技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供機(jī)器人手臂，減輕手腕驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)向前臂下方突出，減少與周?chē)矬w干涉。具備：上臂，以能?chē)@第一軸線(xiàn)擺動(dòng)的方式設(shè)置；前臂，以能?chē)@第二軸線(xiàn)擺動(dòng)的方式設(shè)在上臂前端；第一手腕元件，以能繞第三軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)在前臂前端，具有第三軸線(xiàn)貫穿的中空部；馬達(dá)，配置在前臂，使第一手腕元件圍繞第三軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)；和減速機(jī)構(gòu)，對(duì)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)減速并傳遞到第一手腕元件，馬達(dá)具備在隔著第一平面與上臂相反的一側(cè)沿著第三平面向斜下方延伸的旋轉(zhuǎn)中心軸，減速機(jī)構(gòu)具備雙曲線(xiàn)齒輪組與齒輪組，雙曲線(xiàn)齒輪組具備與第三軸線(xiàn)同軸地固定在第一手腕元件的輸出雙曲線(xiàn)齒輪和輸入雙曲線(xiàn)齒輪，齒輪組具備固定在輸入雙曲線(xiàn)齒輪的大齒輪與固定在馬達(dá)的小齒輪。

技術(shù)研發(fā)人員：井上俊彥;長(zhǎng)井徹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：發(fā)那科株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.27
技術(shù)公布日：2017.10.20