1.一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：它包括動力驅(qū)動部分和關(guān)節(jié)部分，關(guān)節(jié)部分與動力驅(qū)動部分的輸出端連接，關(guān)節(jié)部分包括第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)、第三關(guān)節(jié)(10)、導(dǎo)輪機構(gòu)、復(fù)位機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)，第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)和第三關(guān)節(jié)(10)順次可轉(zhuǎn)動連接，導(dǎo)輪機構(gòu)、復(fù)位機構(gòu)和鎖緊機構(gòu)安裝在第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)和第三關(guān)節(jié)(10)上，導(dǎo)輪機構(gòu)在動力驅(qū)動部分的帶動下實現(xiàn)手指的抓取動作，復(fù)位機構(gòu)實現(xiàn)抓取動作后的伸展復(fù)位動作，鎖緊機構(gòu)實現(xiàn)第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)或第三關(guān)節(jié)(10)中的一個或多個關(guān)節(jié)的啟用與否。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：動力驅(qū)動部分包括電機(1)、連接套(2)、固定套(3)、指座(4)、繞線輪(5)、第一引導(dǎo)輪(6)和第二引導(dǎo)輪(7)，電機(1)、連接套(2)、固定套(3)和指座(4)順次連接，繞線輪(5)安裝在連接套(2)內(nèi)并與電機(1)的輸出端連接，第一引導(dǎo)輪(6)位于連接套(2)內(nèi)，第二引導(dǎo)輪(7)位于固定套(3)內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：動力驅(qū)動部分還包括收緊輪蓋(18)和引輪支架(19)，收緊輪蓋(18)安裝在連接套(2)內(nèi)并套裝在電機(1)的輸出軸上，引輪支架(19)安裝在連接套(2)上，第二引導(dǎo)輪(7)部分伸入到固定套(3)內(nèi)，第一引導(dǎo)輪(6)和第二引導(dǎo)輪(7)均安裝在引輪支架(19)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：第一關(guān)節(jié)(8)包括兩個指座連接板(11)、第一關(guān)節(jié)軸(12)和兩個第一擋板(13)；第二關(guān)節(jié)(9)包括第二關(guān)節(jié)軸(14)和兩個第二擋板(15)，第三關(guān)節(jié)(10)包括第三關(guān)節(jié)軸(16)和兩個第三擋板(17)，相對設(shè)置的兩個指座連接板(11)的一端通過銷軸(80)與指座(4)連接，兩個指座連接板(11)的另一端與相對設(shè)置的兩個第一擋板(13)的一端通過第一關(guān)節(jié)軸(12)可轉(zhuǎn)動連接；相對設(shè)置的兩個第二擋板(15)的一端與兩個第一擋板(13)的另一端之間通過第二關(guān)節(jié)軸(14)可轉(zhuǎn)動連接；相對設(shè)置的兩個第三擋板(17)的一端與兩個第二擋板(15)的另一端之間通過第三關(guān)節(jié)軸(16)可轉(zhuǎn)動連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：復(fù)位機構(gòu)包括兩個指座復(fù)位擋板(37)、兩個第一復(fù)位擋板(38)、兩個第二復(fù)位擋板(39)、兩個第三復(fù)位擋板(40)、第一復(fù)位彈簧(41)、第二復(fù)位彈簧(42)和第三復(fù)位彈簧(43)，兩個指座復(fù)位擋板(37)安裝在銷軸(80)上，兩個第一復(fù)位擋板(38)安裝在第二關(guān)節(jié)軸(14)上，兩個第二復(fù)位擋板(39)安裝在第三關(guān)節(jié)軸(16)上，兩個第三復(fù)位擋板(40)安裝在第一輔軸(32)和第二輔軸(33)上，第一復(fù)位彈簧(41)套裝在第一關(guān)節(jié)軸(12)上，且第一復(fù)位彈簧(41)的兩端分別搭設(shè)在第三輔軸(35)和第一引輪軸(28)上，第二復(fù)位彈簧(42)套裝在第二關(guān)節(jié)軸(14)上，且第二復(fù)位彈簧(42)的兩端分別搭設(shè)在第二引輪軸(29)和第三引輪軸(30)上，第三復(fù)位彈簧(43)套裝在第三關(guān)節(jié)軸(16)上，且第三復(fù)位彈簧(43)的兩端分別搭設(shè)在第四引輪軸(31)和第一輔軸(32)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：導(dǎo)輪機構(gòu)包括大輪(20)、中輪(21)、小輪(22)、引導(dǎo)條(23)、第一引輪(24)、第二引輪(25)、第三引輪(26)、第四引輪(27)、第五引輪(36)、第一引輪軸(28)、第二引輪軸(29)、第三引輪軸(30)、第四引輪軸(31)、第一輔軸(32)、第二輔軸(33)、驅(qū)動絲(34)和第三輔軸(35)，第一引輪軸(28)和第二引輪軸(29)順次穿設(shè)在第一關(guān)節(jié)(8)的兩個第一擋板(13)上，第三引輪軸(30)和第四引輪軸(31)順次穿設(shè)在第二關(guān)節(jié)(9)的兩個第二擋板(15)上，第一輔軸(32)和第二輔軸(33)順次穿設(shè)在第三關(guān)節(jié)(10)的兩個第三擋板(17)上，第三輔軸(35)穿設(shè)在兩個指座復(fù)位擋板(37)上，大輪(20)套裝在第一關(guān)節(jié)軸(12)上，中輪(21)套裝在第二關(guān)節(jié)軸(14)上，小輪(22)套裝在第三關(guān)節(jié)軸(16)上，第一引輪(24)套裝在第一引輪軸(28)上，第二引輪(25)套裝在第二引輪軸(29)上，第三引輪(26)套裝在第三引輪軸(30)上，第四引輪(27)套裝在第四引輪軸(31)上，引導(dǎo)條(23)穿設(shè)在第一輔軸(32)和第二輔軸(33)上，第五引輪(36)套裝在第三輔軸(35)上，驅(qū)動絲(34)的一端固定在繞線輪(5)上，驅(qū)動絲(34)的另一端依次繞過第一引導(dǎo)輪(6)、第二引導(dǎo)輪(7)、第五引輪(36)、大輪(20)、第一引輪(24)、第二引輪(25)、中輪(21)、第三引輪(26)、第四引輪(27)和小輪(22)后固定在引導(dǎo)條(23)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：鎖緊機構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)、第一關(guān)節(jié)連接套(45)、第一關(guān)節(jié)隔離套(46)、第一關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