件；所述夾持塊17的內(nèi)部為中空結(jié)構(gòu)，夾持塊17的表面還設(shè)置有若干圓球21，圓球21通過(guò)伸縮桿19固定安裝在夾持塊17的內(nèi)部，且伸縮桿19上套設(shè)有第二彈簧20，圓球21通過(guò)伸縮桿19可緊貼在凹凸不平的工件表面上，所述圓球21的材質(zhì)為橡膠，且圓球21的表面設(shè)置有若干凸起，以便增加圓球21與工件之間的摩擦力，防止工件脫落；所述第一擺動(dòng)臂7和所述第二擺動(dòng)臂8的內(nèi)側(cè)分別固定安裝有限位套14和限位塊16，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座4的底部還設(shè)置有限位環(huán)16，所述拉繩13的下端與限位塊16固定連接，拉繩13的上端依次穿過(guò)限位套14和限位環(huán)12；所述拉繩13上還設(shè)置有第一彈簧15，第一彈簧15的上端與限位套14固定連接，第一彈簧15的下端與限位塊16固定連接，所述連接板2上還固定安裝有繞線(xiàn)電機(jī)18，繞線(xiàn)電機(jī)18的輸出端與拉繩13的上端固定連接，繞線(xiàn)電機(jī)18順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，拉繩13向上收緊，第一彈簧15壓縮，兩個(gè)第二擺動(dòng)臂8向中間收攏，繞線(xiàn)電機(jī)18逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，拉繩13松弛，第一彈簧15恢復(fù)原長(zhǎng)，兩個(gè)第一擺動(dòng)臂8恢復(fù)原狀。

本發(fā)明的工作原理是：所述生產(chǎn)線(xiàn)夾持工件用機(jī)械手，將機(jī)械手通過(guò)安裝座1固定安裝在生產(chǎn)線(xiàn)上，在對(duì)工件進(jìn)行夾持時(shí)，伸長(zhǎng)伸縮裝置10的伸縮端，齒條3向左移動(dòng)，齒條3帶動(dòng)主動(dòng)齒輪5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪5帶動(dòng)從動(dòng)齒輪11順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)齒輪5逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左側(cè)的第一擺動(dòng)臂7向右轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪11順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右側(cè)的第一擺動(dòng)臂7向左轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將兩個(gè)第一擺動(dòng)臂7向中間收攏，并根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整到合適的位置；當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)臂7調(diào)整完成后，啟動(dòng)繞線(xiàn)電機(jī)18，并使繞線(xiàn)電機(jī)18順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，繞線(xiàn)電機(jī)18順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，拉繩13向上收緊，第一彈簧15壓縮，兩個(gè)第二擺動(dòng)臂8向中間收攏，第二擺動(dòng)臂8帶動(dòng)夾持裝置9向中間靠攏并對(duì)工件進(jìn)行夾持；由于第二擺動(dòng)臂8為伸縮結(jié)構(gòu)，還可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)節(jié)第二擺動(dòng)臂8的長(zhǎng)度。

本發(fā)明能夠同時(shí)控制第一擺動(dòng)臂和第二擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械手滿(mǎn)足實(shí)際的夾持需求，防止工件脫落；還在夾持裝置上設(shè)置有可伸縮的圓球，使凹凸不平的工件也能夠貼合夾持裝置，進(jìn)一步防止工件脫落。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。