本發(fā)明涉及機(jī)械手，尤其涉及一種曲線伸縮式機(jī)械手。

背景技術(shù)：

進(jìn)行自動(dòng)化生產(chǎn)時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)物體的轉(zhuǎn)移都會(huì)用到機(jī)械手。機(jī)械手進(jìn)行物體的轉(zhuǎn)移時(shí)只有有兩種方式：一種為多軸軸單節(jié)手臂的結(jié)構(gòu)形式，通過驅(qū)動(dòng)手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和/或平移來完成物體的轉(zhuǎn)移，該方式需要的動(dòng)作空間較大，防止周邊物體會(huì)干涉機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)；另一種為多節(jié)手臂的結(jié)構(gòu)形式，比如挖機(jī)的安裝挖斗的挖臂?，F(xiàn)有的多節(jié)手臂的機(jī)械手存在以下不足：相鄰的各節(jié)手臂之間為獨(dú)立地設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)比如油缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，為了引人油給油缸需要鋪設(shè)油路，因此驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)多且后節(jié)手臂的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成了前節(jié)手臂的負(fù)載，各節(jié)手臂進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)控制麻煩；各節(jié)手臂不能夠緊湊地折疊在一起。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種只需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)即能夠驅(qū)動(dòng)各節(jié)手臂進(jìn)行伸縮的曲線伸縮式機(jī)械手，解決了現(xiàn)有的多節(jié)結(jié)構(gòu)的機(jī)械手的各節(jié)手臂之間不能夠通用驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的問題。

以上技術(shù)問題是通過下列技術(shù)方案解決的：一種曲線伸縮式機(jī)械手，包括若干節(jié)依次連接在一起的手臂，所述手臂包括中軸，所述中軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有內(nèi)第一桿和外第一桿、另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有內(nèi)第二桿和外第二桿；相鄰兩節(jié)手臂，一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿同另一節(jié)手臂的外第一桿球面鉸接在一起、一節(jié)手臂的內(nèi)第二桿同另一節(jié)手臂的外第二桿球面鉸接在一起、一節(jié)手臂的外第一桿同另一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿球面鉸接在一起、一節(jié)手臂的外第二桿同另一節(jié)手臂的內(nèi)第二桿球面鉸接在一起，所述內(nèi)第一桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離小于所述內(nèi)第二桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離。使用時(shí)，使最后一節(jié)手臂同被驅(qū)動(dòng)的物體連接在一起，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一手臂的內(nèi)第二桿與外第二桿的不同其它手臂連接的一端合攏和/或驅(qū)動(dòng)第一手臂的內(nèi)第一桿與外第一桿的不同其它手臂連接的一端合攏，即能夠使得各節(jié)手臂以朝向內(nèi)第一桿所在側(cè)彎曲的方式分開而實(shí)現(xiàn)伸長(zhǎng)，從而實(shí)現(xiàn)物體的輸送。反之驅(qū)動(dòng)第一手臂的內(nèi)第二桿與外第二桿的不同其它手臂連接的一端分開和/或驅(qū)動(dòng)第一手臂的內(nèi)第一桿與外第一桿的不同其它手臂連接的一端分開，即能夠使得各節(jié)手臂以內(nèi)第一桿層疊在一起、內(nèi)第二桿層疊在一起、外第一桿層疊在一起和外第二桿層疊在一起的方式收攏在一起而實(shí)現(xiàn)收縮。

作為優(yōu)選，所述手臂還包括位于所述中軸一端的兩個(gè)第一限位塊和位于主軸另一端的兩個(gè)第二限位塊，所述內(nèi)第一桿和外第一桿位于所述兩個(gè)第一限位塊之間，所述內(nèi)第二桿和外第二桿位于所述兩個(gè)第二限位塊之間。能夠有效第一桿和第二桿沿中軸的軸向產(chǎn)生移位而卡死。

作為優(yōu)選，所述中軸的一端還設(shè)有第一隔離塊、另一端設(shè)有第二隔離塊，所述第一隔離塊位于所述內(nèi)第一桿和外第一桿之間，所述第二隔離塊位于所述內(nèi)第二桿和外第二桿之間。能夠降低內(nèi)第一桿和外第一桿以中軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力，降低內(nèi)第二桿和外第二桿以中軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的阻力。

