1.一種可旋轉的并聯式運動機構，包括并聯運動機構、連接于所述并聯運動機構輸出端的旋轉運動機構，其特征在于：
所述并聯運動機構包括基座(1)、至少三個直線電機(2)、中心設有圓孔的主動平臺(4)，所述基座(1)固定在機架上，所述直線電機(2)繞基座中心均布，所述直線電機(2)的缸體通過鉸鏈與所述基座(1)相連接，所述直線電機(2)的桿部通過萬向節(jié)(3)與所述主動平臺(4)相連接；
所述的旋轉運動機構由上至下依次包括連接平臺(11)、電機固定機構、電動機(5)，所述的電動機(5)通過電機固定機構固連在所述主動平臺(4)下方，所述連接平臺(11)轉動設置在所述主動平臺(4)上方且通過聯軸器與所述電動機(5)的輸出軸相連接。
2.根據權利要求1所述的可旋轉的并聯式運動機構，其特征在于：所述的電機固定機構包括中心設有圓洞的電機座(6)，所述電動機(5)固定在所述電機座(6)下端面，所述電機座(6)上端面通過若干均勻分布的支柱(8)與所述主動平臺(4)下端面固定連接。
3.根據權利要求1所述的可旋轉的并聯式運動機構，其特征在于：所述主動平臺(4)與連接平臺(11)之間設置有推力球軸承(10)。
4.根據權利要求3所述的可旋轉的并聯式運動機構，其特征在于：所述主動平臺(4)與聯軸器之間由上至下依次設置有推力球軸承(10)、用于支撐所述推力球軸承(10)的圓形底板(9)，所述底板(9)下端面與所述聯軸器接觸。
5.根據權利要求1所述的可旋轉的并聯式運動機構，其特征在于：所述的聯軸器包括軸支座(7)，所述軸支座(7)為夾緊式聯軸器，包括有用于夾緊連接的中心通孔。
6.根據權利要求5所述的可旋轉的并聯式運動機構，其特征在于：所述的聯軸器還包括長螺釘(12)、螺母(13)，所述軸支座(7)的中心通孔兩側、底板(9)、連接平臺(11)分別上下對齊地設有用于穿入安裝所述長螺釘(12)的螺釘孔，所述的螺母(13)位于連接平臺(11)的頂端且與長螺釘(12)螺紋連接。
7.根據權利要求4所述的可旋轉的并聯式運動機構，其特征在于：所述底板(9)、主動平臺(4)、連接平臺(11)三者之間的正對面均設有與所述推力球軸承(10)外圈配合的環(huán)形限位凹槽。