本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，更具體的說(shuō)是涉及一種基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的進(jìn)步和生活水平的不斷提高，人們對(duì)傳統(tǒng)的娛樂(lè)方式產(chǎn)生了厭倦，對(duì)娛樂(lè)也有了新的認(rèn)識(shí)和更高的追求。為了滿足人們的需求，人形機(jī)器人特別是會(huì)跳舞的人形機(jī)器人成為了機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。會(huì)跳舞的機(jī)器人它不僅可以填補(bǔ)老人們的空虛與無(wú)聊，更滿足了青年和兒童的好奇心，同時(shí)也能激發(fā)他們對(duì)新科技的認(rèn)識(shí)和再創(chuàng)造。

現(xiàn)代的人形機(jī)器人是一種智能化機(jī)器人，在機(jī)器的各活動(dòng)關(guān)節(jié)配置有多達(dá)十幾個(gè)伺服器，具有多個(gè)自由度，特顯靈活，更能完成諸如手臂后擺90度的高難度動(dòng)作。它還配以設(shè)計(jì)優(yōu)良的控制系統(tǒng)，通過(guò)自身智能編程軟件便能自動(dòng)地完成整套動(dòng)作。市面上或是已經(jīng)研究出的人形機(jī)器人能隨音樂(lè)起舞、行走、起臥、武術(shù)表演、翻跟斗等雜技以及各種奧運(yùn)競(jìng)賽動(dòng)作，但是上述機(jī)器人的各種動(dòng)作都是事先利用程序裝入到機(jī)器人內(nèi)的，因而機(jī)器人在跳舞的過(guò)程中，只能夠不斷的重復(fù)預(yù)先裝入到機(jī)器人內(nèi)部的舞蹈動(dòng)作，不能夠?qū)崿F(xiàn)一個(gè)學(xué)習(xí)舞蹈的效果，因而每一款機(jī)器人只能夠?qū)崿F(xiàn)跳幾種舞蹈，且不能夠進(jìn)行改變，這樣一方面大大的降低了舞蹈機(jī)器人的娛樂(lè)性，另一方面也局限了舞蹈機(jī)器人的使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種具有自主學(xué)習(xí)能力的基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人，包括機(jī)械部分和電路部分，其特征在于：所述機(jī)械部分包括身體、頭部、手部和腳部，所述頭部、手部和腳部均通過(guò)關(guān)節(jié)與身體連接，所述腳部為小車結(jié)構(gòu)，所述電路部分設(shè)置在小車結(jié)構(gòu)上，所述電路部分包括：

紅外線探測(cè)器，設(shè)置在機(jī)器人頭部上，用于發(fā)出紅外信號(hào)和接收紅外信號(hào)，以探測(cè)外部障礙物，在檢測(cè)到外部障礙物時(shí)，紅外線探測(cè)器輸出電信號(hào)；

控制系統(tǒng)，耦接于紅外線探測(cè)器，以接收紅外線探測(cè)器發(fā)出的電信號(hào)，并對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理存儲(chǔ)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，耦接于控制系統(tǒng)，還耦接于外部機(jī)器人電機(jī)，用以接收控制系統(tǒng)輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)外部機(jī)器人電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

光電編碼器，設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)上，其包括光源和感應(yīng)盤(pán)，所述光源設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)一個(gè)臂上，所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在該機(jī)器人關(guān)節(jié)相對(duì)應(yīng)的另一個(gè)臂上，并與控制系統(tǒng)耦接，感應(yīng)盤(pán)感受到光源信號(hào)時(shí)，發(fā)送電信號(hào)到控制系統(tǒng)內(nèi)；

光電隔離電路，該光電隔離電路包括輸入隔離電路和輸出隔離電路，所述輸入隔離電路耦接于紅外探測(cè)器與控制系統(tǒng)、控制系統(tǒng)與光電編碼器之間，所述輸出隔離電路耦接于控制系統(tǒng)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路之間，所述輸入隔離電路還接收語(yǔ)音輸入信號(hào)后，將語(yǔ)音輸入信號(hào)輸入到控制系統(tǒng)內(nèi)；

