本發(fā)明涉及一種實(shí)施機(jī)械的試驗(yàn)的試驗(yàn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在機(jī)械的生產(chǎn)工廠中，產(chǎn)品在完成時或生產(chǎn)過程的中途，有通過預(yù)先決定的方法實(shí)施性能試驗(yàn)的情況。如果安裝在機(jī)械上的部件發(fā)生故障，或組裝變差，會有試驗(yàn)的結(jié)果不在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)的情況。當(dāng)性能試驗(yàn)的結(jié)果脫離適當(dāng)?shù)姆秶鷷r，作業(yè)者使用試驗(yàn)的結(jié)果來確定發(fā)生故障的部件。作業(yè)者在確定出試驗(yàn)的結(jié)果脫離適當(dāng)?shù)姆秶脑蚝?，能夠?qū)嵤┎考母鼡Q或產(chǎn)品的修理。

在日本特開2005-190026號公報中，公開一種不受修理負(fù)責(zé)人經(jīng)驗(yàn)所左右來推定產(chǎn)品的修理部位的修理輔助系統(tǒng)。該系統(tǒng)在作業(yè)者輸入了產(chǎn)生不良的檢查項(xiàng)目后，檢索修理履歷數(shù)據(jù)庫，顯示對產(chǎn)生了不良的檢查項(xiàng)目進(jìn)行的修理部位。

在日本專利第4112594號公報中公開一種診斷機(jī)器人的減速機(jī)異常的異常診斷方法。在該異常診斷方法中，公開了根據(jù)對驅(qū)動機(jī)器人的電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令和速度反饋來診斷減速機(jī)的故障的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

當(dāng)性能試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果脫離適當(dāng)?shù)姆秶鷷r，作業(yè)者確認(rèn)試驗(yàn)結(jié)果的內(nèi)容。并且，當(dāng)不知道試驗(yàn)結(jié)果脫離適當(dāng)?shù)姆秶脑驎r，作業(yè)者有時會實(shí)施追加試驗(yàn)。但是，為了決定實(shí)施追加試驗(yàn)的種類和多個追加試驗(yàn)的順序，作業(yè)者需要經(jīng)驗(yàn)和知識。另外，為了根據(jù)試驗(yàn)的結(jié)果判斷產(chǎn)生異常的部件，作業(yè)者需要經(jīng)驗(yàn)和知識。另外，當(dāng)試驗(yàn)的結(jié)果出來時，作業(yè)者需要判斷是否進(jìn)行接下來的追加試驗(yàn)。因此，當(dāng)試驗(yàn)結(jié)果脫離適當(dāng)?shù)姆秶鷷r，能夠應(yīng)對異常結(jié)果的作業(yè)者有限。

特別是在生產(chǎn)工廠等中，使用多個試驗(yàn)裝置同時檢查多個產(chǎn)品。當(dāng)有多個試驗(yàn)結(jié)果不在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)的產(chǎn)品時，作業(yè)者需要按順序進(jìn)行應(yīng)對。因此，在作業(yè)者確定產(chǎn)生異常的部件之前花費(fèi)時間，存在生產(chǎn)效率下降的問題。

上述日本特開2005-190026號公報中記載的修理輔助系統(tǒng)停留在進(jìn)行修理的部位的提案，為了精度優(yōu)良地推定修理部位還有改善的余地。

本發(fā)明的機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)是對所生產(chǎn)的機(jī)械是否正常動作進(jìn)行試驗(yàn)的試驗(yàn)系統(tǒng)。試驗(yàn)系統(tǒng)具備：與多個機(jī)械連接，實(shí)施預(yù)先決定的基本試驗(yàn)的多個試驗(yàn)裝置；以及經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與多個試驗(yàn)裝置連接的試驗(yàn)管理裝置。試驗(yàn)裝置分別與機(jī)械獨(dú)立連接。試驗(yàn)管理裝置包括根據(jù)從試驗(yàn)裝置接收到的基本試驗(yàn)的結(jié)果，判定機(jī)械是否有異常的判定部。試驗(yàn)管理裝置包括：追加試驗(yàn)設(shè)定部，其在判定部判定機(jī)械有異常時，設(shè)定用于確定異常的原因的追加試驗(yàn)。試驗(yàn)管理裝置包括：調(diào)整部，其設(shè)定用于實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置。調(diào)整部使其他試驗(yàn)裝置實(shí)施由實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置進(jìn)行的預(yù)定的基本試驗(yàn)。

在上述發(fā)明中，機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)能夠具備管理機(jī)械的生產(chǎn)計劃的生產(chǎn)計劃裝置。生產(chǎn)計劃裝置能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與試驗(yàn)管理裝置連接。試驗(yàn)管理裝置能夠包括：異常部件推定部，其根據(jù)追加試驗(yàn)的結(jié)果來推定產(chǎn)生異常的部件。試驗(yàn)管理裝置能夠?qū)⑼ㄟ^異常部件推定部推定出的產(chǎn)生異常部件的修理委托發(fā)送給生產(chǎn)計劃裝置。

