本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體是一種基于摩擦輪的對(duì)抗型機(jī)器人發(fā)彈裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器人領(lǐng)域的創(chuàng)新開(kāi)發(fā)，目前，智能型機(jī)器人的研發(fā)與測(cè)試已經(jīng)步入到新的階段。隨之而來(lái)的機(jī)器人競(jìng)賽隨著云計(jì)算、大數(shù)據(jù)技術(shù)與深度學(xué)習(xí)得到不斷發(fā)展。其中對(duì)抗型機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人競(jìng)賽中最為重要也是最精彩的一部分，它相對(duì)于普通競(jìng)賽機(jī)器人來(lái)說(shuō)需要足夠的機(jī)動(dòng)性和靈活性，對(duì)惡劣環(huán)境要有較強(qiáng)的適應(yīng)度，同時(shí)要具備精準(zhǔn)的打擊能力，對(duì)機(jī)電一體化和微控制水平提出了更高的要求。一定程度上來(lái)說(shuō)，對(duì)抗型機(jī)器人的綜合性能體現(xiàn)出當(dāng)前智能機(jī)器人領(lǐng)域的研發(fā)水平。在眾多對(duì)抗型機(jī)器人種類(lèi)中，以發(fā)射球形彈為打擊方式的機(jī)器人占主要部分。而球形彈的發(fā)射就成了機(jī)器人的核心技術(shù)。研發(fā)打擊裝置需要從機(jī)器人的功能需求出發(fā)，同時(shí)在裝置的實(shí)現(xiàn)效果上也提出了更高要求：要保持穩(wěn)定的打擊頻率；要保證射程，發(fā)射初速要達(dá)到一定數(shù)值；具備一定范圍內(nèi)無(wú)死角定點(diǎn)打擊的能力等等。所以對(duì)此類(lèi)發(fā)射機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要進(jìn)行多方位的思考，確保在實(shí)現(xiàn)其要求的工作性能，同時(shí)裝置要盡可能的簡(jiǎn)潔可靠，容易操控。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種基于摩擦輪的對(duì)抗型機(jī)器人的發(fā)彈裝置。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一種基于摩擦輪的對(duì)抗型機(jī)器人發(fā)彈裝置，包括一組相對(duì)設(shè)置的支撐板，在支撐板之間設(shè)置有發(fā)射筒；支撐板上方設(shè)有底盤(pán)，在該底盤(pán)上設(shè)有儲(chǔ)彈艙，在底盤(pán)上設(shè)置有出彈孔，該出彈孔對(duì)準(zhǔn)發(fā)射筒的入彈口；發(fā)射筒兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置有摩擦輪槽口，在各摩擦輪槽口處分別嵌設(shè)有摩擦輪，各摩擦輪分別通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而各電機(jī)設(shè)置在連軸架上，連軸架兩端分別與支撐板活動(dòng)連接。

其中，支撐板之間設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，連軸架與該轉(zhuǎn)軸固定連接，而轉(zhuǎn)軸一端連接電機(jī)，電機(jī)固定于相鄰的支撐板上。

其中，發(fā)射筒的各摩擦輪槽口處分別設(shè)置有至少兩個(gè)摩擦輪，各摩擦輪分別通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

其中，在底盤(pán)上設(shè)置有撥盤(pán)，底盤(pán)下方設(shè)置有電機(jī)，該電機(jī)的電機(jī)軸伸出底盤(pán)上方并連接撥盤(pán)；在撥盤(pán)外周上均布有多個(gè)漏彈孔，各漏彈孔的尺寸不小于底盤(pán)上出彈孔的尺寸。

其中，撥盤(pán)上表面自其中心向邊沿向下傾斜，使得靠近中心的彈丸在重力作用下向邊沿滾動(dòng)，進(jìn)而從漏彈孔漏下。

其中，發(fā)射筒包括發(fā)射結(jié)與炮管，炮管套嵌套于發(fā)射結(jié)內(nèi)，入彈口設(shè)置于發(fā)射結(jié)后端，其與炮管呈直角并向底盤(pán)方向延伸后對(duì)準(zhǔn)出彈孔；摩擦輪槽口對(duì)稱(chēng)設(shè)置在發(fā)射結(jié)兩側(cè)，炮管兩側(cè)對(duì)稱(chēng)開(kāi)有通孔。