作為優(yōu)選，所述外第一桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設(shè)有螺紋頭，所述外第一桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內(nèi)第一桿的螺紋孔螺紋連接在一起，所述內(nèi)第一桿的螺紋孔的軸線同內(nèi)第一桿所在的中軸的軸線平行，所述外第二桿的兩端都球面鉸接有連接頭，所述連接頭設(shè)有螺紋頭，所述外第二桿的兩端通過所述連接頭同相鄰的手臂的內(nèi)第二桿的螺紋孔螺紋連接在二起，所述內(nèi)第二桿的螺紋孔的軸線同內(nèi)第二桿所在的中軸的軸線平行。能夠使得各節(jié)手臂更為緊湊地收攏。

本發(fā)明還包括兩個(gè)連接座總成，所述連接座總成包括固定座、設(shè)置在固定座上的滑軌和滑動(dòng)連接在滑軌上的活動(dòng)座；所述兩個(gè)連接座總成中的一個(gè)連接座總成的固定座同所述手臂中的第一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿連接在一起、活動(dòng)座同所述手臂中的第一節(jié)手臂的外第一桿和外第二桿連接在一起，所述兩個(gè)連接座總成中的另一個(gè)連接座總成的固定座同所述手臂中的最后一節(jié)手臂的內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿連接在一起、活動(dòng)座同所述手臂中的最后一節(jié)手臂的外第一桿和外第二桿連接在一起。使用時(shí)本發(fā)明通過一個(gè)連接座總成的固定座進(jìn)行固定、本輸送的物體通過另一個(gè)連接座總成的固定住進(jìn)行固定。

作為優(yōu)選，所述兩個(gè)連接座總成中的一個(gè)連接座總成設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)座在所述滑軌上滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸。

作為另一優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括過載位設(shè)定彈簧、過載位檢測(cè)開關(guān)、控制單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和螺紋連接在所述活動(dòng)座的沿滑軌延伸方向延伸的絲桿，所述絲桿上設(shè)有從動(dòng)斜齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上軸向可滑動(dòng)地套設(shè)有主動(dòng)斜齒輪，所述從動(dòng)斜齒輪同主動(dòng)斜齒輪嚙合在一起，所述主動(dòng)斜齒輪的兩端通過所述過載位設(shè)定彈簧支撐在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上，當(dāng)絲桿所驅(qū)動(dòng)的載荷達(dá)到設(shè)定上限值時(shí)主動(dòng)斜齒輪所處的位置為過載位；所述過載位檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)主動(dòng)斜齒輪是否位于過載位；所述第一控制單元用于當(dāng)過載位檢測(cè)開關(guān)檢測(cè)到主動(dòng)斜齒輪位于過載位時(shí)使驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止；所述主動(dòng)斜齒輪位于所述過載位時(shí)、主動(dòng)斜齒輪和從動(dòng)斜齒輪嚙合在一起。使用時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)座在滑軌上平移，從而實(shí)現(xiàn)手臂的收縮。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)過載后能夠自動(dòng)停止，即實(shí)現(xiàn)了過載保護(hù)。“所述主動(dòng)斜齒輪位于所述過載位時(shí)、主動(dòng)斜齒輪和從動(dòng)斜齒輪嚙合在一起”，能夠產(chǎn)生運(yùn)行時(shí)的平穩(wěn)性好的有益效果，過載位時(shí)如果脫開，則脫開與合上的過程中會(huì)產(chǎn)生較大的抖動(dòng)，容易導(dǎo)致齒輪損壞且噪音大。

本發(fā)明還包括給所述滑軌添加潤(rùn)滑油的加油嘴，所述加油嘴包括柱形結(jié)構(gòu)的加油嘴本體，所述加油嘴本體內(nèi)設(shè)有流道，所述流道內(nèi)設(shè)有過濾板，所述過濾板設(shè)有若干過孔，所述過濾板朝向流道的進(jìn)口端的一側(cè)設(shè)有錐形凹坑、另一側(cè)設(shè)有清污電機(jī)，所述過孔設(shè)置在所述錐形凹坑內(nèi)，所述清污電機(jī)的轉(zhuǎn)軸伸入到所述錐形凹坑內(nèi)且連接有若干毛刷固定桿，所述毛刷固定桿設(shè)有若干可伸入到所述過孔內(nèi)的彈性刷毛。使用時(shí)使加油嘴的流道進(jìn)口端同輸油裝置連接在一起，來實(shí)現(xiàn)對(duì)滑軌的潤(rùn)滑。本加油嘴輸油過濾板，能夠防止?jié)櫥椭械墓腆w雜物輸送到滑軌上而影響潤(rùn)滑效果。設(shè)置凹坑，能夠?qū)r截的載物進(jìn)行收集。設(shè)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)毛刷燈機(jī)構(gòu)，能夠起到疏通過孔而防止堵塞的作用。

