配送機(jī)器人及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別是涉及一種配送機(jī)器人及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的配送機(jī)器人大多采用巡跡沿線的配送控制方式，即預(yù)先為配送機(jī)器人配置多條運(yùn)動(dòng)線路，并且每條運(yùn)動(dòng)線路上都有與所述配送機(jī)器人電連接的線條，然后控制配送機(jī)器人沿運(yùn)動(dòng)線路移動(dòng)，類似于現(xiàn)有技術(shù)中的有軌電車的控制方式。這種配送控制方式需要為配送機(jī)器人配置大量的線條，并且在地上配置線條存在線條損壞的可能，另外，如果配送機(jī)器人需要配送的目的地?cái)?shù)量很多，導(dǎo)致環(huán)境變化太大，則需要重新根據(jù)目的地配置運(yùn)動(dòng)線路，導(dǎo)致成本很高，另外現(xiàn)有技術(shù)中配送機(jī)器人只能沿預(yù)先配置的運(yùn)動(dòng)線路移動(dòng)，導(dǎo)致配送機(jī)器人的移動(dòng)路徑比較固定和單一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是為了克服現(xiàn)有技術(shù)中配送機(jī)器人的配送控制方式為預(yù)先配置運(yùn)動(dòng)線路，導(dǎo)致存在線條損壞、可能需要重新根據(jù)目的地配置運(yùn)動(dòng)線路以及配送機(jī)器人的移動(dòng)路徑比較固定和單一的缺陷，提供一種配送機(jī)器人及其控制方法。
[0004]本發(fā)明是通過(guò)下述技術(shù)方案來(lái)解決上述技術(shù)問(wèn)題的:
[0005]本發(fā)明提供了一種配送機(jī)器人，其特點(diǎn)在于，所述配送機(jī)器人包括控制器，所述控制器用于存儲(chǔ)目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航地圖，所述導(dǎo)航地圖用于記錄所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)地點(diǎn)名稱以及到達(dá)所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑；
[0006]所述控制器還用于在接收到包括所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的控制指令時(shí)，控制所述配送機(jī)器人沿所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑移動(dòng)。
[0007]較佳地，所述配送機(jī)器人的底部設(shè)有與所述控制器電連接的全向輪，所述控制器用于控制所述全向輪沿所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑移動(dòng)。
[0008]較佳地，所述配送機(jī)器人還包括激光器，所述激光器用于掃描所述目標(biāo)區(qū)域，并將掃描數(shù)據(jù)發(fā)送至所述控制器，所述控制器用于根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)建立所述目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航地圖，并在所述導(dǎo)航地圖上標(biāo)注所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱以及生成到達(dá)所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑。
[0009]較佳地，所述控制器在控制所述配送機(jī)器人移動(dòng)時(shí)還控制所述激光器進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描，所述激光器用于在掃描出所述配送機(jī)器人的前方存在障礙物時(shí)，將所述障礙物的實(shí)時(shí)距離發(fā)送至所述控制器，所述控制器用于在檢測(cè)出所述實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)控制所述配送機(jī)器人停止移動(dòng)。
[0010]較佳地，所述控制器還用于通過(guò)所述激光器檢測(cè)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間段后所述障礙物是否仍存在，若否，則控制所述配送機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，若是，則控制所述配送機(jī)器人沿新的導(dǎo)航路徑移動(dòng)。
[0011 ]較佳地，所述配送機(jī)器人的內(nèi)部還設(shè)有儲(chǔ)物盤。
[0012]較佳地，所述配送機(jī)器人還包括與所述儲(chǔ)物盤連接的升降機(jī)構(gòu)，所述控制器用于在接收到升降指令后控制所述升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述儲(chǔ)物盤移動(dòng)。
[0013]較佳地，所述升降機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、滑軌及鏈條，所述鏈條分別與所述儲(chǔ)物盤及所述電機(jī)連接，所述控制器用于控制所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)用于帶動(dòng)所述鏈條沿所述滑軌移動(dòng)，所述鏈條用于帶動(dòng)所述儲(chǔ)物盤上升或下降。
[0014]較佳地，所述配送機(jī)器人還包括與所述儲(chǔ)物盤連接的頭部感應(yīng)裝置，所述頭部感應(yīng)裝置用于接收外部操作并向所述控制器發(fā)送所述升降指令。
[0015]較佳地，所述頭部感應(yīng)裝置包括紅外傳感器、觸控傳感器及壓力傳感器中的至少一種。
[0016]較佳地，所述升降指令用于表征所述儲(chǔ)物盤的移動(dòng)距離。
[0017]較佳地，所述配送機(jī)器人還包括可打開(kāi)或關(guān)閉的活動(dòng)門。
[0018]較佳地，所述配送機(jī)器人還包括指令接收裝置，所述指令接收裝置用于接收所述控制指令并將所述控制指令發(fā)送至所述控制器。
[0019]較佳地，所述指令接收裝置包括麥克風(fēng)，所述控制指令包括語(yǔ)音控制指令。
[0020]較佳地，所述配送機(jī)器人的外部還設(shè)有燈光板，所述控制器還用于根據(jù)所述配送機(jī)器人的不同工作狀態(tài)控制所述燈光板顯示不同的燈效。
[0021 ] 較佳地，所述配送機(jī)器人還包括與所述控制器電連接的電池。
[0022]本發(fā)明的目的在于還提供了一種配送機(jī)器人的控制方法，其特點(diǎn)在于，包括:
[0023]控制器存儲(chǔ)目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航地圖，所述導(dǎo)航地圖用于記錄所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)地點(diǎn)名稱以及到達(dá)所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑；
[0024]所述控制器在接收到包括所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的控制指令時(shí)，控制所述配送機(jī)器人沿所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑移動(dòng)。
[0025]較佳地，所述控制器存儲(chǔ)目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航地圖的步驟之前還包括:
[0026]激光器掃描所述目標(biāo)區(qū)域，并將掃描數(shù)據(jù)發(fā)送至所述控制器；
[0027]所述控制器根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)建立所述目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航地圖，并在所述導(dǎo)航地圖上標(biāo)注所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱以及生成到達(dá)所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑。
[0028]較佳地，所述控制器在接收到包括所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的控制指令時(shí)，控制所述配送機(jī)器人沿所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑移動(dòng)的步驟之后還包括:
[0029]所述控制器控制所述激光器進(jìn)行實(shí)時(shí)掃描；
[0030]所述激光器在掃描出所述配送機(jī)器人的前方存在障礙物時(shí)，將所述障礙物的實(shí)時(shí)距離發(fā)送至所述控制器；
[0031]所述控制器在檢測(cè)出所述實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)控制所述配送機(jī)器人停止移動(dòng)。
[0032]較佳地，所述控制器在檢測(cè)出所述實(shí)時(shí)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)控制所述配送機(jī)器人停止移動(dòng)的步驟之后還包括:
[0033]所述控制器通過(guò)所述激光器檢測(cè)經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間段后所述障礙物是否仍存在，若否，則控制所述配送機(jī)器人繼續(xù)移動(dòng)，若是，則控制所述配送機(jī)器人沿新的導(dǎo)航路徑移動(dòng)。
[0034]較佳地，所述配送機(jī)器人的內(nèi)部還設(shè)有儲(chǔ)物盤，所述配送機(jī)器人還包括與所述儲(chǔ)物盤連接的升降機(jī)構(gòu)，所述控制方法還包括:
[0035]所述控制器在接收到升降指令后控制所述升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述儲(chǔ)物盤移動(dòng)。
[0036]較佳地，所述配送機(jī)器人還包括與所述儲(chǔ)物盤連接的頭部感應(yīng)裝置，所述控制方法還包括:
[0037]所述頭部感應(yīng)裝置接收外部操作并向所述控制器發(fā)送所述升降指令。
[0038]較佳地，所述控制方法還包括:
[0039]指令接收裝置接收所述控制指令并將所述控制指令發(fā)送至所述控制器。
[0040]較佳地，所述控制方法還包括:
[0041]所述控制器根據(jù)所述配送機(jī)器人的不同工作狀態(tài)控制燈光板顯示不同的燈效。
[0042]本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于:本發(fā)明通過(guò)在配送機(jī)器人的控制器中預(yù)存儲(chǔ)導(dǎo)航地圖，并通過(guò)控制器控制配送機(jī)器人沿導(dǎo)航路徑移動(dòng)，從而不需要像現(xiàn)有技術(shù)中一樣為配送機(jī)器人預(yù)先配置運(yùn)動(dòng)線路，節(jié)省了成本，同時(shí)本發(fā)明可以控制配送機(jī)器人自由移動(dòng)，而不受運(yùn)動(dòng)線路的控制。
【附圖說(shuō)明】
[0043]圖1為本發(fā)明的實(shí)施例1的配送機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]圖2為本發(fā)明的實(shí)施例2的配送機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0045]圖3為本發(fā)明的實(shí)施例3的配送機(jī)器人的活動(dòng)門關(guān)閉時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]圖4為本發(fā)明的實(shí)施例3的配送機(jī)器人的活動(dòng)門打開(kāi)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0047]圖5為本發(fā)明的實(shí)施例3的配送機(jī)器人的第一內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048]圖6為本發(fā)明的實(shí)施例3的配送機(jī)器人的第二內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0049]圖7為本發(fā)明的實(shí)施例4的配送機(jī)器人的控制方法的流程圖。
[0050]圖8為本發(fā)明的實(shí)施例5的配送機(jī)器人的控制方法的流程圖。
[0051]圖9為本發(fā)明的實(shí)施例6的配送機(jī)器人的控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0052]下面通過(guò)實(shí)施例的方式進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明，但并不因此將本發(fā)明限制在所述的實(shí)施例范圍之中。
[0053]實(shí)施例1
[0054]如圖1所示，本實(shí)施例的配送機(jī)器人包括控制器1，所述控制器1用于存儲(chǔ)目標(biāo)區(qū)域的導(dǎo)航地圖，所述導(dǎo)航地圖用于記錄所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)地點(diǎn)名稱以及到達(dá)所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑;所述控制器1還用于在接收到包括所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的控制指令時(shí)，控制所述配送機(jī)器人沿所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱的導(dǎo)航路徑移動(dòng)。
[0055]在本實(shí)施例中，所述目標(biāo)區(qū)域即為配送機(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域以及配送區(qū)域，所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱即為配送機(jī)器人的配送目標(biāo)地點(diǎn)，所述目標(biāo)區(qū)域及所述目標(biāo)地點(diǎn)名稱具體可