1.一種大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述爬行監(jiān)測機(jī)器人放置于大型取水隧洞內(nèi)，由所述大型取水隧洞內(nèi)水流驅(qū)動(dòng)并沿水流方向前行，且通過纜繩與所述大型取水隧洞外的恒張力絞車相連，實(shí)現(xiàn)沿水流方向前行距離及速度的反饋控制；所述爬行監(jiān)測機(jī)器人包括：
主體結(jié)構(gòu)（1）；
設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)（1）上，用于固定所述纜繩的電纜固定支架（11）；
與所述主體結(jié)構(gòu)（1）相固連，用于安裝多個(gè)攝像機(jī)及LED燈的支撐模塊（2）；
設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)（1）上，用于通過內(nèi)置聲納掃描獲取所述大型取水隧洞內(nèi)海生物、沉沙及淤泥相關(guān)環(huán)境信息的主浮筒模塊（3）；
設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)（1）上，且通過與所述多個(gè)攝像機(jī)及LED燈相連，用于獲取所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息并實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)的多個(gè)副浮筒模塊（4）；
設(shè)置于所述支撐模塊（2）上，且可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)伸縮適應(yīng)所述大型取水隧洞內(nèi)徑變化的多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊（5）。
2.如權(quán)利要求1所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述主體結(jié)構(gòu)（1）由兩組呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置的同心圓環(huán)組成，所述兩組同心圓環(huán)均包括通過連接筋相固連的內(nèi)環(huán)（12）和外環(huán)（13）；其中，
所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)（12）的連接筋上分別設(shè)有用于固定所述主浮筒模塊（3）兩端的安裝位，使得所述主浮筒模塊（3）安裝后實(shí)現(xiàn)所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)（12）之間相固定；
所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)（12）與外環(huán)（13）之間的連接筋上均設(shè)有多個(gè)用于固定對(duì)應(yīng)副浮筒模塊（4）兩端的安裝位，使得所述多個(gè)副浮筒模塊（4）安裝后實(shí)現(xiàn)所述兩組同心圓環(huán)的外環(huán)（13）之間相固定。
3.如權(quán)利要求2所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)（12）與外環(huán)（13）的縱向剖面均呈月牙狀。
4.如權(quán)利要求3所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述支撐模塊（2）由兩個(gè)呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置的大圓環(huán)（21）組成，且所述兩個(gè)大圓環(huán)（21）之間通過連接筋相固連；其中，每一大圓環(huán)（21）環(huán)內(nèi)均對(duì)應(yīng)有一組所述主體結(jié)構(gòu)（1）的同心圓環(huán)，且所述每一大圓環(huán)（21）還均通過連接筋與對(duì)應(yīng)同心圓環(huán)的外環(huán)（13）相固連。
5.如權(quán)利要求4所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述主浮筒模塊（3）呈中間為圓柱狀且兩端為錐狀的結(jié)構(gòu)，且所述主浮筒模塊（3）內(nèi)部設(shè)有依序連接的剖面掃描聲納（31）、用于獲取感知所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息及爬行監(jiān)測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息的感知子模塊（32）、用于信息存儲(chǔ)的第一存儲(chǔ)子模塊（33）、用于電池供電的第一電源子模塊（34）以及用于根據(jù)所述感知子模塊（32）感知的環(huán)境信息，控制所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息采集及處理的控制子模塊（35）；其中，所述剖面掃描聲納（31）安裝于所述主浮筒模塊（3）背離所述電纜固定支架（11）一側(cè)的錐端上。
6.如權(quán)利要求5所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述感知子模塊（32）包括用于感知爬行監(jiān)測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度的速度傳感器、用于感知爬行監(jiān)測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)加速度的加速度傳感器、用于感知爬行監(jiān)測機(jī)器人在所述大型取水隧洞內(nèi)實(shí)時(shí)姿態(tài)變化情況的姿態(tài)傳感器和用于感知所述主浮筒模塊（3）密封性能的泄漏探測傳感器。
7.如權(quán)利要求6所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，每一副浮筒模塊（4）均呈中間為圓柱狀且兩端為錐狀的結(jié)構(gòu)，且所述每一副浮筒模塊（4）均與兩個(gè)攝像頭及兩個(gè)LED燈相連，并均包括依序連接的用于控制攝像頭采集所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息的錄像機(jī)（41）、用于存儲(chǔ)信息的第二存儲(chǔ)子模塊（42）和用于內(nèi)部供電及外接的攝像頭和LED燈供電的第二電源子模塊（43）。
8.如權(quán)利要求7所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊（5）呈規(guī)律性的固定于所述支撐模塊（2）大圓環(huán)（21）的環(huán)外側(cè)壁上，且每一內(nèi)徑自適應(yīng)模塊（5）均包括兩個(gè)分別固定于所述兩個(gè)大圓環(huán)（21）環(huán)外側(cè)壁上的伸縮機(jī)構(gòu)（51）；其中，
每一伸縮機(jī)構(gòu)（51）均包括主桿（511）、副桿（512）、支撐桿（513）、第一伸縮軸（514）、第二伸縮軸（515）、滾動(dòng)輪（516）和滾動(dòng)軸（517）；其中，所述主桿（511）的一端與相應(yīng)的大圓環(huán)（21）環(huán)外側(cè)壁相固定，另一端安裝有一端在所述主桿（511）內(nèi)部滑動(dòng)配合的第一伸縮軸（514）；所述副桿（512）的一端固定于所述主桿（511）靠近背離所述大圓環(huán)（21）一端的側(cè)壁上，另一端安裝有一端在所述副桿（512）內(nèi)部滑動(dòng)配合的第二伸縮軸（515）；所述支撐桿（513）的一端通過所述滾動(dòng)軸（517）與所述滾動(dòng)輪（516）相連，另一端與所述第二伸縮軸（515）的另一端相鉸接；所述第一伸縮軸（514）的另一端與所述支撐桿（513）的一中間部位相鉸接。
9.如權(quán)利要求8所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述主體結(jié)構(gòu)（1）兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)（12）與外環(huán)（13），以及所述支撐模塊（2）的兩個(gè)大圓環(huán)（21）均由鈦合金材料制作而成；且所述主浮筒模塊（3）的外殼和所述多個(gè)副浮筒模塊（4）的外殼均由低密度樹脂材料制作而成。
10.如權(quán)利要求9所述的大型取水隧洞爬行監(jiān)測機(jī)器人，其特征在于，所述纜繩為鋼絲鎧裝電纜，其內(nèi)部含有兩根光纖。