在上述發(fā)明中，機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)能夠具備管理機(jī)械的生產(chǎn)計劃的生產(chǎn)計劃裝置。調(diào)整部決定使作業(yè)計劃中時間有富裕的其他試驗(yàn)裝置實(shí)施基本試驗(yàn)，使得機(jī)械的生產(chǎn)不會晚于從生產(chǎn)計劃裝置接收到的生產(chǎn)計劃。

附圖說明

圖1是實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)的概略圖。

圖2是實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)的框圖。

圖3是實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)控制的流程圖。

具體實(shí)施方式

參照圖1～圖3，說明實(shí)施方式的機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)。本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)配置在機(jī)械的生產(chǎn)工廠，實(shí)施生產(chǎn)出的機(jī)械的性能試驗(yàn)。機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)對生產(chǎn)出的機(jī)械是否正常地動作進(jìn)行試驗(yàn)。在生產(chǎn)出的機(jī)械中包括完成品和生產(chǎn)過程中生產(chǎn)出的機(jī)械。

圖1表示本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)的概略圖。圖2表示本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)的框圖。在本實(shí)施方式中，作為檢查對象的機(jī)械，以機(jī)器人控制裝置所連接的機(jī)器人為例進(jìn)行說明。

參照圖1以及圖2，第一機(jī)器人裝置51包括第一機(jī)器人1a和第一機(jī)器人控制裝置2a。第一機(jī)器人1a是包括機(jī)械臂12a和12b、手腕部16以及多個關(guān)節(jié)部13的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。機(jī)器人1a中包括電源盒以及電纜等結(jié)構(gòu)部件。

第一機(jī)器人1a包括通過各關(guān)節(jié)部13驅(qū)動結(jié)構(gòu)部件的機(jī)器人驅(qū)動裝置。機(jī)器人驅(qū)動裝置包括通過關(guān)節(jié)部13驅(qū)動結(jié)構(gòu)部件的電動機(jī)14。電動機(jī)14進(jìn)行驅(qū)動，從而能夠使機(jī)械臂12a、12b以及手腕部16面向希望的方向。機(jī)器人1a具備固定在地面上的基部19、相對于基礎(chǔ)部19旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部11。機(jī)器人驅(qū)動裝置包括驅(qū)動旋轉(zhuǎn)部11的電動機(jī)14。

第一機(jī)器人1a連接有控制機(jī)器人1a的第一機(jī)器人控制裝置2a。機(jī)器人控制裝置2a包括運(yùn)算處理裝置，該運(yùn)算處理裝置具有經(jīng)由總線相互連接的cpu(centralprocessingunit：中央處理單元)、ram(randomaccessmemory：隨機(jī)存取存儲器)以及rom(readonlymemory：只讀存儲器)等。

機(jī)器人控制裝置2a包括存儲與機(jī)器人1a的控制相關(guān)的信息的存儲部24。機(jī)器人控制裝置2a能夠根據(jù)預(yù)先輸入的動作程序來驅(qū)動機(jī)器人1a。動作程序被存儲在存儲部24中。

機(jī)器人控制裝置2a包括根據(jù)動作程序來生成機(jī)器人1a的動作指令的動作控制部21。動作控制部21將用于驅(qū)動機(jī)器人1a的動作指令輸出給機(jī)器人驅(qū)動部22。機(jī)器人驅(qū)動部22包括驅(qū)動機(jī)器人1a的電動機(jī)14的電氣電路。機(jī)器人驅(qū)動部22根據(jù)動作指令將電氣提供給電動機(jī)14。

機(jī)器人1a具備檢測機(jī)器人1a的驅(qū)動狀態(tài)的狀態(tài)檢測器。本實(shí)施方式的狀態(tài)檢測器包括分別安裝在驅(qū)動軸的電動機(jī)14上的旋轉(zhuǎn)位置檢測器15。旋轉(zhuǎn)位置檢測器15檢測電動機(jī)14進(jìn)行驅(qū)動時的旋轉(zhuǎn)位置。通過旋轉(zhuǎn)位置檢測器15檢測出的旋轉(zhuǎn)位置的信息被發(fā)送給機(jī)器人控制裝置2a。機(jī)器人控制裝置2a能夠根據(jù)各驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)位置來計算旋轉(zhuǎn)速度。另外，機(jī)器人控制裝置2a能夠根據(jù)各電動機(jī)14的旋轉(zhuǎn)位置來檢測機(jī)器人1a的位置以及姿勢。

第二機(jī)器人裝置52包括第二機(jī)器人1b和第二機(jī)器人控制裝置2b。第二機(jī)器人1b具有與第一機(jī)器人1a相同的結(jié)構(gòu)。與第二機(jī)器人1b連接的第二機(jī)器人控制裝置2b具有與第一機(jī)器人控制裝置2a相同的結(jié)構(gòu)。

本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)61形成為能夠同時檢查多臺機(jī)器人。本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)61形成為能夠?qū)Χ嗯_機(jī)器人實(shí)施相同的檢查。

本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)61實(shí)施成為預(yù)先決定的基本的試驗(yàn)即基本試驗(yàn)。試驗(yàn)系統(tǒng)61判定機(jī)器人是否正常進(jìn)行動作。然后，當(dāng)判定機(jī)器人有異常時，試驗(yàn)系統(tǒng)61實(shí)施用于確定機(jī)器人產(chǎn)生異常的部件的追加試驗(yàn)。