作為優(yōu)選，所述過孔沿毛刷固定桿轉(zhuǎn)動(dòng)方向的前方設(shè)有泄污桿，所述泄污桿同所述錐形凹坑的壁之間形成拉環(huán)，所述彈性刷毛的末端設(shè)有鉤頭，所述彈性刷毛經(jīng)過所述泄污桿時(shí)所述鉤頭可以鉤到所述拉環(huán)。鉤頭的設(shè)置，使得過孔內(nèi)的污物能夠更好地被鉤出。設(shè)置拉環(huán)，起到將鉤頭勾出的污水在刷毛進(jìn)入下一個(gè)過孔前清理下的作用。清理效果好。

本發(fā)明具有下述優(yōu)點(diǎn)：設(shè)置多節(jié)手臂時(shí)，只需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)首節(jié)手臂動(dòng)作即能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)其他手臂的驅(qū)動(dòng)；從而能夠降低驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量使得結(jié)構(gòu)更為簡(jiǎn)潔；能夠緊湊地將各節(jié)手臂合攏在一起。

附圖說明

圖1為實(shí)施例一的處于伸長(zhǎng)狀態(tài)時(shí)的示意圖。

圖2為實(shí)施例二的連接座總成意圖。

圖3為加油嘴的剖視放大示意圖。

圖4為過濾板的俯視示意圖。

圖5為圖3的A處的局部放大示意圖。

圖6為實(shí)施例三中的絲桿和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接關(guān)系示意圖。

圖中：連接座總成1、首段連接座總成1-1、末段連接座總成1-2、固定座11、滑軌12、活動(dòng)座13、手臂2、首節(jié)手臂2-1、中間節(jié)手臂2-2、末節(jié)手臂2-3、中軸21、內(nèi)第一桿22、外第一桿23、內(nèi)第二桿24、外第二桿25、第一限位塊26、第一隔離塊27、第二限位塊28、第二隔離塊29、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、軸承座31、絲桿32、從動(dòng)斜齒輪322、驅(qū)動(dòng)電機(jī)33、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331、主動(dòng)斜齒輪332、棱柱段333、控制單元37、過載位檢測(cè)開關(guān)38、過載位設(shè)定彈簧39、調(diào)節(jié)塊391、連接頭4、螺紋頭41、螺紋孔42、加油嘴9、加油嘴本體91、流道911、流道的進(jìn)口端912、流道的出口端913、過濾板92、錐形凹坑921、過孔922、泄污桿924、拉環(huán)925、清污電機(jī)94、毛刷固定桿944、彈性刷毛945、清污電機(jī)的動(dòng)力輸出軸946、鉤頭947、內(nèi)第一桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離L1、內(nèi)第二桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)L2。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例一，參見圖1，一種曲線伸縮式機(jī)械手，包括連接座總成1和手臂2。

連接座總成1有兩個(gè)。兩個(gè)連接座總成1分別為首段連接座總成1-1和末段連接座總成1-2。首段連接座總成1-1和末段連接座總成1-2都包括固定座11、設(shè)置在固定座上的滑軌12和滑動(dòng)連接在滑軌上的活動(dòng)座13。首段連接座總成1-1還包括驅(qū)動(dòng)活動(dòng)座在滑軌上滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（圖中沒有畫出驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)），驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸。

手臂2有3節(jié)。3節(jié)手臂2分別為首節(jié)手臂2-1、中間節(jié)手臂2-2和末節(jié)手臂2-3。手臂2包括中軸21內(nèi)第一桿22、外第一桿23、內(nèi)第二桿24、外第二桿25、第一限位塊26、第一隔離塊27、第二限位塊28和第二隔離塊29。內(nèi)第一桿22和外第一桿23轉(zhuǎn)動(dòng)連接在中軸21的一端。第一限位塊26和第一隔離塊27連接在中軸21的一端。第一限位塊26有兩個(gè)。內(nèi)第一桿22和外第一桿23位于兩個(gè)第一限位塊26之間而被定位。第一隔離塊27位于內(nèi)第一桿22和外第一桿23之間而阻止內(nèi)第一桿22和外第一桿23抵接在一起。內(nèi)第二桿24和外第二桿25轉(zhuǎn)動(dòng)連接在中軸21的另一端。第二限位塊28和第二隔離塊29連接在中軸21的另一端。第二限位塊28有兩個(gè)。內(nèi)第二桿24和外第二桿25位于兩個(gè)第二限位塊28之間而被定位。第二隔離塊29位于內(nèi)第二桿24和外第二桿25之間而阻止內(nèi)第二桿24和外第二桿25抵接在一起。外第二桿25、內(nèi)第二桿24、內(nèi)第一桿22和外第一桿23沿中軸的軸向依次分布。外第一桿24和外第二桿25的兩端都球面鉸接有連接頭4。連接頭4設(shè)有螺紋頭41。