其中，控制系統(tǒng)內(nèi)具有學(xué)習(xí)模式和工作模式，當(dāng)控制系統(tǒng)處于學(xué)習(xí)模式時(shí)，控制系統(tǒng)同時(shí)接收光電編碼器和紅外線探測(cè)器輸出的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音輸入信號(hào)，將此時(shí)刻的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音輸入信號(hào)打包為一組，作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)，將多個(gè)時(shí)刻的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)按照時(shí)刻順序整合，形成一段時(shí)間的舞蹈信號(hào)，當(dāng)控制系統(tǒng)處于工作模式時(shí)，控制系統(tǒng)接收外界的語(yǔ)音輸入信號(hào)，控制系統(tǒng)根據(jù)舞蹈信號(hào)內(nèi)語(yǔ)音信號(hào)對(duì)應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整到感應(yīng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置以及將機(jī)器人移動(dòng)到相應(yīng)的位置上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述紅外探測(cè)器與輸入隔離電路之間耦接有比較器，該比較器的型號(hào)為lm339，所述比較器將紅外探測(cè)器輸出的信號(hào)比較放大后輸入到輸入隔離電路內(nèi)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述光電編碼器與輸入隔離電路之間耦接有放大電路和整形電路，所述光電編碼器輸出的信號(hào)經(jīng)過(guò)放大電路放大后通過(guò)整形電路整形后輸入到輸入隔離電路內(nèi)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制系統(tǒng)包括：

主控電路，該主控電路包括單片機(jī)u3，該單片機(jī)u3具有復(fù)位引腳、振蕩輸入引腳和多個(gè)i/o引腳，所述復(fù)位引腳耦接有電阻r17后接地，還耦接有電容后耦接于電源，所述電容并聯(lián)有復(fù)位按鈕kb1，所述振蕩輸入引腳具有兩個(gè)，分別耦接有電容c2和電容c3后接地，且兩個(gè)振蕩輸入引腳之間還耦接有晶振xtal1，所述i/o引腳用于與紅外探測(cè)器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、光電隔離電路和光電編碼器通信。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括：

多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路，所述多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路一一對(duì)應(yīng)耦接于控制系統(tǒng)與外部機(jī)器人電機(jī)，該多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路均包括正轉(zhuǎn)電路和反轉(zhuǎn)電路，所述正轉(zhuǎn)電路和反轉(zhuǎn)電路均包括三極管q1、二極管d1和繼電器k1，所述三極管q1的基極耦接于控制系統(tǒng)，發(fā)射極接地，集電極耦接于二極管d1的陽(yáng)極，所述繼電器k1包括線圈部分和開(kāi)關(guān)部分，所述二極管d1與線圈部分相互并聯(lián)，所述開(kāi)關(guān)部分一端耦接于電源，另一端耦接于電機(jī)后接地，其中繼電器k1為固態(tài)繼電器，線圈部分為輸入電路，開(kāi)關(guān)部分為輸出電路。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述身體包括上半身和下半身，所述下半身固定在腳部上，所述上半身的下端固定連接有搖桿，所述搖桿的中部通過(guò)鉸接軸與下半身鉸接構(gòu)成彎腰關(guān)節(jié)，所述光源設(shè)置在下半身靠近鉸接點(diǎn)的位置上，所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在搖桿靠近鉸接點(diǎn)的位置上，與光源相互對(duì)應(yīng)，所述搖桿的側(cè)面開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)方形槽，所述下半身上固定連接有彎腰電機(jī)，該彎腰電機(jī)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路耦接，所述彎腰電機(jī)的機(jī)身固定在腳部上，所述彎腰電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接桿，所述連接桿一端與彎腰電機(jī)的側(cè)面固定連接，另一端的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)桿，所述轉(zhuǎn)桿背向彎腰電機(jī)延伸并插入到長(zhǎng)方形槽內(nèi)，在長(zhǎng)方形槽內(nèi)來(lái)回滑移。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上半身的下端與搖桿的上端相連接的位置上設(shè)有旋轉(zhuǎn)座，所述搖桿設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座的下方，所述旋轉(zhuǎn)座的上端面上固定連接有軸承，所述旋轉(zhuǎn)座與軸承的外圈相固定，所述上半身下端的位置上固定連接有轉(zhuǎn)身電機(jī)，所述轉(zhuǎn)身電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與軸承的內(nèi)圈固定連接，機(jī)身與上半身固定連接，并與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路耦接，所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座上，所述光源設(shè)置在上半身下端與感應(yīng)盤(pán)相對(duì)應(yīng)的位置上。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上半身包括肩桿和腰桿，所述腰桿豎直設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)座設(shè)置在腰桿的下端，所述肩桿水平的固定在腰桿的頂端，該肩桿的兩端均固定有手臂電機(jī)，所述手部包括手臂桿，所述手臂桿一端的側(cè)面固定在手臂電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，所述光源固定在手臂桿靠近與手臂電機(jī)轉(zhuǎn)軸固定點(diǎn)的位置上，所述感應(yīng)盤(pán)分別設(shè)置在肩桿的兩端，以與光源相對(duì)應(yīng)，所述肩桿的中部固定有頭部電機(jī)，所述頭部電機(jī)的機(jī)身與肩桿相固定，轉(zhuǎn)軸與頭部固定連接。