其中，入彈口末端端口處后側(cè)以薄壁繼續(xù)延伸形成抵靠部，抵靠部與底盤(pán)的底部相接觸，靠接觸反力平衡炮管可能存在的下壓力，防止炮管重心靠前引起炮管下垂。

其中，在發(fā)射結(jié)上方設(shè)置有固連平臺(tái)，固連平臺(tái)與連軸架固定連接。

其中，連軸架包括矩形的中間連接部，中間連接部連接固連平臺(tái)；中間連接部各頂點(diǎn)分別向外延伸形成電機(jī)連接部，分別用于連接驅(qū)動(dòng)摩擦輪的電機(jī)；各電機(jī)連接上分別設(shè)置有凸臺(tái)，凸臺(tái)之間的空間用以對(duì)轉(zhuǎn)軸卡位。

其中，摩擦輪由芯部和設(shè)于芯部外側(cè)的橡膠外皮套組成。

有益效果：本發(fā)明的一種基于摩擦輪的對(duì)抗型機(jī)器人的發(fā)彈裝置，具有以下有益效果：

儲(chǔ)彈艙內(nèi)存儲(chǔ)一定彈量，通過(guò)出彈孔下落到發(fā)射管始端，依靠自身下落慣性到達(dá)高速旋轉(zhuǎn)的摩擦輪電機(jī)處，摩擦輪通過(guò)摩擦力帶動(dòng)彈丸加速，在經(jīng)過(guò)摩擦輪加速后達(dá)到理想的發(fā)射初速，具有良好的打擊效果，配合以陀螺儀等外部設(shè)備能實(shí)現(xiàn)更好的打擊精確度。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的后視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1隱去支撐板和底板以及儲(chǔ)彈倉(cāng)后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為發(fā)射筒結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為連軸架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為撥盤(pán)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1至圖4所述的一種基于摩擦輪的對(duì)抗型機(jī)器人的發(fā)彈裝置，包括一組相對(duì)設(shè)置的支撐板7，在支撐板7之間設(shè)置有發(fā)射筒3；支撐板7上方設(shè)置底盤(pán)2，在該底盤(pán)2上設(shè)置有儲(chǔ)彈艙1，在底盤(pán)2上設(shè)置有出彈孔21，該出彈孔21對(duì)準(zhǔn)發(fā)射筒3的入彈口33；發(fā)射筒3兩側(cè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置有摩擦輪槽口31，在各摩擦輪槽口31處分別嵌設(shè)有摩擦輪4，各摩擦輪4分別通過(guò)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而各無(wú)刷電機(jī)設(shè)置在連軸架6上，連軸架6與支撐板7連接。優(yōu)選地，支撐板7之間設(shè)置有轉(zhuǎn)軸5，連軸架6與該轉(zhuǎn)軸5固定連接，而轉(zhuǎn)軸5一端連接無(wú)刷電機(jī)8，無(wú)刷電機(jī)8固定于相鄰的支撐板7上。發(fā)射筒3的各摩擦輪槽口31處分別設(shè)置有兩個(gè)摩擦輪4，各摩擦輪4分別通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在底盤(pán)上設(shè)置有撥盤(pán)9，底盤(pán)9下方設(shè)置有電機(jī)，該電機(jī)的電機(jī)軸伸出底盤(pán)2上方并連接撥盤(pán)9；在撥盤(pán)9外周上均布有多個(gè)漏彈孔91，各漏彈孔91的尺寸不小于底盤(pán)2上出彈孔21的尺寸。而摩擦輪4可由芯部和包裹在芯部外側(cè)的橡膠外皮套組成。

儲(chǔ)彈艙1為白鐵皮彎成的圓桶，可根據(jù)需要加工成不同高度；儲(chǔ)彈艙1與底盤(pán)2內(nèi)表面貼合，嵌在底盤(pán)2內(nèi)；底盤(pán)2上打有電機(jī)軸孔22、出彈孔21及固定用螺絲孔位，一大扭矩直流電機(jī)貼合底盤(pán)2下表面固定安裝，電機(jī)軸向上穿出電機(jī)軸孔22，撥盤(pán)9固定在電機(jī)上伸的軸上；底盤(pán)2兩側(cè)開(kāi)有通孔，并通過(guò)螺栓與支撐板7相連接，而轉(zhuǎn)軸5則卡在兩支撐板7之間，轉(zhuǎn)軸5一端與外部的無(wú)刷電機(jī)7連接；轉(zhuǎn)軸5下側(cè)與連軸架6通過(guò)螺釘相連接，發(fā)射筒3附著在連軸架6上并居中布置，兩對(duì)摩擦輪組4通過(guò)螺釘固連于連軸架6下表面，嵌在發(fā)射筒3開(kāi)出的摩擦輪槽口31內(nèi)。

作為優(yōu)選的方案，如圖5所示，發(fā)射筒3包括發(fā)射結(jié)34與炮管32，炮管32套嵌套于發(fā)射結(jié)34內(nèi)，入彈口33設(shè)置于發(fā)射結(jié)34后端，其與炮管32呈直角并向底盤(pán)2方向延伸后對(duì)準(zhǔn)出彈孔21；摩擦輪槽口31對(duì)稱(chēng)設(shè)置在發(fā)射結(jié)34兩側(cè)，炮管32兩側(cè)對(duì)稱(chēng)開(kāi)有通孔35。入彈口33末端端口處后側(cè)以薄壁繼續(xù)延伸形成抵靠部36，抵靠部36與底盤(pán)2的底部相接觸，靠接觸反力平衡炮管32可能存在的下壓力，防止炮管32重心靠前引起炮管32下垂。在發(fā)射結(jié)34上方設(shè)置有固連平臺(tái)10，固連平臺(tái)10與連軸架6固定連接。

如圖6所示，連軸架6包括矩形的中間連接部61，中間連接部61通過(guò)螺栓連接固連平臺(tái)10；中間連接部61各頂點(diǎn)分別向外延伸形成電機(jī)連接部62，分別用于連接驅(qū)動(dòng)摩擦輪的電機(jī)；各電機(jī)連接上分別設(shè)置有凸臺(tái)63，凸臺(tái)63之間的空間用以對(duì)轉(zhuǎn)軸5卡位。

如圖7所示，撥盤(pán)9上表面自其中心向邊沿向下傾斜，形成傾斜頂面，使得靠近中心的彈丸在重力作用下向邊沿滾動(dòng)，進(jìn)而從漏彈孔91漏下。漏彈孔91等角度間距地設(shè)置在撥盤(pán)9邊沿。

使用時(shí)，儲(chǔ)彈艙1內(nèi)存儲(chǔ)一定彈量，撥盤(pán)9的驅(qū)動(dòng)電機(jī)電路接通后，勻速轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)位于漏彈孔91內(nèi)的彈丸轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)到出彈孔21正上方時(shí)彈丸從出彈孔下落到發(fā)射筒3始端，也就是入彈口33處，依靠自身下落慣性到達(dá)高速旋轉(zhuǎn)的摩擦輪4處，摩擦輪4通過(guò)摩擦力帶動(dòng)彈丸加速，經(jīng)過(guò)兩級(jí)加速后，以一定初速度飛出發(fā)射筒3，在此過(guò)程中可通過(guò)單片機(jī)上藍(lán)牙模塊進(jìn)行角度控制、發(fā)射模式控制，完成相應(yīng)發(fā)射過(guò)程。而在炮管1內(nèi)還可以加裝彈丸測(cè)速模塊，用于測(cè)定彈丸的速度，進(jìn)而通過(guò)單片機(jī)控制炮管1的角度、電機(jī)的速度，從而調(diào)整彈丸的初始速度和發(fā)射角度。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。