本公開涉及一種端拾器，具體地涉及一種具有真空氣路的機(jī)器人端拾器。

背景技術(shù)：

伴隨物流行業(yè)自動化的不斷推進(jìn)，由真空吸盤為主要構(gòu)成的端拾器在自動化生產(chǎn)線上使用越來越頻繁。由于堆垛機(jī)器人工作頻率很高，所以對機(jī)器人的真空氣路的響應(yīng)速度也有了更高的要求。要求氣路更加簡潔清晰，真空發(fā)生器與端拾器要盡量接近，使真空響應(yīng)更快。

由于目前沒有統(tǒng)一規(guī)范的氣路連接方式，所以都是按照個人需求進(jìn)行氣路連接，很多傳統(tǒng)真空氣路沒有增加專門的破壞閥，降低了機(jī)器人的反應(yīng)速率。在很多傳統(tǒng)真空氣路中，在吸盤部分沒有增加止回閥，因而當(dāng)有一個吸盤漏吸時，影響整體吸盤的真空建立。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，公開一種機(jī)器人端拾器，其特征在于，包括：

真空吸盤；

第一氣路，真空發(fā)生器設(shè)置在所述第一氣路中；

第二氣路，破壞閥設(shè)置在所述第二氣路中；和

第三氣路，所述真空吸盤與所述第三氣路連通，并且所述第一氣路和所述第二氣路都與所述第三氣路連通。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，在所述第二氣路中還設(shè)置有負(fù)壓表。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，真空吸盤通過止回閥與第三氣路連通。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，所述第三氣路是一個回路。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，所述第一氣路是多個氣路，在每個氣路中都設(shè)置有一個真空發(fā)生器。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，所述真空吸盤是多個真空吸盤，每個真空吸盤在各自的節(jié)點(diǎn)處與第三氣路連通。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，所述真空發(fā)生器是多個真空發(fā)生器，每個真空發(fā)生器在各自的節(jié)點(diǎn)處與第三氣路連通。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例，真空發(fā)生器的節(jié)點(diǎn)設(shè)置在相鄰的兩個真空吸盤的節(jié)點(diǎn)之間。

本公開技術(shù)可以使堆垛機(jī)器人的真空氣路更加清晰簡潔，真空氣路得到了極大地優(yōu)化，縮短了建立真空的時間，讓堆垛機(jī)器人吸取及放落反應(yīng)更快。

附圖說明

通過參照附圖詳細(xì)描述本公開的實(shí)施例，本公開將變得更加清楚，其中：

圖1示出端拾器的整體氣路原理圖；

圖2示出端拾器的局部頂視圖；

圖3示出端拾器的局部側(cè)視圖；和

圖4示出端拾器的局部頂視圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本公開的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。在說明書中，相同或相似的附圖標(biāo)號指示相同或相似的部件。下述參照附圖對本公開實(shí)施方式的說明旨在對本公開的總體公開構(gòu)思進(jìn)行解釋，而不應(yīng)當(dāng)理解為對本公開的一種限制。

在本公開的任何實(shí)施例被具體地描述之前，應(yīng)該理解本文中公開的概念不將它們的應(yīng)用限制到在以下描述中闡述或在以下附圖中圖示的構(gòu)造的細(xì)部和構(gòu)件的布置。在這些實(shí)施例中圖示的概念能夠以各種方式實(shí)踐或執(zhí)行。本文中使用的具體短語和術(shù)語為了便于描述，并且不應(yīng)該被認(rèn)為是限制性的。諸如“包括”、“包含”和“具有”以及本文中它們的變化的措辭意為包括隨后列出的各項(xiàng)和各項(xiàng)的等同物以及額外的各項(xiàng)。除非被另外規(guī)定或限制，術(shù)語“安裝”、“連接”、“支撐”和“連結(jié)”以及其變化被廣泛使用并且包括直接和間接的安裝、連接、支撐、和連結(jié)。

根據(jù)本公開的一個實(shí)施例的端拾器詳細(xì)描述如下。

一種機(jī)器人端拾器，其特征在于，包括：

真空吸盤10；

第一氣路13，真空發(fā)生器10設(shè)置在所述第一氣路13中；

第二氣路14，破壞閥5設(shè)置在所述第二氣路13中；和

第三氣路15，所述真空吸盤10與所述第三氣路15連通，并且所述第一氣路13和所述第二氣路14都與所述第三氣路15連通。

在本公開中，第一氣路13與第二氣路14是兩個不同的氣路，真空發(fā)生器10設(shè)置在所述第一氣路13中，破壞閥5設(shè)置在所述第二氣路13中，用于建立真空的第一氣路13和用于破壞真空的第二氣路14可以并行使用，縮短了被揀選物品放落時間。

