本發(fā)明屬于建筑施工機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體來講是涉及一種新型伐木初加工履帶車。

背景技術(shù)：

我國林業(yè)生產(chǎn)還沒有從傳統(tǒng)經(jīng)營、人工勞作，效率低下的粗放生產(chǎn)狀態(tài)下真正轉(zhuǎn)變過來。在林業(yè)新常態(tài)形勢下，“種苗培育良種化、造林撫育機(jī)械化”，是實現(xiàn)我國林業(yè)發(fā)展的需要，“手段落后、人難雇、成本高”是林業(yè)生產(chǎn)面臨的主要問題，嚴(yán)重制約我國林業(yè)的健康發(fā)展和快速發(fā)展。要轉(zhuǎn)變這種局面，就必須大力發(fā)展林業(yè)機(jī)械化，轉(zhuǎn)變生產(chǎn)方式，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。與農(nóng)業(yè)機(jī)械化相比我國的林業(yè)機(jī)械發(fā)展相對滯后，我國當(dāng)前農(nóng)作物耕收的綜合機(jī)械化水平已達(dá)到75％，其中糧食生產(chǎn)達(dá)到84％，經(jīng)濟(jì)作物的綜合機(jī)械化水平也達(dá)到56％。而林業(yè)機(jī)械如苗圃生產(chǎn)機(jī)械化程度平均僅有44.6％。

國外林業(yè)發(fā)達(dá)國家林業(yè)技術(shù)裝備發(fā)展迅速，設(shè)備先進(jìn)，正在向機(jī)械化作業(yè)的高效率、高安全性、高智能化和操作者舒適性的方向發(fā)展。

我國林地生產(chǎn)力低，森林每公頃蓄積量只有世界平均水平131立方米的69％，為此，加快林業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)營的機(jī)械化裝備研究開發(fā)力度，創(chuàng)新研制先進(jìn)、適用、可靠的伐木清林裝備是解決森林撫育“人難雇、人工貴”的有效辦法，對于提高森林經(jīng)營水平，提高林木生產(chǎn)力、增加森林蓄積量具有重要意義。根據(jù)國外林業(yè)發(fā)達(dá)國家經(jīng)驗，應(yīng)用技術(shù)裝備替代傳統(tǒng)手工操作是經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展到一定階段后實現(xiàn)現(xiàn)代林業(yè)發(fā)展的必然選擇。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是我國的林業(yè)伐木機(jī)械發(fā)展較為落后，很多地區(qū)仍然需要大量伐木工人手持鏈鋸進(jìn)行伐木，不僅效率低，而且伐倒樹木砸傷伐木工人的現(xiàn)象也極為常見；已應(yīng)用的伐木機(jī)實用性不強(qiáng)、只能對小范圍內(nèi)特定直徑和高度的樹木進(jìn)行砍伐，一旦對過高、直徑過大的樹木進(jìn)行砍伐便存在很大的危險性。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種新型伐木初加工履帶車，主要包括：履帶底座、主發(fā)動機(jī)、機(jī)械臂、伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器、導(dǎo)線、數(shù)據(jù)線、固定帶，所述機(jī)械臂安裝于所述履帶底座上，所述伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器通過所述數(shù)據(jù)線與機(jī)械臂連接，所述主發(fā)動機(jī)通過所述導(dǎo)線與機(jī)械臂連接，所述固定帶與一端與機(jī)械臂連接，另一端與履帶底座連接；履帶底座還包括：履帶、行走機(jī)構(gòu)、支重輪、托帶輪、張緊裝置、緩沖彈簧、導(dǎo)向輪、載物板、驅(qū)動輪，所述支重輪共有四個，依次排列于所述行走機(jī)構(gòu)下方，所述托帶輪安裝于行走機(jī)構(gòu)上方，所述緩沖彈簧安裝于行走機(jī)構(gòu)一端，所述驅(qū)動輪安裝于行走機(jī)構(gòu)另一端，所述張緊裝置安裝于緩沖彈簧靠近行走機(jī)構(gòu)的一端，緩沖彈簧另一端與所述導(dǎo)向輪連接，所述履帶包裹所有輪子并與各個輪子外表面緊密接觸，所述載物盤與行走機(jī)構(gòu)連接，位于行走機(jī)構(gòu)與履帶底座上方；所述機(jī)械臂還包括：支撐板、基座、主機(jī)、轉(zhuǎn)接板、腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)、立柱、支撐桿、活動軸、后殼體、蓋體、小臂、副發(fā)動機(jī)、腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)，所述主機(jī)位于所述基座內(nèi)，基座位于履帶底座上，所述轉(zhuǎn)接板位于基座上方，通過導(dǎo)線數(shù)據(jù)線與主機(jī)連接，所述腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于轉(zhuǎn)接板上方，所述立柱安裝于腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)上方，所述腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)安裝于立柱上方，所述蓋體安裝于腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)上方，所述后殼體安裝于蓋體水平一端，所述大臂安裝于蓋體水平另一端，所述支撐桿的底端與所述支撐板的上面連接，支撐桿與后殼體連接，支撐板的右面與腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)連接，所述副發(fā)動機(jī)位于后殼體中；大臂還包括：末端執(zhí)行器、末端電機(jī)、機(jī)械夾一、機(jī)械夾二、機(jī)械夾滑動槽、鏈條傳動鋸、傳動鋸伸縮裝置，所述機(jī)械夾滑動槽位于大臂下表面，所述機(jī)械夾一、機(jī)械夾二分別安裝于機(jī)械夾滑動槽內(nèi)，所述末端執(zhí)行器與所述末端電機(jī)分別有兩個，分別位于機(jī)械夾一、機(jī)械夾二上方的大臂中，所述鏈條傳動鋸與所述傳動鋸伸縮裝置連接，都位于機(jī)械夾一內(nèi)；所述伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器還包括：顯示屏、控制桿，所述顯示屏位于伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器中間，控制桿對稱分布于顯示屏兩端。