相鄰兩節(jié)手臂之間的連接方式相同，現(xiàn)就首節(jié)手臂和中間手臂的具體連接方式說明為：首節(jié)手臂2-1的內(nèi)第一桿22同中間節(jié)手臂2-2手臂的外第一桿23的連接頭的螺紋頭41連接在一起而實(shí)現(xiàn)球面鉸接、首節(jié)手臂2-1的內(nèi)第二桿24同中間節(jié)手臂2-2的外第二桿25的連接頭的螺紋頭41螺紋連接在一起而實(shí)現(xiàn)球面鉸接、首節(jié)手臂2-1的外第一桿23的連接頭的螺紋頭41同中間節(jié)手臂2-2的內(nèi)第一桿22螺紋連接在一起而實(shí)現(xiàn)球面鉸接、首節(jié)手臂2-1的外第二桿25的連接頭的螺紋頭41同中間節(jié)手臂2-2的內(nèi)第二桿24螺紋連接在一起而實(shí)現(xiàn)球面鉸接在一起。連接好后，同一節(jié)手臂的內(nèi)第二桿的螺紋孔42（也即相鄰的螺紋頭的軸線）的軸線同中軸21的軸線平行。所有的手臂的中軸相互平行。

內(nèi)第一桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)之間的距離L1小于內(nèi)第二桿的兩個(gè)鉸接點(diǎn)L2之間的距離。

末段連接座總成1-2同末節(jié)手臂2-3的不同其他手臂連接的一端連接在一起。具體為：末節(jié)手臂2-3的內(nèi)第一桿和內(nèi)第二桿同活動(dòng)座13固接在一起、外第一桿和外第二桿的連接頭的螺紋頭同固定座11固定在一起?；瑮U12的延伸方向同中軸的延伸方向垂直。

首節(jié)手臂2-1同首段連接座總成1-1連接在一起，連接方式同末段連接座總成1-2同末節(jié)手臂2-3的連接方式相同。

使用時(shí)，通過首段連接座總成1-1的固定座11實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的固定、被輸送的物體固定在末段連接座總成1-2的固定座11上，然后通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)即氣缸驅(qū)動(dòng)活動(dòng)座13在滑軌12上滑動(dòng)而實(shí)現(xiàn)：首節(jié)手臂2-1的內(nèi)第一桿22和外第一桿23以中軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行分合、內(nèi)第二桿24和外第二桿25以中軸為軸轉(zhuǎn)動(dòng)而進(jìn)行分合，如果為合攏則使得各節(jié)手臂2分開而伸長(zhǎng)的同時(shí)朝向內(nèi)第一桿所在側(cè)進(jìn)行傾斜彎曲，實(shí)現(xiàn)將物體送出去；如果為合攏則使得各節(jié)手臂合攏，完成合攏后所有的手臂的內(nèi)第一桿22疊接在一起、外第一桿23疊接在一起、內(nèi)第二桿24疊接在一起、外第二桿25疊接在一起。

實(shí)施例二，同實(shí)施例一的不同之處為：

參見圖2，設(shè)置在首段連接座總成1上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括絲桿32和驅(qū)動(dòng)電機(jī)33。絲桿32的一端螺紋穿設(shè)在活動(dòng)座13上、另一端同驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331通過連接器固定在一起。固定座11上還設(shè)有支撐住絲桿32的軸承座31。連接座總成1上還設(shè)有朝向滑桿12注油的加油嘴9。使用時(shí)通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)33驅(qū)動(dòng)絲桿32轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿32驅(qū)動(dòng)活動(dòng)座13在滑軌12上滑動(dòng)。

參見圖3，加油嘴9包括加油嘴本體91和過濾板92。加油嘴本體91為沿上下方向延伸的柱形結(jié)構(gòu)。加油嘴本體91內(nèi)設(shè)有流道911。流道911沿加油嘴本體91從加油嘴本體91的上端面貫通到下端面。流道的進(jìn)口端912位于加油嘴本體91的上端面上、流道的出口端913位于加油嘴本體91的下端面上。過濾板92設(shè)置在流道911內(nèi)。過濾板92同流道911固接在一起。過濾板92朝向進(jìn)口端的一端即圖中上端設(shè)有錐形凹坑921。錐形凹坑921內(nèi)設(shè)有若干沿錐形凹坑921周向分布的過孔922。過孔922將流道911位于過濾板兩側(cè)的部分連通。過濾板92朝向流道出口端的一端設(shè)有清污電機(jī)94。清污電機(jī)的動(dòng)力輸出軸946穿到錐形凹坑921內(nèi)。清污電機(jī)的動(dòng)力輸出軸上連接有若干毛刷固定桿944。毛刷固定桿944設(shè)有若干可伸入到過孔922內(nèi)的彈性刷毛945。過孔922沿錐形凹坑的周向的一端設(shè)有泄污桿924。

