1.一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動裝卸機械手，包括運動機構(gòu)，手部執(zhí)行機構(gòu)；運動機構(gòu)包括X軸直線滑臺（1）、Y軸直線滑臺（4）和Z軸直線滑臺（11），所述X軸直線滑臺（1）、Y軸直線滑臺（4）和Z軸直線滑臺（11）分別設置有X軸伺服電機（13）、Y軸伺服電機（12）、Z軸伺服電機（10）；手部執(zhí)行機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)擺動氣缸（5）、平行氣爪（6）、氣爪固定板（7）和氣爪手指（8），其特征在于：支撐架（3）安裝固定在所述X軸直線滑臺（1）上的X軸滑動座（2）上，所述Z軸直線滑臺（11）安裝固定在所述支撐架（3）上，直線滑臺連接板（15）安裝固定在Z軸滑動座（16）上，所述Y軸直線滑臺（4）安裝在所述直線滑臺連接板（15）上，旋轉(zhuǎn)擺動氣缸固定板（14）安裝固定在Y軸滑動座（9）上，所述旋轉(zhuǎn)擺動氣缸（5）安裝固定在所述旋轉(zhuǎn)擺動氣缸固定板（14）上，所述氣爪固定板（7）安裝在所述旋轉(zhuǎn)擺動氣缸（5）上，所述兩個平行氣爪（6）安裝在所述氣爪固定板（7）上，所述四個氣爪手指（8）安裝在所述兩個平行氣爪（6）上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動裝卸機械手，其特征在于：
所述X軸直線滑臺（1）、Y軸直線滑臺（4）和Z軸直線滑臺（11）為滾珠絲桿型直線滑臺，所述X軸伺服電機（13）、Y軸伺服電機（12）和Z軸伺服電機（10）通過柔性聯(lián)軸器與所述X軸直線滑臺（1）、Y軸直線滑臺（4）和Z軸直線滑臺（11）的絲杠連接，驅(qū)動所述X軸滑動座（2）、Y軸滑動座（9）和Z軸滑動座（16）實現(xiàn)直線往復運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動裝卸機械手，其特征在于：
所述X軸伺服電機（13）、Y軸伺服電機（12）和Z軸伺服電機（10）由可編程控制器控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于編碼器圓光柵偏心調(diào)整的自動裝卸機械手，其特征在于：
所述旋轉(zhuǎn)擺動氣缸（5）旋轉(zhuǎn)帶動所述兩個平行氣爪（6）實現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)擺動氣缸（5）和兩個平行氣爪（6）由空氣壓縮機提供壓縮空氣驅(qū)動。