進(jìn)一步的，所述副發(fā)動機(jī)通過導(dǎo)線與所述末端電機(jī)相連，所述主發(fā)動機(jī)通過所述導(dǎo)線與所述主機(jī)、腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)、腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)連接，使裝置的各項功能可以單獨進(jìn)行。

進(jìn)一步的，所述伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器通過數(shù)據(jù)線與所述主機(jī)連接，主機(jī)分別與腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)、末端執(zhí)行器與腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)連接，通過對機(jī)械臂每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作，形成穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)，所述伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器為市售產(chǎn)品。

進(jìn)一步的，所述基座位于所述履帶底座上表面中間，保證了裝置的重心位于裝置的中央，保證了裝置的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步的，所述固定帶共四條，均勻分布于所述機(jī)械臂四個方向，并且每個固定帶與機(jī)械臂、所述履帶底座外表面呈三角形結(jié)構(gòu)，確保裝置在崎嶇道路可以更穩(wěn)定的工作。

進(jìn)一步的，所述伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器與所述機(jī)械臂連接的所述數(shù)據(jù)線可以自由控制長短，保證了工人可以在安全位置對裝置進(jìn)行操縱。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械夾滑動槽上有刻度，可以方便使用者對所述機(jī)械夾一、二之間的距離進(jìn)行調(diào)整，直接對砍伐的樹木進(jìn)行初加工。

進(jìn)一步的，所述末端執(zhí)行器與所述傳動鋸伸縮裝置通過數(shù)據(jù)線連接，通過控制傳動鋸伸縮裝置來完成特定動作，實現(xiàn)實現(xiàn)機(jī)械夾一的切割功能。

進(jìn)一步的，所述傳動鋸伸縮裝置在關(guān)閉時所述鏈條傳動鋸只有鋸條切割處高于所述機(jī)械夾一內(nèi)表面，機(jī)械夾一可以通過在所述機(jī)械夾滑動槽上的移動來對樹木上的分枝進(jìn)行清理。