(47)、第一關(guān)節(jié)彈簧端塊(48)、第一關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(49)、第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)、第二關(guān)節(jié)連接套(51)、第二關(guān)節(jié)隔離套(52)、第二關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(53)、第二關(guān)節(jié)彈簧端塊(54)、第二關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(55)、第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)、第三關(guān)節(jié)連接套(57)、第三關(guān)節(jié)隔離套(58)、第三關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(59)、第三關(guān)節(jié)彈簧端塊(60)和第三關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(61)，
第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)安裝在指座連接板(11)與指座復(fù)位擋板(37)之間的第一關(guān)節(jié)軸(12)上，第一關(guān)節(jié)連接套(45)安裝在第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)上，第一關(guān)節(jié)隔離套(46)和第一關(guān)節(jié)彈簧端塊(48)由左至右依次安裝在第一復(fù)位擋板(38)上，第一關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(47)的一端與第一關(guān)節(jié)連接套(45)固定連接，第一關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(47)的另一端繞過第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)后與第一關(guān)節(jié)隔離套(46)固定連接，第一關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(49)的一端與第一關(guān)節(jié)連接套(45)固定連接，第一關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(49)的另一端繞過第一關(guān)節(jié)隔離套(46)后與第一關(guān)節(jié)彈簧端塊(48)固定連接；
第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)安裝在第一擋板(13)與第一復(fù)位擋板(38)之間的第二關(guān)節(jié)軸(14)上，第二關(guān)節(jié)連接套(51)安裝在第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)上，第二關(guān)節(jié)隔離套(52)和第二關(guān)節(jié)彈簧端塊(54)由左至右依次安裝在第二復(fù)位擋板(39)上，第二關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(53)的一端與第二關(guān)節(jié)連接套(51)固定連接，第二關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(53)的另一端繞過第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)后與第二關(guān)節(jié)隔離套(52)固定連接，第二關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(55)的一端與第二關(guān)節(jié)隔離套(52)固定連接，第二關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(55)的另一端繞過第二關(guān)節(jié)隔離套(52)后與第二關(guān)節(jié)彈簧端塊(54)固定連接；
第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)安裝在第二擋板(15)與第二復(fù)位擋板(39)之間的第三關(guān)節(jié)軸(16)上，第三關(guān)節(jié)連接套(57)安裝在第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)上，第三關(guān)節(jié)隔離套(58)和第三關(guān)節(jié)彈簧端塊(60)由左至右依次安裝在第三復(fù)位擋板(40)上，第三關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(59)的一端與第三關(guān)節(jié)連接套(57)固定連接，第三關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(59)的另一端繞過第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)后與第三關(guān)節(jié)隔離套(58)固定連接，第三關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(61)的一端與第三關(guān)節(jié)隔離套(58)固定連接，第三關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(61)的另一端繞過第三關(guān)節(jié)隔離套(58)后與第三關(guān)節(jié)彈簧端塊(60)固定連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：它還包括三個指肚(62)，兩個第一擋板(13)、兩個第二擋板(15)和兩個第三擋板(17)上分別安裝有一個指肚(62)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：它還包括指座電板(63)、第一關(guān)節(jié)電板(64)、第二關(guān)節(jié)電板(65)和第三關(guān)節(jié)電板(66)，指座電板(63)、第一關(guān)節(jié)電板(64)、第二關(guān)節(jié)電板(65)和第三關(guān)節(jié)電板(66)分別對應(yīng)安裝在同側(cè)的一個指座連接板(11)、一個第一擋板(13)、一個第二擋板(15)和一個第三擋板(17)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或9所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動手指，其特征在于：它還包括第一關(guān)節(jié)限位軸(67)，第一關(guān)節(jié)限位軸(67)安裝在指座(4)上。