本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種用于自動(dòng)化加工生產(chǎn)線上的五軸機(jī)器人翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)SCARA機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品加工時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)并在豎直方向進(jìn)行翻轉(zhuǎn)作業(yè)，當(dāng)有產(chǎn)品需要進(jìn)行兩面或者多面作業(yè)時(shí)候，就得增加額外的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)配合SCARA機(jī)器人本體聯(lián)合作業(yè)，需要改裝既有生產(chǎn)線，又有大幅度增加生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本實(shí)用新型目的在于提供一種設(shè)有諧波發(fā)生器及行星減速機(jī)的五軸機(jī)器人翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可帶動(dòng)待加工工件實(shí)現(xiàn)水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)并在豎直方向進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種五軸機(jī)器人翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括，固定基座，設(shè)于固定基座上的減速機(jī)固定座，設(shè)于減速機(jī)固定座一端部且位于固定基座內(nèi)的行星減速機(jī)，設(shè)于行星減速機(jī)輸入端的伺服電機(jī)；設(shè)于減速機(jī)固定座另一端部的連接套，設(shè)于連接套上的旋轉(zhuǎn)擺臂；與旋轉(zhuǎn)擺臂一端部表面相連接的相機(jī)，與旋轉(zhuǎn)擺臂另一端部表面上的負(fù)載夾具；與相機(jī)相連接的光源；設(shè)于固定基座底面上的諧波鋼輪，設(shè)于諧波鋼輪上的諧波發(fā)生器。

進(jìn)一步，還包括與固定基座相連接且罩設(shè)于固定基座外部的防護(hù)罩，所述伺服電機(jī)及行星減速機(jī)均位于防護(hù)罩內(nèi)。

進(jìn)一步，在旋轉(zhuǎn)擺臂一端部表面上固設(shè)有一塊安裝板，所述相機(jī)與安裝板相連接。

優(yōu)選地，所述安裝板前端設(shè)有安裝缺口，一根安裝柱與安裝缺口相連接，且安裝柱與安裝板垂直；相機(jī)設(shè)于安裝柱的一端部上；光源套設(shè)于安裝柱上。

所述固定基座由底板、兩塊三角形側(cè)板及一塊背板相連接而成，在背板內(nèi)設(shè)有圓形安裝孔；減速機(jī)固定座上設(shè)有圓形安裝板，所述圓形安裝板嵌設(shè)于圓形安裝孔內(nèi)。

本實(shí)用新型的有益技術(shù)效果：諧波發(fā)生器與諧波鋼輪組成的諧波減速機(jī)設(shè)于固定基座的底面上，可帶動(dòng)固定基座在水平方向旋轉(zhuǎn)；伺服電機(jī)與行星減速機(jī)直聯(lián)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)擺臂相連接的負(fù)載夾具和相機(jī)、光源旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)為抱閘型，可使負(fù)載夾具在豎直方向360°范圍內(nèi)任意位置停??；由于采用諧波減速機(jī)與行星減速機(jī)配合使用，諧波減速機(jī)具有小體積大轉(zhuǎn)矩的特點(diǎn)，使得該機(jī)構(gòu)在大負(fù)載的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作中剎車更快速，定位更加精準(zhǔn)，而且采用該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，還具有緊湊、重量更輕、需用負(fù)載慣量更大、重力分布更加均勻及使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的分解示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的初始狀態(tài)立體示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的工作狀態(tài)立體示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本新型方案，下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1-2所示，五軸機(jī)器人翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括，固定基座1，設(shè)于固定基座上的減速機(jī)固定座2，設(shè)于減速機(jī)固定座2一端部且位于固定基座內(nèi)的行星減速機(jī)3，設(shè)于行星減速機(jī)輸入端的伺服電機(jī)4；設(shè)于減速機(jī)固定座另一端部的連接套5，設(shè)于連接套上的旋轉(zhuǎn)擺臂6；與旋轉(zhuǎn)擺臂一端部表面相連接的相機(jī)7，與旋轉(zhuǎn)擺臂另一端部表面上的負(fù)載夾具8；與相機(jī)相連接的光源9；設(shè)于固定基座底面上的諧波鋼輪10，設(shè)于諧波鋼輪上的諧波發(fā)生器11。

本實(shí)施例中，在旋轉(zhuǎn)擺臂一端部表面上固設(shè)有一塊安裝板12，所述安裝板前端設(shè)有安裝缺口1201，一根安裝柱13與安裝缺口1201相連接，且安裝柱13與安裝板12垂直；相機(jī)7設(shè)于安裝柱的一端部上，從而使所述相機(jī)7與安裝板12相連接；光源9套設(shè)于安裝柱13上。

本實(shí)施例中的固定基座1由底板101、兩塊三角形側(cè)板102及一塊背板103相連接而成，在背板103內(nèi)設(shè)有圓形安裝孔；減速機(jī)固定座2上設(shè)有圓形安裝板201，所述圓形安裝板201嵌設(shè)于圓形安裝孔內(nèi)。

還包括與固定基座1相連接且罩設(shè)于固定基座外部的防護(hù)罩14，所述伺服電機(jī)4及行星減速機(jī)3均位于防護(hù)罩內(nèi)。

外部動(dòng)力驅(qū)動(dòng)諧波發(fā)生器11，諧波發(fā)生器11使諧波鋼輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固定在鋼輪上方的固定基座1旋轉(zhuǎn)；伺服電機(jī)4與行星減速機(jī)3直聯(lián)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂6在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)擺臂6相連接的負(fù)載夾具8和相機(jī)7、光源9旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)4為抱閘型，可使負(fù)載夾具8在豎直方向360°范圍內(nèi)任意位置停住；從而可使負(fù)載夾具8帶動(dòng)待加工工件在水平方向旋轉(zhuǎn)，或者在豎直方向翻轉(zhuǎn)。

如圖3所示，諧波發(fā)生器11使諧波鋼輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固定在鋼輪上方的固定基座1在水平方向旋轉(zhuǎn)到任意位置停?。凰欧姍C(jī)4與行星減速機(jī)3直聯(lián)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)擺臂6在豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與旋轉(zhuǎn)擺臂6相連接的負(fù)載夾具8和相機(jī)7、光源9旋轉(zhuǎn)到豎直方向任意位置停住。

雖然通過實(shí)施例描繪了本實(shí)用新型創(chuàng)造，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本實(shí)用新型有許多變形和變化而不脫離本實(shí)用新型的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本實(shí)用新型的精神。