本發(fā)明的工作方法為：打開主發(fā)動機(jī)，使用者通過操縱伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器，主機(jī)接收來自伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器的指令，控制裝置的移動、腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)、末端執(zhí)行器與腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)，控制裝置到達(dá)工作地點后，再打開副發(fā)動機(jī)，操縱伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器，末端執(zhí)行器接收到命令后控制小臂上的機(jī)械夾一、機(jī)械夾二夾住樹木，然后再操作伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器，末端執(zhí)行器控制傳動鋸伸縮裝置，傳動鋸伸縮裝置控制鏈條傳動鋸工作，對樹木進(jìn)行切割，然后調(diào)整機(jī)械夾一、二之間的距離對切割下的樹木進(jìn)行初加工。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在：本發(fā)明操作簡單，履帶底座可以使裝置在復(fù)雜環(huán)境中移動，并且機(jī)械臂可以伐木對樹木進(jìn)行初加工，使用者可以通過操作伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器在安全位置對裝置進(jìn)行操控，保障了使用者的安全；本發(fā)明設(shè)計新穎，結(jié)構(gòu)簡單，通過機(jī)械的自動化操作來降低工人勞動量、保障工人安全、提高生產(chǎn)效率的一種新型伐木初加工履帶車。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-履帶、2-行走機(jī)構(gòu)、3-支重輪、4-托帶輪、5-張緊裝置、6-緩沖彈簧、7-導(dǎo)向輪、8-載物板、9-驅(qū)動輪、10-履帶底座、11-主發(fā)動機(jī)、12-機(jī)械臂、13-伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器、14-顯示屏、15-控制桿、18-支撐板、19-基座、20-主機(jī)、21-轉(zhuǎn)接板、22-腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)、23-立柱、24-支撐桿、25-活動軸、26-后殼體、27-蓋體、28-小臂、29-末端執(zhí)行器、30-末端電機(jī)、31-機(jī)械夾一、32-機(jī)械夾二、33-副發(fā)動機(jī)、34-機(jī)械夾滑動槽、35-鏈條傳動鋸、36-傳動鋸伸縮裝置、37-腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)、38-固定帶。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

實施例：如圖1所示，一種新型伐木初加工履帶車，主要包括：履帶底座10、主發(fā)動機(jī)11、機(jī)械臂12、伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13、固定帶38，機(jī)械臂12安裝于履帶底座10上，伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13通過數(shù)據(jù)線與機(jī)械臂12連接，主發(fā)動機(jī)11通過導(dǎo)線與機(jī)械臂12連接，固定帶38與一端與機(jī)械臂12連接，另一端與履帶底座10連接；

如圖1所示，履帶底座10還包括：履帶1、行走機(jī)構(gòu)2、支重輪3、托帶輪4、張緊裝置5、緩沖彈簧6、導(dǎo)向輪7、載物板8、驅(qū)動輪9，支重輪3共有四個，依次排列于所述行走機(jī)構(gòu)2下方，托帶輪4安裝于行走機(jī)構(gòu)2上方，緩沖彈簧6安裝于行走機(jī)構(gòu)2一端，驅(qū)動輪9安裝于行走機(jī)構(gòu)2另一端，張緊裝置5安裝于緩沖彈簧6靠近行走機(jī)構(gòu)2的一端，緩沖彈簧6另一端與導(dǎo)向輪7連接，履帶1包裹所有輪子并與各個輪子外表面緊密接觸，載物盤8與行走機(jī)構(gòu)2連接，位于行走機(jī)構(gòu)2與履帶底座10上方。