本發(fā)明的有益效果，通過(guò)身體、頭部、手部和腳部的設(shè)置，就可以構(gòu)成一個(gè)基本的人形，為跳舞動(dòng)作打下基礎(chǔ)，而通過(guò)紅外線探測(cè)器的設(shè)置，就可以有效的探測(cè)到外部的障礙物，相當(dāng)于給機(jī)器人一個(gè)眼睛的作用，通過(guò)控制系統(tǒng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路以及光電編碼器的設(shè)置，就可以通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)發(fā)送驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，通過(guò)光電編碼器反饋關(guān)節(jié)位置信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的手部或是身體做出相應(yīng)的動(dòng)作了，而通過(guò)控制系統(tǒng)內(nèi)的學(xué)習(xí)模式的設(shè)置，就可以實(shí)現(xiàn)通過(guò)輸入語(yǔ)音信號(hào)和光電編碼器所反映出來(lái)的動(dòng)作信號(hào)相互結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的舞蹈學(xué)習(xí)，因而相比于現(xiàn)有技術(shù)中的舞蹈機(jī)器人，其娛樂(lè)性更強(qiáng)，適用范圍更廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人的電路部分的模塊框圖；

圖2為圖1中控制系統(tǒng)的電路圖；

圖3為圖1中電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的電路圖；

圖4為機(jī)械部分的整體結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖所給出的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳述。

參照?qǐng)D1至4所示，本實(shí)施例的一種基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人，包括機(jī)械部分和電路部分，其特征在于：所述機(jī)械部分包括身體a1、頭部a2、手部a3和腳部a4，所述頭部a2、手部a3和腳部a4均通過(guò)關(guān)節(jié)與身體a1連接，所述腳部a4為小車結(jié)構(gòu)，所述電路部分設(shè)置在小車結(jié)構(gòu)上，所述電路部分包括：

紅外線探測(cè)器1，設(shè)置在機(jī)器人頭部上，用于發(fā)出紅外信號(hào)和接收紅外信號(hào)，以探測(cè)外部障礙物，在檢測(cè)到外部障礙物時(shí)，紅外線探測(cè)器1輸出電信號(hào)；

控制系統(tǒng)3，耦接于紅外線探測(cè)器1，以接收紅外線探測(cè)器1發(fā)出的電信號(hào)，并對(duì)電信號(hào)進(jìn)行處理存儲(chǔ)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2，耦接于控制系統(tǒng)3，還耦接于外部機(jī)器人電機(jī)，用以接收控制系統(tǒng)3輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)外部機(jī)器人電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

光電編碼器4，設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)上，其包括光源和感應(yīng)盤(pán)，所述光源設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)一個(gè)臂上，所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在該機(jī)器人關(guān)節(jié)相對(duì)應(yīng)的另一個(gè)臂上，并與控制系統(tǒng)3耦接，感應(yīng)盤(pán)感受到光源信號(hào)時(shí)，發(fā)送電信號(hào)到控制系統(tǒng)3內(nèi)；光電隔離電路5，該光電隔離電路5包括輸入隔離電路51和輸出隔離電路52，所述輸入隔離電路51耦接于紅外探測(cè)器1與控制系統(tǒng)3、控制系統(tǒng)3與光電編碼器4之間，所述輸出隔離電路52耦接于控制系統(tǒng)3與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2之間，所述輸入隔離電路51還接收語(yǔ)音輸入信號(hào)后，將語(yǔ)音輸入信號(hào)輸入到控制系統(tǒng)3內(nèi)；

其中，控制系統(tǒng)3內(nèi)具有學(xué)習(xí)模式和工作模式，當(dāng)控制系統(tǒng)3處于學(xué)習(xí)模式時(shí)，控制系統(tǒng)3同時(shí)接收光電編碼器4和紅外線探測(cè)器1輸出的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音輸入信號(hào)，將此時(shí)刻的感應(yīng)信號(hào)和語(yǔ)音輸入信號(hào)打包為一組，作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行存儲(chǔ)，將多個(gè)時(shí)刻的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)按照時(shí)刻順序整合，形成一段時(shí)間的舞蹈信號(hào)，當(dāng)控制系統(tǒng)3處于工作模式時(shí)，控制系統(tǒng)3接收外界的語(yǔ)音輸入信號(hào)，控制系統(tǒng)3根據(jù)舞蹈信號(hào)內(nèi)語(yǔ)音信號(hào)對(duì)應(yīng)的感應(yīng)信號(hào)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2，驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)調(diào)整到感應(yīng)信號(hào)對(duì)應(yīng)的位置以及將機(jī)器人移動(dòng)到相應(yīng)的位置上，在使用娛樂(lè)機(jī)器人的過(guò)程中，首先將控制系統(tǒng)3設(shè)置到學(xué)習(xí)模式，然后打開(kāi)外部的音樂(lè)播放器播放音樂(lè)，在播放音樂(lè)的過(guò)程中，通過(guò)人手去控制機(jī)器人的身體a1、頭部a2、手部a3和腳部a4跟隨著音樂(lè)擺出不同的舞蹈動(dòng)作，在擺動(dòng)的過(guò)程中，機(jī)器人的關(guān)節(jié)就會(huì)運(yùn)動(dòng)，因而感應(yīng)盤(pán)就會(huì)接收到一串關(guān)節(jié)各種動(dòng)作的信號(hào)串，然后控制系統(tǒng)3將動(dòng)作信號(hào)串和音樂(lè)信號(hào)相互結(jié)合，如此便可以有效的完成機(jī)器人舞蹈動(dòng)作的學(xué)習(xí)，之后再將機(jī)器人設(shè)置到工作模式，同時(shí)打開(kāi)外部的音樂(lè)播放器播放音樂(lè)，控制系統(tǒng)3就會(huì)將根據(jù)音樂(lè)所對(duì)應(yīng)的信號(hào)串轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)信號(hào)發(fā)送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2內(nèi)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2便會(huì)驅(qū)動(dòng)各個(gè)電機(jī)動(dòng)作，使得機(jī)器人跳出之前學(xué)習(xí)的舞蹈動(dòng)作了，因而相比現(xiàn)有的舞蹈機(jī)器人，其娛樂(lè)性更強(qiáng)，適用范圍更廣，其中本實(shí)施例的語(yǔ)音信號(hào)可以直接設(shè)置麥克風(fēng)進(jìn)行采集，利用光電隔離電路5的隔離作用，有效的對(duì)語(yǔ)音信號(hào)中的干擾信號(hào)進(jìn)行濾除了。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述紅外探測(cè)器1與輸入隔離電路51之間耦接有比較器11，該比較器11的型號(hào)為lm339，所述比較器11將紅外探測(cè)器1輸出的信號(hào)比較放大后輸入到輸入隔離電路51內(nèi)，在紅外探測(cè)器1探測(cè)的過(guò)程中，在信號(hào)傳輸?shù)倪^(guò)程中就會(huì)受到干擾，需要輸入隔離電路51隔離，而隔離的過(guò)程中就會(huì)減弱信號(hào)強(qiáng)度，而且作為機(jī)器人眼睛的紅外探測(cè)器1體積都比較小，因而就表示紅外探測(cè)器1功率不高，因此其所發(fā)出的電信號(hào)較弱，如此在本實(shí)施例中采用比較器11對(duì)紅外探測(cè)器1的輸出電信號(hào)進(jìn)行比較放大后，便可以有效的通過(guò)隔離后傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)3內(nèi)。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述光電編碼器4與輸入隔離電路51之間耦接有放大電路41和整形電路42，所述光電編碼器4輸出的信號(hào)經(jīng)過(guò)放大電路41放大后通過(guò)整形電路42整形后輸入到輸入隔離電路51內(nèi)，在光電編碼器4運(yùn)行的過(guò)程中，在信號(hào)傳輸?shù)倪^(guò)程中就會(huì)受到干擾，需要輸入隔離電路51隔離，而隔離的過(guò)程中就會(huì)減弱信號(hào)強(qiáng)度，而且機(jī)器人眼睛的關(guān)節(jié)部位都比較小，因而就表示無(wú)法使用大的編碼器，因此光電編碼器4所發(fā)出的電信號(hào)較弱，如此在本實(shí)施例中采用放大電路對(duì)光電編碼器4的輸出電信號(hào)進(jìn)行放大后，便可以有效的通過(guò)隔離后傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)3內(nèi)，且通過(guò)整形電路42的設(shè)置，就可以將放大后的信號(hào)整形后輸入到輸入隔離電路51內(nèi)。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述控制系統(tǒng)3包括：

主控電路31，該主控電路31包括單片機(jī)u3，該單片機(jī)u3具有復(fù)位引腳、振蕩輸入引腳和多個(gè)i/o引腳，所述復(fù)位引腳耦接有電阻r17后接地，還耦接有電容后耦接于電源，所述電容并聯(lián)有復(fù)位按鈕kb1，所述振蕩輸入引腳具有兩個(gè)，分別耦接有電容c2和電容c3后接地，且兩個(gè)振蕩輸入引腳之間還耦接有晶振xtal1，所述i/o引腳用于與紅外探測(cè)器1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2、光電隔離電路5和光電編碼器4通信，單片機(jī)u3的i/o引腳功能強(qiáng)大，可以輸出和接收各種各樣的信號(hào)，因而在這里可以有效的實(shí)現(xiàn)智能控制計(jì)算的效果，如此便可以有效的實(shí)現(xiàn)在學(xué)習(xí)模式時(shí)編輯儲(chǔ)存舞蹈信號(hào)，在工作模式時(shí)通過(guò)舞蹈信號(hào)驅(qū)動(dòng)外部電機(jī)使得機(jī)器人跳舞了，因而通過(guò)以上設(shè)置便能夠有效的控制智能機(jī)器人的效果。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2包括：

多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路21，所述多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路21一一對(duì)應(yīng)耦接于控制系統(tǒng)3與外部機(jī)器人電機(jī)，該多個(gè)正反轉(zhuǎn)電路21均包括正轉(zhuǎn)電路211和反轉(zhuǎn)電路212，所述正轉(zhuǎn)電路211和反轉(zhuǎn)電路212均包括三極管q1、二極管d1和繼電器k1，所述三極管q1的基極耦接于控制系統(tǒng)3，發(fā)射極接地，集電極耦接于二極管d1的陽(yáng)極，所述繼電器k1包括線圈部分和開(kāi)關(guān)部分，所述二極管d1與線圈部分相互并聯(lián)，所述開(kāi)關(guān)部分一端耦接于電源，另一端耦接于電機(jī)后接地，其中繼電器k1為固態(tài)繼電器，線圈部分為輸入電路，開(kāi)關(guān)部分為輸出電路，通過(guò)正反轉(zhuǎn)電路21的設(shè)置，就可以有效的控制機(jī)器人電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，而通過(guò)三極管q1的設(shè)置，可以將控制系統(tǒng)3輸出的信號(hào)進(jìn)行放大后我輸入到繼電器k1內(nèi)，驅(qū)動(dòng)繼電器k1動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，而采用將繼電器k1設(shè)置成固態(tài)繼電器，固態(tài)繼電器(ssr)與機(jī)電繼電器相比，是一種沒(méi)有機(jī)械運(yùn)動(dòng)，不含運(yùn)動(dòng)零件的繼電器，但它具有與機(jī)電繼電器本質(zhì)上相同的功能。ssr是一種全部由固態(tài)電子元件組成的無(wú)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)元件，他利用電子元器件的點(diǎn)，磁和光特性來(lái)完成輸入與輸出的可靠隔離，利用大功率三極管，功率場(chǎng)效應(yīng)管，單項(xiàng)可控硅和雙向可控硅等器件的開(kāi)關(guān)特性，來(lái)達(dá)到無(wú)觸點(diǎn)，無(wú)火花地接通和斷開(kāi)被控電路，用在這里就可以很好的控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)了，且消耗的電能少，適用于采用電池驅(qū)動(dòng)的舞蹈機(jī)器人。

作為改進(jìn)的一種具體時(shí)候方式，所述身體a1包括上半身a11和下半身a12，所述下半身a12固定在腳部a4上，所述上半身a11的下端固定連接有搖桿a111，所述搖桿a111的中部通過(guò)鉸接軸與下半身a12鉸接構(gòu)成彎腰關(guān)節(jié)，所述光源設(shè)置在下半身a12靠近鉸接點(diǎn)的位置上，與光源相互對(duì)應(yīng)，所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在搖桿a111靠近鉸接點(diǎn)的位置上，所述搖桿a111的下側(cè)面開(kāi)設(shè)有長(zhǎng)方形槽，所述下半身a12上固定連接有彎腰電機(jī)a121，該彎腰電機(jī)a121與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2耦接，所述彎腰電機(jī)a121的機(jī)身固定在腳部a4上，所述彎腰電機(jī)a121的轉(zhuǎn)軸上固定連接有連接桿a122，所述連接桿a122一端與彎腰電機(jī)a121的側(cè)面固定連接，另一端的側(cè)面固定連接有轉(zhuǎn)桿a123，所述轉(zhuǎn)桿a123背向彎腰電機(jī)a121延伸并插入到長(zhǎng)方形槽內(nèi)，在長(zhǎng)方形槽內(nèi)來(lái)回滑移，將身體a1設(shè)置成上半身a11和下半身a12就可以實(shí)現(xiàn)上下半身之間的舞蹈動(dòng)作，使得舞蹈動(dòng)作更多更好看，而利用搖桿a111、彎腰電機(jī)a121、連接桿a122和轉(zhuǎn)桿a123的設(shè)置，就可以形成一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上半身a11彎腰的效果，因而實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的彎腰動(dòng)作，增加了機(jī)器人舞蹈動(dòng)作，增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述上半身a11的下端與搖桿a111的上端相連接的位置上設(shè)有旋轉(zhuǎn)座a112，所述搖桿a111設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座a112的下方，所述旋轉(zhuǎn)座a112的上端面上固定連接有軸承，所述旋轉(zhuǎn)座a112與軸承的外圈相固定，所述上半身a11下端的位置上固定連接有轉(zhuǎn)身電機(jī)a113，所述轉(zhuǎn)身電機(jī)a113的轉(zhuǎn)軸與軸承的內(nèi)圈固定連接，機(jī)身與上半身a11固定連接，并與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2耦接，所述感應(yīng)盤(pán)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)座a112上，所述光源設(shè)置在上半身a11下端與感應(yīng)盤(pán)相對(duì)應(yīng)的位置上，通過(guò)旋轉(zhuǎn)座a112、轉(zhuǎn)身電機(jī)a113和軸承的設(shè)置，就可以實(shí)現(xiàn)上半身a11轉(zhuǎn)身的效果，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)，如此便能夠很好的增加了機(jī)器人的舞蹈動(dòng)作，進(jìn)一步增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性。

作為改進(jìn)的一種具體實(shí)施方式，所述上半身a11包括肩桿a114和腰桿a115，所述腰桿a115豎直設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)座a112設(shè)置在腰桿a115的下端，所述肩桿a114水平的固定在腰桿a115的頂端，該肩桿a114的兩端均固定有手臂電機(jī)a116，所述手部a3包括手臂桿a31，所述手臂桿a31一端的側(cè)面固定在手臂電機(jī)a116轉(zhuǎn)軸上，所述光源固定在手臂桿a31靠近與手臂電機(jī)a116轉(zhuǎn)軸固定點(diǎn)的位置上，所述感應(yīng)盤(pán)分別設(shè)置在肩桿a114的兩端，以與光源相對(duì)應(yīng)，所述肩桿a114的中部固定有頭部電機(jī)a117，所述頭部電機(jī)a117的機(jī)身與肩桿a114相固定，轉(zhuǎn)軸與頭部a2固定連接，通過(guò)肩桿a114和腰桿a115的設(shè)置，可以構(gòu)成一個(gè)上半身結(jié)構(gòu)，而通過(guò)手臂桿a31和手臂電機(jī)a116的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人手臂靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的效果，使得機(jī)器人能夠做出更多的舞蹈動(dòng)作，而通過(guò)頭部電機(jī)a117的設(shè)置，可以有效的驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的頭部a2轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)一步增加了機(jī)器人的靈活性，使得機(jī)器人的學(xué)習(xí)能夠更強(qiáng)，娛樂(lè)性更強(qiáng)。

綜上所述，本實(shí)施例的中基于紅外感應(yīng)的智能娛樂(lè)機(jī)器人，利用紅外線探測(cè)器1的設(shè)置可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人可視的效果，能夠有效的感知外界的障礙物，而通過(guò)控制系統(tǒng)3、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路2、光電編碼器4和光電隔離電路5的設(shè)置，就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人學(xué)習(xí)舞蹈和跳出舞蹈的效果，大大的增加了機(jī)器人的娛樂(lè)性，增加了機(jī)器人的適用范圍。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。