圖1是端拾器的整體氣路原理圖，氣源1通過手滑閥2和過濾減壓閥3后在機(jī)器人三軸處分給真空吸盤10和氣缸12。

如圖1所示，在電磁閥4處于接通狀態(tài)時，來自氣源1的壓縮氣體通過電磁閥4上行，經(jīng)由歧管塊6向上，通過第一氣路13到達(dá)真空發(fā)生器7。真空發(fā)生器7在真空發(fā)生器節(jié)點(diǎn)處連接在第三氣路15上。

如圖1所示，在破壞閥5處于接通狀態(tài)時，第二氣路14連通第三氣路15。

如圖1所示，真空吸盤10通過管路與第三氣路15連通，并且第一氣路13和第二氣路14都與第三氣路15連通。

在圖1中示意地顯示有六個真空吸盤10和相應(yīng)地六個氣缸12。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知道，真空吸盤10和氣缸12的數(shù)量不是限制條件，其他數(shù)量的真空吸盤和氣缸也可以實(shí)現(xiàn)本公開的技術(shù)方案。

如圖1所示，每一個真空吸盤10通過各自的止回閥9與第三氣路15連通。

如圖1所示，第三氣路15將六個真空吸盤10串在一起。在另外的一個實(shí)施例中，第三氣路15還可以是一個回路。

如圖1所示，根據(jù)一個實(shí)施例的真空吸盤包括六個真空吸盤，每個真空吸盤在各自的節(jié)點(diǎn)處與第三氣路15連通。

如圖1所示，根據(jù)一個實(shí)施例的真空發(fā)生器包括四個真空發(fā)生器，每個真空發(fā)生器在各自的節(jié)點(diǎn)處與第三氣路15連通。

如圖1所示，真空發(fā)生器的節(jié)點(diǎn)設(shè)置在相鄰的兩個真空吸盤的節(jié)點(diǎn)之間。

如圖1所示，真空吸盤10由供給閥4提供壓縮空氣給四個真空發(fā)生器7，每個真空發(fā)生器7并聯(lián)兩個真空吸盤10，通過真空發(fā)生器7以及歧管塊6實(shí)現(xiàn)了六個真空吸盤10的串聯(lián)。

如圖1所示，氣源1通過手滑閥2和過濾減壓閥3后分別地連接到用于吸盤的電磁閥4和用于氣缸的電磁閥11。在用于吸盤的電磁閥4處于接通狀態(tài)時，壓縮空氣通過歧管塊6被供給到真空發(fā)生器7。圖1顯示了四個并聯(lián)連接的真空發(fā)生器7。第一真空發(fā)生器通過管路連到第一真空吸盤和第二真空吸盤，第二真空發(fā)生器通過管路連到第二真空吸盤和第三真空吸盤，第三真空發(fā)生器通過管路連到第四真空吸盤和第五真空吸盤，第四真空發(fā)生器通過管路連到第五真空吸盤和第六真空吸盤。

真空發(fā)生器7抽真空，以使真空吸盤10處于真空狀態(tài)，從而吸附物品。

每個真空吸盤10配有止回閥9，這樣即使是串聯(lián)的真空吸盤10也可以確保某一個真空吸盤10在沒有吸到物品時其他的真空吸盤10仍能建立真空，對端拾器整體建立真空是一個保護(hù)機(jī)制。

第二氣路14配有專用的破壞閥5，破壞閥5通過第二氣路14連接到端拾器兩側(cè)邊緣的兩個真空吸盤10。由于所有真空吸盤10均是串聯(lián)，所以能夠達(dá)到破壞所有真空吸盤10的真空的作用。當(dāng)揀選機(jī)器人放下物品時，通過專用破壞閥5提供壓縮空氣，達(dá)到破壞真空的目的。

由此破壞真空與建立真空分為兩個氣路，即第一氣路13和第二氣路14。用于建立真空的第一氣路13和用于破壞真空的第二氣路14可以并行使用，縮短了被揀選物品放落時間。

如圖1所示，在需要放下被揀選物品時，接通破壞閥5以達(dá)到破壞真空的目的。由于六個真空吸盤10通過第二氣路14串聯(lián)連接，因而接通破壞閥5能夠破壞全部六個真空吸盤10的真空。