如圖1所示，機(jī)械臂12還包括：支撐板18、基座19、主機(jī)20、轉(zhuǎn)接板21、腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22、立柱23、支撐桿24、活動軸25、后殼體26、蓋體27、小臂28、副發(fā)動機(jī)33、腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)37，主機(jī)20位于基座19內(nèi)，基座19位于履帶底座10上，轉(zhuǎn)接板21位于基座19上方，通過導(dǎo)線數(shù)據(jù)線與主機(jī)20連接，腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22安裝于轉(zhuǎn)接板21上方，立柱23安裝于腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22上方，腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)37安裝于立柱23上方，蓋體27安裝于腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)37上方，后殼體26安裝于蓋體27水平一端，大臂28安裝于蓋體27水平另一端，支撐桿24的底端與所述支撐板18的上面連接，支撐桿24與后殼體26連接，支撐板18的右面與腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22連接，副發(fā)動機(jī)33位于后殼體26中；大臂28還包括：末端執(zhí)行器29、末端電機(jī)30、機(jī)械夾一31、機(jī)械夾二32、機(jī)械夾滑動槽34、鏈條傳動鋸35、傳動鋸伸縮裝置36，機(jī)械夾滑動槽34位于大臂28下表面，機(jī)械夾一31、機(jī)械夾二32分別安裝于機(jī)械夾滑動槽34內(nèi)，末端執(zhí)行器29與末端電機(jī)30分別有兩個，分別位于機(jī)械夾一31、機(jī)械夾二32上方的大臂28中，鏈條傳動鋸35與傳動鋸伸縮裝置36連接，都位于機(jī)械夾一31內(nèi)；

如圖2所示，伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13還包括：顯示屏14、控制桿15，顯示屏14位于伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13中間，控制桿15對稱分布于顯示屏14兩端。

其中，副發(fā)動機(jī)33通過導(dǎo)線與末端電機(jī)30相連，主發(fā)動機(jī)11通過導(dǎo)線與主機(jī)20、腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22、腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)37連接，使裝置的各項功能可以單獨進(jìn)行。伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13通過數(shù)據(jù)線與主機(jī)20連接，主機(jī)20分別與腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22、末端執(zhí)行器29與腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)37連接，通過對機(jī)械臂12每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作，形成穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)?；?9位于履帶底座10上表面中間，保證了裝置的重心位于裝置的中央，保證了裝置的穩(wěn)定性。固定帶38共四條，均勻分布于機(jī)械臂12四個方向，并且每個固定帶38與機(jī)械臂12、履帶底座10外表面呈三角形結(jié)構(gòu)，確保裝置在崎嶇道路可以更穩(wěn)定的工作。伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13與機(jī)械臂12連接的數(shù)據(jù)線可以自由控制長短，保證了工人可以在安全位置對裝置進(jìn)行操縱。機(jī)械夾滑動槽34上有刻度，可以方便使用者對所述機(jī)械夾一31、機(jī)械夾二32之間的距離進(jìn)行調(diào)整，直接對砍伐的樹木進(jìn)行初加工。末端執(zhí)行器29與傳動鋸伸縮裝置36通過數(shù)據(jù)線連接，通過控制傳動鋸伸縮裝置36來完成特定動作，實現(xiàn)實現(xiàn)機(jī)械夾一31的切割功能。

本發(fā)明的工作方法為：打開主發(fā)動機(jī)11，使用者通過操縱伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13，主機(jī)20接收來自伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13的指令，控制裝置的移動與腕部回轉(zhuǎn)電機(jī)37、末端執(zhí)行器29、腰部回轉(zhuǎn)電機(jī)22，控制裝置到達(dá)工作地點后，再打開副發(fā)動機(jī)33，操縱伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13，末端執(zhí)行器29接收到命令后控制小臂28上的機(jī)械夾一31、機(jī)械夾二32夾住樹木，然后再操作伺服/步進(jìn)電機(jī)控制器13，末端執(zhí)行器29控制傳動鋸伸縮裝置36，傳動鋸伸縮裝置36控制鏈條傳動鋸35工作，對樹木進(jìn)行切割，然后調(diào)整機(jī)械夾一31、機(jī)械夾二32之間的距離對切割下的樹木進(jìn)行初加工。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍。