技術(shù)編號(hào):11758337
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶(hù)請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手臂。背景技術(shù)在現(xiàn)有技術(shù)中,作為在機(jī)器人的前臂的前端使手腕單元圍繞前臂的長(zhǎng)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),已知有一種具備使用于對(duì)手腕單元的各個(gè)手腕軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電纜等線(xiàn)條體、安裝在手腕的前端的用于外圍設(shè)備的線(xiàn)條體穿過(guò)的中空部的機(jī)構(gòu)(例如,參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1。)。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置為:連接在手腕單元上的環(huán)狀的輸出雙曲線(xiàn)齒輪與前臂的長(zhǎng)軸同軸地經(jīng)由軸承以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐在前臂的基端部,與輸出雙曲線(xiàn)齒輪嚙合的輸入雙曲線(xiàn)齒輪經(jīng)由軸承以能夠圍繞沿垂直方向延伸的軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的方式被支撐,經(jīng)由正齒輪對(duì)向輸入雙曲...
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