技術(shù)總結(jié)
本實用新型公開了一種三自由度機器手關(guān)節(jié)，包含至少至少兩個關(guān)節(jié)單元；關(guān)節(jié)單元包含作動頭、金屬質(zhì)量塊、底座、縱振壓電陶瓷組件、第一彎振壓電陶瓷組件、第二彎振壓電陶瓷組件、預(yù)緊螺栓、彈簧夾頭、底蓋、彈簧和接觸塊。上端關(guān)節(jié)單元通過接觸塊及彈簧夾頭鎖住下端關(guān)節(jié)單元的作動頭的驅(qū)動頭，并通過彈簧及彈簧夾頭對下端關(guān)節(jié)單元的驅(qū)動頭施加一定的預(yù)壓力。通過分別激勵關(guān)節(jié)單元三組陶瓷組件中任意兩組產(chǎn)生兩相振型，兩相振型在作動頭的驅(qū)動頭上耦合，使質(zhì)點做橢圓運動，通過摩擦作用使前端關(guān)節(jié)單元實現(xiàn)繞X、Y和Z軸的轉(zhuǎn)動。本實用新型響應(yīng)快，精度高，結(jié)構(gòu)簡單，具有廣闊前景。

技術(shù)研發(fā)人員：蔣正;王亮;金家楣;季瑞南
受保護的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
文檔號碼：201621338860
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.08
技術(shù)公布日：2017.07.11