試驗(yàn)系統(tǒng)61具備與多個機(jī)器人1a、1b連接，實(shí)施預(yù)先決定的基本試驗(yàn)的多個試驗(yàn)裝置3a、3b。試驗(yàn)裝置3a、3b由包括cpu以及ram等的運(yùn)算處理裝置而構(gòu)成。試驗(yàn)裝置3a、3b分別與機(jī)器人1a、1b獨(dú)立連接。試驗(yàn)裝置3a、3b包括存儲與試驗(yàn)相關(guān)的信息的存儲部32。存儲部32存儲用于實(shí)施試驗(yàn)的動作程序。試驗(yàn)裝置3a、3b包括從存儲在存儲部32中的多個動作程序選定一個動作程序的動作程序選定部31。動作程序選定部31選定從試驗(yàn)管理裝置4接收到的試驗(yàn)的實(shí)施指令所對應(yīng)的動作程序。試驗(yàn)裝置3a、3b將選定的動作程序發(fā)送給機(jī)器人控制裝置2a、2b。機(jī)器人控制裝置2a、2b根據(jù)接收到的動作程序來實(shí)施機(jī)器人1a、1b的試驗(yàn)。

機(jī)器人控制裝置2a、2b取得機(jī)器人1a、1b的試驗(yàn)結(jié)果。機(jī)器人控制裝置2a、2b在根據(jù)試驗(yàn)的實(shí)施指令來驅(qū)動機(jī)器人1a、1b的期間中取得機(jī)器人1a、1b的驅(qū)動狀態(tài)。例如，機(jī)器人控制裝置2a、2b按照預(yù)先決定的時間間隔從旋轉(zhuǎn)位置檢測器15取得電動機(jī)14的旋轉(zhuǎn)位置。試驗(yàn)的結(jié)果經(jīng)由試驗(yàn)裝置3a、3b被發(fā)送給試驗(yàn)管理裝置4。

試驗(yàn)系統(tǒng)61具備控制試驗(yàn)裝置3a、3b的試驗(yàn)管理裝置4。試驗(yàn)管理裝置4經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與試驗(yàn)裝置3a、3b連接，能夠相互通信。試驗(yàn)管理裝置4將試驗(yàn)的實(shí)施指令發(fā)送給試驗(yàn)裝置3a、3b。另外，試驗(yàn)管理裝置4從試驗(yàn)裝置3a、3b接收試驗(yàn)的結(jié)果。

試驗(yàn)管理裝置4由包括cpu以及ram等的運(yùn)算處理裝置而構(gòu)成。試驗(yàn)管理裝置4包括存儲與試驗(yàn)管理相關(guān)的信息的存儲部48。試驗(yàn)管理裝置4包括根據(jù)基本試驗(yàn)的結(jié)果判定機(jī)器人是否有異常的判定部41。

試驗(yàn)管理裝置4包括：追加試驗(yàn)設(shè)定部42，其在判定部41判定機(jī)器人1a、1b有異常時，設(shè)定用于確定異常原因的追加試驗(yàn)。試驗(yàn)管理裝置部4包括調(diào)整基本試驗(yàn)以及追加試驗(yàn)的分配的調(diào)整部44。調(diào)整部44設(shè)定實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置。調(diào)整部44決定通過其他試驗(yàn)裝置實(shí)施由實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置進(jìn)行的預(yù)定的基本試驗(yàn)。試驗(yàn)管理裝置4包括：異常部件推定部43，其根據(jù)追加試驗(yàn)的結(jié)果來推定產(chǎn)生異常的部件。

試驗(yàn)系統(tǒng)61具備：生產(chǎn)計劃裝置8，其經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與試驗(yàn)管理裝置4連接，能夠相互通信。生產(chǎn)計劃裝置8管理整個工廠的工序的管理以及產(chǎn)品的生產(chǎn)計劃。生產(chǎn)計劃裝置8將產(chǎn)品的生產(chǎn)計劃發(fā)送給試驗(yàn)管理裝置4。試驗(yàn)管理裝置4根據(jù)生產(chǎn)計劃來決定試驗(yàn)的種類和試驗(yàn)的計劃。

本實(shí)施方式的試驗(yàn)裝置3a、3b配置在生產(chǎn)機(jī)械的工廠的內(nèi)部。試驗(yàn)管理裝置4以及生產(chǎn)計劃裝置8也可以配置在與工廠不同的建筑物中。例如，試驗(yàn)管理裝置4也可以配置在位于生產(chǎn)工廠的用地內(nèi)的另外的建筑物中。此時，試驗(yàn)裝置3a、3b經(jīng)由內(nèi)部網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)與試驗(yàn)管理裝置4連接。另外，也可以在配置在遠(yuǎn)離生產(chǎn)工廠的地域中的事務(wù)所中配置生產(chǎn)計劃裝置8。例如，生產(chǎn)計劃裝置8經(jīng)由內(nèi)部網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)與試驗(yàn)管理裝置4連接。

圖3表示本實(shí)施方式的機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)的控制流程圖。試驗(yàn)管理裝置4根據(jù)從生產(chǎn)計劃裝置8接收到的機(jī)器人的生產(chǎn)計劃來設(shè)定機(jī)器人的試驗(yàn)計劃。

參照圖1～圖3，在步驟80中，試驗(yàn)管理裝置4將實(shí)施基本試驗(yàn)的指令發(fā)送給試驗(yàn)裝置3a、3b。試驗(yàn)管理裝置4根據(jù)機(jī)器人的生產(chǎn)計劃來選定基本試驗(yàn)?；驹囼?yàn)的種類存儲在存儲部48中。本實(shí)施方式的基本試驗(yàn)中，實(shí)施使機(jī)器人1a、1b以預(yù)先決定的動作模式進(jìn)行動作的試驗(yàn)。在本實(shí)施方式中，在多個關(guān)節(jié)部13中，機(jī)械臂12a、12b以及手腕部16改變方向。

在步驟81中，實(shí)施基本試驗(yàn)。試驗(yàn)裝置3a、3b的動作程序選定部31根據(jù)實(shí)施基本試驗(yàn)的指令來選定動作程序。試驗(yàn)裝置3a、3b將選定的動作程序發(fā)送給機(jī)器人控制裝置2a、2b。機(jī)器人控制裝置2a、2b根據(jù)動作程序來驅(qū)動機(jī)器人1a、1b。

機(jī)器人控制裝置2a、2b取得使機(jī)器人1a、1b動作時的各個驅(qū)動軸的驅(qū)動狀態(tài)。作為驅(qū)動狀態(tài)，能夠例示提供給電動機(jī)14的電流以及通過旋轉(zhuǎn)位置檢測器15檢測出旋轉(zhuǎn)角度。

另外，在本實(shí)施方式中，動作控制部21檢測發(fā)送給機(jī)器人驅(qū)動部22的動作指令中包括的電流值。也可以通過電流計檢測實(shí)際提供給電動機(jī)14的電流作為提供給電動機(jī)14的電流值。

在步驟82中，試驗(yàn)管理裝置4接收基本試驗(yàn)的結(jié)果。機(jī)器人控制裝置2a、2b經(jīng)由試驗(yàn)裝置3a、3b將基本試驗(yàn)的結(jié)果發(fā)送給試驗(yàn)管理裝置4?；驹囼?yàn)的結(jié)果中包括提供給分別驅(qū)動關(guān)節(jié)部13的電動機(jī)14的電流值以及通過旋轉(zhuǎn)位置檢測器15檢測出的旋轉(zhuǎn)角度。另外，在基本試驗(yàn)的結(jié)果中也可以包括根據(jù)各個驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)角度計算出的各個驅(qū)動軸的速度以及加速度。另外，基本試驗(yàn)的結(jié)果中也可以包括針對動作指令的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置相關(guān)的位置偏差等。

在步驟83中，試驗(yàn)管理裝置4的判定部41判別基本試驗(yàn)的所有結(jié)果是否在容許范圍內(nèi)。即，判定部41判定機(jī)器人1a、1b是否有異常。判定部41判定在實(shí)施基本試驗(yàn)時所取得的驅(qū)動狀態(tài)的檢測值是否在容許范圍內(nèi)。預(yù)先決定容許范圍。容許范圍被存儲在存儲部48中。

例如，判定部41判定提供給電動機(jī)14的電流是否大于預(yù)先決定的電流的判定值。當(dāng)提供給電動機(jī)14的電流大于判定值時，判定部41能夠判定機(jī)器人產(chǎn)生異常。

在步驟83中，當(dāng)基本試驗(yàn)的結(jié)果全部都在容許范圍內(nèi)時，判別機(jī)器人為正常，結(jié)束該控制。試驗(yàn)裝置3a、3b實(shí)施接下來的機(jī)器人的試驗(yàn)。

在步驟83中，當(dāng)至少一個檢測值脫離容許范圍時，判定部41判定機(jī)器人產(chǎn)生異常。由于基本試驗(yàn)的結(jié)果不適當(dāng)，因此判定部41能夠判定安裝在機(jī)器人上的部件包括不良部件。或者，判定部41能夠判定機(jī)器人1a的組裝不適當(dāng)。此時，控制轉(zhuǎn)到步驟84。這里，例示判定多個機(jī)器人1a、1b中第一機(jī)器人1a有異常的情況。

在步驟84，試驗(yàn)管理裝置4的追加試驗(yàn)設(shè)定部42選定用于確定產(chǎn)生異常的部件的追加試驗(yàn)。存儲部48中存儲多個追加試驗(yàn)的種類。

追加試驗(yàn)不限于與上述的基本試驗(yàn)相同的試驗(yàn)。例如，在追加試驗(yàn)中，能夠按照每一個驅(qū)動軸使機(jī)器人動作并判別是否有異常，實(shí)施確定產(chǎn)生異常的驅(qū)動軸的試驗(yàn)?；蛘撸谧芳釉囼?yàn)中，能夠?qū)嵤┦箤︱?qū)動軸進(jìn)行驅(qū)動的速度發(fā)生變化來判定異常的大小是否依賴于速度的試驗(yàn)。或者，在追加試驗(yàn)中，通過縮短取得機(jī)器人的驅(qū)動狀態(tài)的采樣周期，能夠取得詳細(xì)的驅(qū)動狀態(tài)的變化。并且，試驗(yàn)管理裝置4通過解析詳細(xì)的驅(qū)動狀態(tài)，能夠推定異常的部件。

