本實用新型涉及服務型機器人技術領域，具體涉及一種服務型機器人頭部運動裝置。

背景技術：

隨著經(jīng)濟的發(fā)展，服務型機器人應用越來越廣泛。機器人頭部是機器人重要組成部分，其作用在于仿真人類頭部運動。而頭部轉動靈活程度也是衡量機器人技術的重要參數(shù)。在現(xiàn)有技術中，多數(shù)機器人頭部運動裝置結構復雜，轉動不夠靈活、成本較高。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于解決現(xiàn)有機器人頭部運動裝置結構復雜，轉動不夠靈活、成本較高的問題，從而提供一種結構簡單，轉動靈活、成本較低的機器人頭部運動裝置。

本實用新型解決上述問題的技術方案是：一種服務型機器人頭部運動裝置，包括頭部外殼、頸部固定座、連接軸、旋轉支架、連接架一、第一舵機和第二舵機，所述頭部外殼底部設置有俯仰行程的限位槽，所述頸部固定座穿過頭部外殼的底部與機器人軀體連接，所述頸部固定座上方連接設置第一舵機，第一舵機上端與連接軸相連，所述旋轉支架設置在連接軸上方并與連接軸連接，所述旋轉支架一側設置有連接架一，連接架一與頭部外殼固定連接，所述第二舵機固定連接在旋轉支架的一側，所述第二舵機通過連接座與連接架一連接。

上述裝置還可以包括有旋轉軸和連接架二，所述連接架二與頭部外殼固定連接，所述旋轉軸與旋轉支架固定連接，所述旋轉軸通過軸承與連接架二連接，機器人做俯仰運動時，保證整個機器人頭部能夠很平穩(wěn)的轉動。

為保證旋轉支架平穩(wěn)的旋轉，連接軸上方還可以設置有軸承座，軸承座與旋轉支架連接，連接軸穿過軸承座中的軸承與旋轉支架連接。

所述限位槽與豎直方向的優(yōu)選角度為-15°到+15°。

本實用新型的有益效果是：第一舵機水平旋轉從而通過連接軸使旋轉支架水平旋轉，實現(xiàn)機器人水平旋轉運動，第二舵機通過順時針和逆時針旋轉，通過連接座使連接架一順時針和逆時針旋轉，從而實現(xiàn)機器人頭部俯仰運動。此種結構使得機器人頭部運動裝置結構簡單，安裝方便、轉動靈活、成本較低。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例服務型機器人頭部運動裝置結構示意圖一；

圖2為本實用新型實施例服務型機器人頭部運動裝置左側連接結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例服務型機器人頭部運動裝置右側連接結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例服務型機器人頭部運動裝置中部連接結構示意圖；

圖5為本實用新型實施例服務型機器人頭部運動裝置結構示意圖二；

附圖標記：1-頭部外殼，2-頸部固定座，3-第一舵機，4-連接架二，5-旋轉軸，6-旋轉支架，7-連接軸，8-軸承座，9-第二舵機，10-連接架一，11-連接座，12-限位槽

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型的內(nèi)容作進一步詳細描述：

如圖1、圖2、圖5所示的一種服務型機器人頭部運動裝置，包括頭部外殼1、頸部固定座2、連接軸7、軸承座8、旋轉支架6、旋轉軸5、連接架一10、連接架二4、第一舵機3和第二舵機9，所述頭部外殼1的底部設置有俯仰行程的限位槽12，使機器人頭部在俯仰運動過程中，達到預設的角度，限位槽12與豎直方向的優(yōu)選角度為-15°到+15°。所述頸部固定座2穿過頭部外殼1的底部與機器人軀體連接，其作用在于支撐整個頭部運動。

如圖1、圖2、圖3所示，所述頸部固定座2上方設置連接有第一舵機3，實現(xiàn)頭部水平旋轉，第一舵機3上端的輸出軸與連接軸7相連，連接軸7上方設置有軸承座8，所述連接軸7穿過軸承座8中的軸承與旋轉支架6連接，所述旋轉支架6設置在軸承座8上方并與軸承座8相連接，所述旋轉支架6兩側分別設置有連接架一10和連接架二4，連接架一10與頭部外殼1固定連接，第二舵機9固定連接在旋轉支架6的一側，實現(xiàn)頭部俯仰運動，所述第二舵機9的輸出軸通過連接座11與連接架一10相連接，所述連接架二4與頭部外殼1固定連接，所述旋轉軸5與旋轉支架6固定連接，所述旋轉軸5通過軸承與連接架二4連接，機器人做俯仰運動時，保證整個機器人頭部能夠很平穩(wěn)的轉動。

機器人頭部在做水平運動過程中，第一舵機3水平旋轉從而通過連接軸7使旋轉支架6水平旋轉，實現(xiàn)機器人水平旋轉運動。

如圖2所示，所述機器人頭部在俯仰運動過程中，第二舵機9通過順時針和逆時針旋轉，通過連接座11使連接架一10順時針和逆時針旋轉，從而實現(xiàn)機器人頭部俯仰運動。

如圖3所示，旋轉軸5固定在旋轉支架6一側，通過軸承與連接架二4相連接。機器人頭部在做水平運動過程中，第一舵機3輸出軸水平旋轉從而通過相連的連接軸7使旋轉支架6水平旋轉，旋轉支架6帶動連接架一10、連接架二4水平旋轉，從而帶動機器人頭部水平旋轉，實現(xiàn)機器人頭部水平旋轉運動。

如圖2所示，機器人頭部在俯仰運動過程中，第二舵機9通過順時針和逆時針旋轉，其輸出軸通過連接座11使連接架一10順時針和逆時針旋轉，從而帶動機器人頭部外殼1旋轉，實現(xiàn)機器人頭部俯仰運動。機器人右側的連接架二4與固定在旋轉支架6的旋轉軸5為軸與軸承連接。其作用是在機器人做俯仰運動時，整個機器人頭部能夠很平穩(wěn)的轉動。從而更加接近人類頭部運動方式。