如圖1所示，在第二氣路14上還設(shè)置有負(fù)壓表8，負(fù)壓表8可以實(shí)時監(jiān)控端拾器附近氣路的真空度，用以確認(rèn)真空是否建立，進(jìn)而判斷端拾器是否吸附上被揀選物品。

相反地，在傳統(tǒng)的現(xiàn)有技術(shù)中，常用的端拾器使用接近開關(guān)或者視覺系統(tǒng)來確認(rèn)端拾器的工作狀態(tài)，致使多等待一個信號反應(yīng)，降低了揀選機(jī)器人的工作效率。

如圖1所示，氣源1通過手滑閥2和過濾減壓閥3后分別地連接到用于吸盤的電磁閥4和用于氣缸的電磁閥11。在用于氣缸的電磁閥11處于接通狀態(tài)時，壓縮空氣被供給到氣缸12。

在圖1中顯示了六個氣缸，分為兩組。每一組氣缸包括兩個氣缸，通過電磁閥11控制兩個氣缸的動作。第二組氣缸包括四個氣缸，四個氣缸兩兩構(gòu)成一對，并且通過一個電磁閥控制四個氣缸的動作。

圖2示出端拾器的局部頂視圖。

如圖2所示，電磁閥4、接線端子以及歧管塊6設(shè)置在機(jī)器人的三軸處。由于機(jī)器人的三軸處的相對運(yùn)動幅度較小，且遠(yuǎn)離端拾器，因而為端拾器的自身結(jié)構(gòu)提供了更大的空間。

圖2中顯示出了四個真空吸盤10，設(shè)置在端拾器中部的兩個真空吸盤10在圖2中沒有顯示。從圖3中可以看出端拾器的框架上共設(shè)置有六個真空吸盤10，每一側(cè)上設(shè)置有三個真空吸盤10。

圖2中還顯示了歧管塊6的位置。如圖2中所示，歧管塊6設(shè)置在機(jī)器人的三軸處。

圖3示出端拾器的局部側(cè)視圖。

如圖3所示，氣管從三軸處引入，接入到固定在端拾器上的歧管塊，端拾器上各吸盤氣管都是從歧管塊分出，使氣路看起來更加整潔，且有效節(jié)省了空間，實(shí)現(xiàn)了最有效的管路分配方式。

在圖3中顯示了第一氣路13、負(fù)壓表8和真空吸盤10的設(shè)置位置。從附圖3中可以看出，第一氣路13包括四個成倒U形的管路。從圖3中可以看出，端拾器的框架的一側(cè)上設(shè)置有三個真空吸盤10

圖4示出端拾器的局部頂視圖。

在圖4中顯示了第二氣路14和真空吸盤10的設(shè)置位置。第二氣路14上配有專用的破壞閥5，通過第二氣路14連接到端拾器兩側(cè)邊緣的兩個真空吸盤10。

從附圖4中可以看出，第二氣路14包括串聯(lián)在一起的一系列管路。在圖4中示出了四個真空吸盤10

有益效果

這種真空吸盤的連接方式對吸盤的真空建立了雙重保護(hù)，不會因?yàn)橐粋€真空發(fā)生器的意外損壞導(dǎo)致吸取產(chǎn)品失敗。如圖1所示，假如第一真空發(fā)生器失效，此時其他的真空發(fā)生器仍然能為第一至第三真空吸盤提供真空，與第三和第四真空發(fā)生器一同工作，仍然能夠完成機(jī)器人抓取工作。

在端拾器處增加了破壞閥，大大提升了破真空的反應(yīng)速度，以適應(yīng)抓取機(jī)器人的工作頻率。

優(yōu)化了端拾器的真空管路結(jié)構(gòu)，讓氣路簡單高效，提高了端拾器真空建立的反應(yīng)效率，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了高速度堆垛。

已經(jīng)參照示范性實(shí)施例描述了本公開。不過，顯而易見，本領(lǐng)域技術(shù)人員在上述描述的教導(dǎo)下可明顯得出多種可選擇的變型和改變。因而，本公開包含落入所附權(quán)利要求的精神和范圍之內(nèi)的所有可選擇的變型和改變。

雖然已經(jīng)通過對于結(jié)構(gòu)部件和/或方法作用特定的語言描述了本主題，但是應(yīng)該理解本文中公開的概念不受限于描述的特定實(shí)施例。而是，在上文描述的特定的部件和作用被作為示例形式公開。例如，在各種實(shí)施例中，不同類型的動力機(jī)械可以包括前部動力輸出裝置系統(tǒng)構(gòu)造和控制系統(tǒng)。公開的概念的修改形式的其它示例在沒有脫離公開的概念的范圍的情況下也是可能的。