在步驟85中，試驗(yàn)管理裝置4的調(diào)整部44設(shè)定實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置、繼續(xù)進(jìn)行基本試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置。在該例子中，調(diào)整部44決定由對產(chǎn)生了異常的第一機(jī)器人1a進(jìn)行了試驗(yàn)的第一試驗(yàn)裝置3a來實(shí)施追加試驗(yàn)。

追加試驗(yàn)大多時候需要比基本試驗(yàn)長的時間。試驗(yàn)裝置在實(shí)施追加試驗(yàn)期間不能夠?qū)嵤┗驹囼?yàn)。因此，調(diào)整部44設(shè)定由其他試驗(yàn)裝置3b實(shí)施通過實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置3a進(jìn)行的預(yù)定的基本試驗(yàn)。即，試驗(yàn)管理裝置4實(shí)施將對判定為有異常的機(jī)器人進(jìn)行了試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置所進(jìn)行的預(yù)定的基本試驗(yàn)分配給其他試驗(yàn)裝置的控制。

這里，調(diào)整部44將第一試驗(yàn)裝置3a所實(shí)施的基本試驗(yàn)設(shè)定為由第二試驗(yàn)裝置3b實(shí)施。試驗(yàn)管理裝置4將實(shí)施追加試驗(yàn)的指令發(fā)送給第一試驗(yàn)裝置3a。試驗(yàn)管理裝置4將實(shí)施由第一試驗(yàn)裝置3a進(jìn)行的預(yù)定的基本試驗(yàn)的指令發(fā)送給第二試驗(yàn)裝置3b。

在步驟86中，第一試驗(yàn)裝置3a的動作程序選定部31根據(jù)追加試驗(yàn)的實(shí)施指令來選定動作程序。試驗(yàn)裝置3a將動作程序發(fā)送給機(jī)器人控制裝置2a。機(jī)器人控制裝置2a實(shí)施追加試驗(yàn)。然后機(jī)器人控制裝置2a在驅(qū)動機(jī)器人1a的期間檢測與機(jī)器人1a的驅(qū)動狀態(tài)相關(guān)的變量。即，機(jī)器人控制裝置2a取得追加試驗(yàn)的結(jié)果。

在步驟87中，試驗(yàn)管理裝置4取得追加試驗(yàn)的結(jié)果。機(jī)器人控制裝置2a經(jīng)由試驗(yàn)裝置3a將追加試驗(yàn)的結(jié)果發(fā)送給試驗(yàn)管理裝置4。

在步驟88中，試驗(yàn)管理裝置4的異常部件推定部43根據(jù)追加試驗(yàn)的結(jié)果來推定機(jī)器人1a產(chǎn)生異常的部件。即，異常部件推定部43推定產(chǎn)生異常的原因。

接著，在步驟89中，異常部件推定部43判別是否能夠確定產(chǎn)生異常的部件。在步驟89中，當(dāng)不能夠確定產(chǎn)生異常的部件時，控制轉(zhuǎn)到步驟84。然后，在步驟84中，追加試驗(yàn)設(shè)定部42進(jìn)一步選定其他的追加試驗(yàn)。在步驟85到步驟86的控制中，進(jìn)一步實(shí)施其他的追加試驗(yàn)。在從步驟87到步驟89的控制中，異常部件推定部43推定產(chǎn)生異常的部件。這樣，本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)61一邊變更追加試驗(yàn)的種類一邊實(shí)施試驗(yàn)直到確定產(chǎn)生異常的部件為止。即，試驗(yàn)系統(tǒng)61實(shí)施追加系統(tǒng)直到確定異常的原因?yàn)橹埂?/p>

在步驟89中，當(dāng)異常部件推定部43能夠確定產(chǎn)生異常的部件時，控制轉(zhuǎn)到步驟90。

在步驟90中，試驗(yàn)管理裝置4將產(chǎn)生異常的部件的信息發(fā)送給生產(chǎn)計劃裝置8。另外，試驗(yàn)管理裝置4將產(chǎn)生異常的部件的修理委托發(fā)送給生產(chǎn)計劃裝置8。

在工廠中，作業(yè)者將產(chǎn)生了異常的機(jī)器人1a移動到預(yù)先決定的場所。進(jìn)行了追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置重啟原來的基本試驗(yàn)。作業(yè)者更換產(chǎn)生異常的部件的部件。或者，作業(yè)者實(shí)施產(chǎn)生異常的部件的修理。之后，機(jī)器人1a再次通過試驗(yàn)系統(tǒng)61來實(shí)施基本試驗(yàn)。然后，當(dāng)基本試驗(yàn)的結(jié)果適當(dāng)時，機(jī)器人1a出廠?；蛘?，當(dāng)基本試驗(yàn)的結(jié)果適當(dāng)時，機(jī)器人1a轉(zhuǎn)到下一個生產(chǎn)工序。