參見圖4，使用時(shí)，毛刷固定桿944安裝順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。泄污桿924位于過孔922沿毛刷固定桿轉(zhuǎn)動(dòng)方向的前方。彈性刷毛945的末端設(shè)有鉤頭947。彈性刷毛945經(jīng)過過孔922時(shí)能夠伸入到過孔922內(nèi)。

參見圖5，泄污桿924同錐形凹坑921的壁之間形成拉環(huán)925。彈性刷毛945經(jīng)過泄污桿924時(shí)其上的鉤頭能夠鉤到拉環(huán)925。

參見圖4和圖5，使用時(shí)清污電機(jī)94驅(qū)動(dòng)毛刷固定桿944轉(zhuǎn)動(dòng)，彈性刷毛945伸入到過孔922時(shí)將堵塞在過孔內(nèi)的污染鉤出，鉤頭經(jīng)過泄污桿924時(shí)鉤住拉環(huán)925，泄污桿924使得鉤頭產(chǎn)生彈性伸直而將鉤頭上的污物取下防止帶入下一個(gè)過孔中，鉤頭移開泄污桿924上在彈性作用下重新彎曲形成鉤頭。

實(shí)施例三，同實(shí)施例二的不同之處為：

參見圖6，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還設(shè)有控制單元37和過載位檢測(cè)開關(guān)38。絲桿32上設(shè)有從動(dòng)斜齒輪322和擋在從動(dòng)斜齒輪322兩端的卡簧，以阻擋從動(dòng)斜齒輪322產(chǎn)生軸向移動(dòng)。。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331上軸向可滑動(dòng)地套設(shè)有主動(dòng)斜齒輪332。從動(dòng)斜齒輪322同主動(dòng)斜齒輪332嚙合在一起。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331上設(shè)有棱柱段333。主動(dòng)斜齒輪332設(shè)有同棱柱段匹配的多邊形孔。主動(dòng)斜齒輪332可軸向移動(dòng)地套設(shè)在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331上且通過多邊形孔配合棱柱段333進(jìn)行滑動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)傳力。主動(dòng)斜齒輪332的兩端各同一根過載位設(shè)定彈簧39的一端抵接在一起。過載位設(shè)定彈簧39的另一端同調(diào)節(jié)塊391連接在一起。調(diào)節(jié)塊391可沿驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331軸向可移動(dòng)地螺紋連接在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331上。

過載位檢測(cè)開關(guān)38有兩個(gè)，分別用于當(dāng)主動(dòng)斜齒輪332正向轉(zhuǎn)動(dòng)到過載位和反向轉(zhuǎn)動(dòng)到過載位時(shí)被檢測(cè)到而反饋給控制單元37。

本實(shí)施例中通過轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)塊391來改變過載位設(shè)定彈簧39的初始力大小和收縮量來改變過載位，絲桿32驅(qū)動(dòng)的負(fù)載剛好超出設(shè)定載荷也即剛好過載時(shí)主動(dòng)斜齒輪332和從動(dòng)斜齒輪322仍舊是嚙合在一起的、也即位于過載位時(shí)主動(dòng)斜齒輪332和從動(dòng)斜齒輪322仍舊是嚙合在一起的。

具體進(jìn)行過載保護(hù)的過程為：驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸331驅(qū)動(dòng)主動(dòng)斜齒輪332轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)斜齒輪332驅(qū)動(dòng)從動(dòng)斜齒輪322轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)斜齒輪332轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)還產(chǎn)生軸向移動(dòng)而擠壓過載位設(shè)定彈簧39。主動(dòng)斜齒輪332軸向移動(dòng)距離的大小也即過載位設(shè)定彈簧39被壓縮的量隨著負(fù)載的增大而增大。當(dāng)負(fù)載增大到設(shè)定的最大載荷量也即開始過載時(shí)被過載位檢測(cè)開關(guān)38到而反饋給控制單元37。當(dāng)控制單元37得到過載位檢測(cè)開關(guān)38的過載反饋信息時(shí)使驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止。過載后當(dāng)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)斜齒輪332以過載時(shí)的反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，在過載位設(shè)定彈簧39的作用下主動(dòng)斜齒輪332能夠復(fù)位。