這樣，本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)61通過實(shí)施追加試驗(yàn)，能夠確定產(chǎn)生異常的部件。接著，說明產(chǎn)品為機(jī)器人時的基本試驗(yàn)以及追加試驗(yàn)的具體例子。

實(shí)施了基本試驗(yàn)的結(jié)果，在步驟83中會有提供給第一機(jī)器人1a的電動機(jī)14的電流值脫離容許范圍的情況。即，會有提供給電動機(jī)14的電流值變得比預(yù)先決定的判定值大的情況。機(jī)器人控制裝置2a根據(jù)從旋轉(zhuǎn)位置檢測器15檢測出的旋轉(zhuǎn)角度來實(shí)施反饋控制。因此，如果實(shí)際的位置相對于動作指令的位置滯后，則動作控制部21實(shí)施加大提供給電動機(jī)14的電流的控制。

當(dāng)提供給電動機(jī)14的電流值超過容許范圍時，能夠判別相對于機(jī)器人1a存在機(jī)械的電阻或電氣電阻。作為產(chǎn)生機(jī)械的電阻的原因，認(rèn)為是安裝在驅(qū)動軸上的減速機(jī)或電動機(jī)產(chǎn)生異常。作為產(chǎn)生電氣電阻的原因，認(rèn)為是在向電動機(jī)供電的電纜中產(chǎn)生異常。

在步驟84中，追加試驗(yàn)設(shè)定部42從在存儲部48中預(yù)先記錄的多個追加試驗(yàn)來選定一個追加試驗(yàn)。本實(shí)施方式的追加試驗(yàn)設(shè)定部42根據(jù)基本試驗(yàn)的結(jié)果來設(shè)定追加試驗(yàn)使得能夠短時間確定原因。設(shè)定該追加試驗(yàn)的控制被預(yù)先存儲在存儲部48中。

當(dāng)提供給電動機(jī)的電流值大時，在機(jī)器人的幾乎所有動作中當(dāng)電流值超過容許范圍時，難以確定產(chǎn)生異常的驅(qū)動軸。因此追加試驗(yàn)設(shè)定部42設(shè)定對電流值超過容許值的驅(qū)動軸進(jìn)行確定的追加試驗(yàn)。追加試驗(yàn)設(shè)定部42設(shè)定按照每一個驅(qū)動軸來驅(qū)動機(jī)器人1a的追加試驗(yàn)。然后，在追加試驗(yàn)中，檢測按照每一個驅(qū)動軸驅(qū)動機(jī)器人1a時的電流值。

另一方面，當(dāng)進(jìn)行了機(jī)器人的基本試驗(yàn)時，在電流值超過容許范圍的期間短時，能夠判定在電流值超過容許范圍的期間所驅(qū)動的驅(qū)動軸產(chǎn)生異常。此時，追加試驗(yàn)設(shè)定部42關(guān)于在特定的期間中所驅(qū)動的驅(qū)動軸，設(shè)定按照每一個驅(qū)動軸驅(qū)動機(jī)器人1a的追加試驗(yàn)。

另外，當(dāng)在電流值超過容許范圍期間所驅(qū)動的驅(qū)動軸為一個時，異常部件推定部43能夠判定該驅(qū)動軸相關(guān)的部件產(chǎn)生異常。

接著，在步驟86中，實(shí)施按照每一個驅(qū)動軸使機(jī)器人動作的追加試驗(yàn)。在步驟88中，異常部件推定部43能夠推定電流值變大的驅(qū)動軸。但是，關(guān)于所確定的驅(qū)動軸相關(guān)的部件，異常部件推定部43不能夠確定電動機(jī)、減速機(jī)以及電纜中的哪個部件是異常。在步驟89中，異常部件推定部43不能夠確定產(chǎn)生異常的部件。因此，控制轉(zhuǎn)到步驟84。并且，實(shí)施第二次的追加試驗(yàn)。

在步驟84中，追加試驗(yàn)設(shè)定部42選定確定電動機(jī)、減速機(jī)以及電纜中產(chǎn)生異常的部件的追加試驗(yàn)。在該例子中，追加試驗(yàn)設(shè)定部42對于被推定為產(chǎn)生異常的驅(qū)動軸設(shè)定用于檢測位置偏差的追加試驗(yàn)。在第二次的追加試驗(yàn)中，對被推定為產(chǎn)生異常的確定的驅(qū)動軸驅(qū)動機(jī)器人1a。

在第二次的追加試驗(yàn)中，按照預(yù)先決定的動作模式來驅(qū)動機(jī)器人1a的特定驅(qū)動軸。然后，在驅(qū)動機(jī)器人1a的特定驅(qū)動軸的期間取得位置偏差。機(jī)器人控制裝置2a能夠?qū)幼骺刂撇?1中生成的驅(qū)動軸的位置指令與通過旋轉(zhuǎn)位置檢測器15檢測出的旋轉(zhuǎn)位置之間的差檢測為位置偏差。

在步驟85中，已經(jīng)設(shè)定實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置3a，因此控制轉(zhuǎn)到步驟86。在步驟86中，試驗(yàn)裝置3a的動作程序選定部31選定存儲在存儲部32中的動作程序。機(jī)器人控制裝置2a根據(jù)動作程序選定追加試驗(yàn)。

在步驟87中，試驗(yàn)管理裝置4接收試驗(yàn)結(jié)果。在步驟88中，異常部件推定部43推定產(chǎn)生異常的部件。例如在有電纜斷線等電纜異常的情況下，根據(jù)機(jī)器人1a的位置以及姿勢，電纜的接觸變強(qiáng)或變?nèi)酢６?，位置偏差根?jù)機(jī)器人1a的位置以及姿勢而發(fā)生變化。因此當(dāng)位置偏差根據(jù)機(jī)器人1a的位置以及姿勢發(fā)生變化時，異常部件推定部42推定電纜為異常。

或者，如果電動機(jī)14的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則位置偏差有時會振動。當(dāng)位置偏差的振動周期與電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)周期一致時，異常部件推定部43推定為電動機(jī)故障。

另外，在電動機(jī)14的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)速度越大位置偏差變得越大的情況下，異常部件推定部43推定減速機(jī)發(fā)生故障?；蛘撸恢闷钤跍p速機(jī)發(fā)生故障時會有振動。并且，位置偏差以與電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)周期不同的周期發(fā)生振動時，異常部件推定部43推定減速機(jī)發(fā)生故障。

這樣，按照每一個驅(qū)動軸來驅(qū)動機(jī)器人1a，從而異常推定部43能夠確定產(chǎn)生異常的驅(qū)動軸。而且，根據(jù)驅(qū)動一個驅(qū)動軸時的位置偏差，異常部件推定部43能夠推定產(chǎn)生異常的部件。

另外，關(guān)于追加試驗(yàn)，能夠不限于上述方式而采用任意的試驗(yàn)。例如，當(dāng)產(chǎn)生機(jī)械電阻時，驅(qū)動軸的旋轉(zhuǎn)速度變得越大則摩擦變得越大。摩擦的大小與電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度成比例。因此，在追加試驗(yàn)中，能夠?qū)嵤┦固囟ǖ尿?qū)動軸的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化的試驗(yàn)。當(dāng)位置偏差根據(jù)驅(qū)動軸的轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時，異常部件推定部43能夠推定為有機(jī)械電阻。即異常部件推定部43能夠推定電纜正常，另一方面能夠推定電動機(jī)或減速機(jī)產(chǎn)生異常。

在上述實(shí)施方式中，追加試驗(yàn)設(shè)定部42根據(jù)基本試驗(yàn)的結(jié)果，從存儲在存儲部48中的多個追加試驗(yàn)選擇最適合確定原因的追加試驗(yàn)。追加試驗(yàn)設(shè)定部42不限于該方式。例如，追加試驗(yàn)設(shè)定部42可以對所有的驅(qū)動軸設(shè)定按照每個驅(qū)動軸使機(jī)器人動作的試驗(yàn)?；蛘?，追加試驗(yàn)設(shè)定部42也可以設(shè)定對所有的驅(qū)動軸檢測位置偏差的試驗(yàn)。

另外，試驗(yàn)管理裝置4也可以進(jìn)行按順序?qū)嵤┐鎯υ诖鎯Σ?8中的所有追加試驗(yàn)的控制。但是，如果按順序?qū)嵤┧械淖芳釉囼?yàn)，則追加試驗(yàn)的時間變得非常的長，因此生產(chǎn)效率會差。追加試驗(yàn)設(shè)定部42能夠根據(jù)基本試驗(yàn)的結(jié)果以及目前為止所實(shí)施的追加試驗(yàn)的結(jié)果，進(jìn)行決定接下來實(shí)施的追加試驗(yàn)的控制。通過該控制能夠短時間內(nèi)高效地確定產(chǎn)生異常的部件。

本實(shí)施方式的機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)在判定機(jī)械有異常時，自動實(shí)施用于確定異常的原因的追加試驗(yàn)。因此，能夠不依賴于作業(yè)者的經(jīng)驗(yàn)以及知識等自動來推定產(chǎn)生異常的部件。另外，試驗(yàn)系統(tǒng)能夠使其他試驗(yàn)裝置實(shí)施由實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置所進(jìn)行的預(yù)定的基本試驗(yàn)。正在實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置不能夠?qū)嵤┗驹囼?yàn)。但是，通過未實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置來實(shí)施產(chǎn)品的基本試驗(yàn)，從而能夠抑制生產(chǎn)的延遲。

特別是調(diào)整部44從生產(chǎn)計劃裝置8接收預(yù)定期間的生產(chǎn)計劃。然后，調(diào)整部44能夠設(shè)定實(shí)施基本試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置以及實(shí)施追加試驗(yàn)的試驗(yàn)裝置，使得機(jī)械的制造不晚于生產(chǎn)計劃。調(diào)整部44能夠?qū)嵤⒒驹囼?yàn)轉(zhuǎn)移給作業(yè)計劃中時間有富余的試驗(yàn)裝置的控制。例如，調(diào)整部44能夠?qū)⒒驹囼?yàn)轉(zhuǎn)移給實(shí)施基本試驗(yàn)的預(yù)定件數(shù)少的試驗(yàn)裝置。

試驗(yàn)系統(tǒng)61除了具備第一試驗(yàn)裝置3a以及第二試驗(yàn)裝置3b，有時還具備第三試驗(yàn)裝置。即，試驗(yàn)系統(tǒng)61有時會具備3臺以上的試驗(yàn)裝置。在通過第一試驗(yàn)裝置3a實(shí)施追加試驗(yàn)時，調(diào)整部44決定通過第二試驗(yàn)裝置或第三試驗(yàn)裝置對通過第一試驗(yàn)裝置進(jìn)行基本試驗(yàn)的預(yù)定的機(jī)器人進(jìn)行試驗(yàn)。此時，調(diào)整部44能夠?qū)⒒驹囼?yàn)轉(zhuǎn)移到試驗(yàn)計劃中時間富余較大的試驗(yàn)裝置。通過實(shí)施該控制，能夠抑制追加試驗(yàn)的實(shí)施造成的生產(chǎn)延遲。

另外，為了使機(jī)器人的生產(chǎn)不晚于生產(chǎn)計劃，調(diào)整部44可以將基本試驗(yàn)分配給多個試驗(yàn)裝置。例如在通過第一試驗(yàn)裝置3a實(shí)施追加試驗(yàn)時，調(diào)整部44可以將通過第一試驗(yàn)裝置進(jìn)行的預(yù)定的機(jī)器人基本試驗(yàn)分配給第二試驗(yàn)裝置以及第三試驗(yàn)裝置雙方。

在本實(shí)施方式的機(jī)械試驗(yàn)系統(tǒng)61中，試驗(yàn)管理裝置4將通過異常部件推定部43推定出的產(chǎn)生異常的部件的修理委托發(fā)送給生產(chǎn)計劃裝置8。在通過實(shí)施該控制而能夠確定異常的原因時，能夠自動委托部件的修理并提高生產(chǎn)效率。

作業(yè)者能夠根據(jù)生產(chǎn)計劃裝置8接收到的異常原因以及修理委托來對部件的生產(chǎn)者委托部件的修理?；蛘撸a(chǎn)計劃裝置8可以接收到修理委托后將修理的委托自動發(fā)送給部件的生產(chǎn)者。

另外，根據(jù)產(chǎn)生異常的部件，試驗(yàn)管理裝置4也可以委托作業(yè)者進(jìn)行修理。例如異常部件推定部43判斷是部件的安裝不良好時，試驗(yàn)管理裝置4可以將對作業(yè)者重新實(shí)施部件的安裝的委托顯示在試驗(yàn)管理裝置4的顯示部上。

或者，當(dāng)通過異常部件推定部43推定產(chǎn)生異常的部件后，能夠?qū)嵤┤我獾目刂啤＠?，試?yàn)管理裝置4將產(chǎn)生異常的部件顯示在顯示部，委托作業(yè)者進(jìn)行確認(rèn)。

在上述實(shí)施方式中，第一試驗(yàn)裝置以及第二試驗(yàn)裝置實(shí)施相同的基本試驗(yàn)，但是不限于該方式，多個試驗(yàn)裝置可以實(shí)施相互不同的基本試驗(yàn)。在該情況下，當(dāng)檢測出第一機(jī)器人的異常時，第二試驗(yàn)裝置可以實(shí)施通過第一試驗(yàn)裝置進(jìn)行的基本試驗(yàn)。

在本實(shí)施方式的試驗(yàn)系統(tǒng)中，試驗(yàn)裝置和機(jī)器人控制裝置通過不同的裝置而構(gòu)成，但是機(jī)器人控制裝置和試驗(yàn)裝置也可以一體而形成。例如，機(jī)器人控制裝置也可以包括動作程序選定部。

本實(shí)施方式的機(jī)械是機(jī)器人，但是不限于該方式，能夠在試驗(yàn)任意機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)中采用本發(fā)明。例如除了具有可動部件的機(jī)械之外，也能夠在不具有可動部件的電子裝置等的機(jī)械試驗(yàn)中采用本發(fā)明的試驗(yàn)系統(tǒng)。

另外，在上述的實(shí)施方式中，在機(jī)械的生產(chǎn)工廠配置試驗(yàn)系統(tǒng)，但是不限于該方式，能夠?qū)C(jī)械的檢查適用本發(fā)明的試驗(yàn)系統(tǒng)。例如，在通過多個機(jī)器人進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的工廠中，在實(shí)施多個機(jī)器人的定期性能試驗(yàn)時，能夠適用本發(fā)明的試驗(yàn)系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種機(jī)械的試驗(yàn)系統(tǒng)，其抑制試驗(yàn)的延遲并高精度地推定產(chǎn)生異常的部件。

上述實(shí)施方式能夠進(jìn)行適當(dāng)組合。在上述每個圖中，對相同或相等的部件賦予相同的符號。另外，上述實(shí)施方式是例示，不限定發(fā)明。另外，在實(shí)施方式中包括專利請求范圍所示的實(shí)施方式的變更。