本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種大型取水隧洞爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

由于取水隧洞具有直徑大、距離長(zhǎng)、水流速度快等特點(diǎn)，容易存在導(dǎo)致隧洞阻塞以及相關(guān)設(shè)備損壞等潛在風(fēng)險(xiǎn)，因此為了保證相關(guān)設(shè)備的安全運(yùn)行，須隧洞正常運(yùn)行時(shí)對(duì)隧洞內(nèi)可能形成的海生物、沉沙、淤泥及其它異物情況進(jìn)行監(jiān)測(cè)并跟蹤，以便準(zhǔn)確獲取隧洞內(nèi)一切相關(guān)數(shù)據(jù)信息，為海生物等異物可能帶來(lái)的危害進(jìn)行評(píng)估提供數(shù)據(jù)來(lái)源，為評(píng)估相關(guān)設(shè)備的安全運(yùn)行提供數(shù)據(jù)參考，以及為下一步的實(shí)施措施（如清理、檢修等）提供決策依據(jù)。

現(xiàn)有技術(shù)中，雖然已公開(kāi)了申請(qǐng)公告號(hào)為CN201310019807.5，名稱為一種水下監(jiān)測(cè)機(jī)器人的發(fā)明專利，該水下監(jiān)測(cè)機(jī)器人通過(guò)水平和垂直螺旋槳推進(jìn)器進(jìn)行水下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳遞，但該水下監(jiān)測(cè)機(jī)器人體積龐大，而且一旦監(jiān)測(cè)距離長(zhǎng)時(shí)需要較大的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，使得電纜的自重會(huì)對(duì)整個(gè)機(jī)械的運(yùn)動(dòng)造成影響；雖然還公開(kāi)了申請(qǐng)公告號(hào)為CN201410135026.7，名稱為一種微型管道機(jī)器人的發(fā)明專利，該微型管道機(jī)器人通過(guò)所攜帶的攝像機(jī)、LED燈、X光等傳感器對(duì)管道進(jìn)行視頻檢查或探傷，但主要針對(duì)直徑1000mm以下的管道，且無(wú)法在無(wú)水條件下進(jìn)行檢測(cè)。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，上述檢測(cè)機(jī)器人都無(wú)法滿足對(duì)大型取水隧洞海生物的監(jiān)測(cè)需求，因此亟需一種用于大型取水隧洞海生物監(jiān)測(cè)的機(jī)器人，能夠克服取水隧洞距離長(zhǎng)及流速高對(duì)機(jī)器人的影響，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳遞等特點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種大型取水隧洞爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人，能夠克服取水隧洞距離長(zhǎng)、流速高對(duì)機(jī)器人的影響，實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸?shù)忍攸c(diǎn)，解決長(zhǎng)距離高流速環(huán)境下的隧洞全面監(jiān)測(cè)難題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種大型取水隧洞爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人，所述爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人放置于大型取水隧洞內(nèi)，由所述大型取水隧洞內(nèi)水流驅(qū)動(dòng)沿水流方向前行，并通過(guò)纜繩與所述大型取水隧洞外的恒張力絞車相連，實(shí)現(xiàn)沿水流方向前行距離及速度的反饋控制；所述爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括：

主體結(jié)構(gòu)；

設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)上，用于固定所述纜繩的電纜固定支架；

與所述主體結(jié)構(gòu)相固連，用于安裝多個(gè)攝像機(jī)及LED燈的支撐模塊；

設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)上，用于通過(guò)內(nèi)置聲納掃描獲取所述大型取水隧洞內(nèi)海生物、沉沙及淤泥相關(guān)環(huán)境信息的主浮筒模塊；

設(shè)置于所述主體結(jié)構(gòu)上，且通過(guò)與所述多個(gè)攝像機(jī)及LED燈相連，用于獲取所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息并實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)的多個(gè)副浮筒模塊；

設(shè)置于所述支撐模塊上，且可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)伸縮適應(yīng)所述大型取水隧洞內(nèi)徑變化的多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊。

其中，所述主體結(jié)構(gòu)由兩組呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置的同心圓環(huán)組成，所述兩組同心圓環(huán)均包括通過(guò)連接筋相固連的內(nèi)環(huán)和外環(huán)；其中，

所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)的連接筋上分別設(shè)有用于固定所述主浮筒模塊兩端的安裝位，使得所述主浮筒模塊安裝后實(shí)現(xiàn)所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)之間相固定；

所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)與外環(huán)之間的連接筋上均設(shè)有多個(gè)用于固定對(duì)應(yīng)副浮筒模塊兩端的安裝位，使得所述多個(gè)副浮筒模塊安裝后實(shí)現(xiàn)所述兩組同心圓環(huán)的外環(huán)之間相固定。

其中，所述兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)與外環(huán)的縱向剖面均呈月牙狀。

其中，所述支撐模塊由兩個(gè)呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置的大圓環(huán)組成，且所述兩個(gè)大圓環(huán)之間通過(guò)連接筋相固連；其中，每一大圓環(huán)環(huán)內(nèi)均對(duì)應(yīng)有一組所述主體結(jié)構(gòu)的同心圓環(huán)，且所述每一大圓環(huán)還均通過(guò)連接筋與對(duì)應(yīng)同心圓環(huán)的外環(huán)相固連。

其中，所述主浮筒模塊呈中間為圓柱狀且兩端為錐狀的結(jié)構(gòu)，且所述主浮筒模塊內(nèi)部設(shè)有依序連接的剖面掃描聲納、用于獲取感知所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息及爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息的感知子模塊、用于信息存儲(chǔ)的第一存儲(chǔ)子模塊、用于電池供電的第一電源子模塊以及用于根據(jù)所述感知模塊感知的環(huán)境信息，控制所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息采集及處理的控制子模塊；其中，所述剖面掃描聲納安裝于所述主浮筒模塊背離所述電纜固定支架一側(cè)的錐端上。。

其中，所述感知子模塊包括用于感知爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度的速度傳感器、用于感知爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)加速度的加速度傳感器、用于感知爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人在所述大型取水隧洞內(nèi)實(shí)時(shí)姿態(tài)變化情況的姿態(tài)傳感器和用于感知所述主浮筒模塊密封性能的泄漏探測(cè)傳感器。

其中，每一副浮筒模塊均呈中間為圓柱狀且兩端為錐狀的結(jié)構(gòu)，且所述每一副浮筒模塊均與兩個(gè)攝像頭及兩個(gè)LED燈相連，并均包括依序連接的用于控制攝像頭采集所述大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息的錄像機(jī)、用于存儲(chǔ)信息的第二存儲(chǔ)子模塊和用于內(nèi)部供電及外接的攝像頭和LED燈供電的第二電源子模塊。

其中，所述多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊呈規(guī)律性的固定于所述支撐模塊大圓環(huán)的環(huán)外側(cè)壁上，且每一內(nèi)徑自適應(yīng)模塊均包括兩個(gè)分別固定于所述兩個(gè)大圓環(huán)外側(cè)壁上的伸縮機(jī)構(gòu)；其中，

每一伸縮機(jī)構(gòu)均包括主桿、副桿、支撐桿、第一伸縮軸、第二伸縮軸、滾動(dòng)輪和滾動(dòng)軸；其中，所述主桿的一端與相應(yīng)的大圓環(huán)外側(cè)壁相固定，另一端安裝有一端在所述主桿內(nèi)部滑動(dòng)配合的第一伸縮軸；所述副桿的一端固定于所述主桿靠近背離所述大圓環(huán)一端的側(cè)壁上，另一端安裝有一端在所述副桿內(nèi)部滑動(dòng)配合的第二伸縮軸；所述支撐桿的一端通過(guò)所述滾動(dòng)軸與所述滾動(dòng)輪相連，另一端與所述第二伸縮軸的另一端相鉸接；所述第一伸縮軸的另一端與所述支撐桿一中間部位相鉸接。

其中，所述主體結(jié)構(gòu)兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)與外環(huán)，以及所述支撐模塊的兩個(gè)大圓環(huán)均由鈦合金材料制作而成；且所述主浮筒模塊的外殼和所述多個(gè)副浮筒模塊的外殼均由低密度樹(shù)脂材料制作而成。

其中，所述纜繩為鋼絲鎧裝電纜，其內(nèi)部含有兩根光纖。

實(shí)施本實(shí)用新型實(shí)施例，具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人放置于大型取水隧洞內(nèi)，通過(guò)大型取水隧洞內(nèi)水流速度驅(qū)動(dòng)沿水流方向前行，從而實(shí)現(xiàn)了爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人長(zhǎng)距離監(jiān)測(cè)下的動(dòng)力來(lái)源問(wèn)題，保證了超長(zhǎng)大型取水隧洞的全距離監(jiān)測(cè)，并通過(guò)纜繩與大型取水隧洞外的恒張力絞車相連，實(shí)現(xiàn)沿水流方向前行距離及速度的反向控制，從而保證了爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的高抗流速性，因此克服了取水隧洞距離長(zhǎng)及水流速度快對(duì)爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的影響；

2、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人采用電纜固定支架固定纜繩與大型取水隧洞外的恒張力絞車相連，提高了纜繩的使用壽命和爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人工作的安全性；

3、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人通過(guò)主浮筒模塊內(nèi)置聲納掃描獲取大型取水隧洞內(nèi)海生物信息，并通過(guò)多個(gè)副浮筒模塊獲取大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息并實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)獲取及傳遞，且采用模塊化設(shè)計(jì)，具有安裝調(diào)試方便等特點(diǎn)；

4、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人通過(guò)多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)伸縮適應(yīng)大型取水隧洞內(nèi)徑變化，從而確保爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人在大型取水隧洞內(nèi)高流速下姿態(tài)的穩(wěn)定性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖仍屬于本實(shí)用新型的范疇。

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的大型取水隧洞爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例提供的大型取水隧洞爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的側(cè)視平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1和圖2中內(nèi)環(huán)的縱向剖視截面圖；

圖4為圖1和圖2中主浮筒模塊的橫向剖視立體圖；

圖5為圖1和圖2中一個(gè)副浮筒模塊的橫向剖視立體圖；

圖6為圖1和圖2中一個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊內(nèi)一伸縮機(jī)構(gòu)的平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖1和圖2中纜繩的剖截面圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

如圖1和圖2所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例中，提供的一種大型取水隧洞爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人，該爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人放置于大型取水隧洞（未圖示）內(nèi)，由大型取水隧洞內(nèi)水流速度驅(qū)動(dòng)沿水流方向前行，并通過(guò)纜繩L與大型取水隧洞外的恒張力絞車（未圖示）相連，實(shí)現(xiàn)沿水流方向前行距離及速度的反饋控制；該爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人包括：

主體結(jié)構(gòu)1；

設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)1上，用于固定纜繩L的電纜固定支架11；

與主體結(jié)構(gòu)1相固連，用于安裝多個(gè)攝像機(jī)K及LED燈的支撐模塊2；

設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)1上，用于通過(guò)內(nèi)置聲納掃描獲取大型取水隧洞內(nèi)海生物、沉沙及淤泥相關(guān)環(huán)境信息的主浮筒模塊3；

設(shè)置于主體結(jié)構(gòu)1上，且通過(guò)與多個(gè)攝像機(jī)及LED燈相連，用于獲取大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息并實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)的多個(gè)副浮筒模塊4；

設(shè)置于支撐模塊2上，且可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)伸縮適應(yīng)大型取水隧洞內(nèi)徑變化的多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊5。

可以理解的是，爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人采用水力驅(qū)動(dòng)前行，并采用有纜形式實(shí)現(xiàn)前行距離及速度的反饋控制，且進(jìn)一步通過(guò)主浮筒模塊3和多個(gè)副浮筒模塊4攜帶聲納、攝像頭及LED燈進(jìn)行信息采集，從而使得爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了長(zhǎng)距離監(jiān)測(cè)下的動(dòng)力來(lái)源問(wèn)題，保證了超長(zhǎng)大型取水隧洞的全距離監(jiān)測(cè)，克服了取水隧洞距離長(zhǎng)及水流速度快對(duì)爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的影響。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，主體結(jié)構(gòu)1由兩組呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置的同心圓環(huán)組成，兩組同心圓環(huán)均包括通過(guò)連接筋M相固連的內(nèi)環(huán)12和外環(huán)13；其中，

兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)12的連接筋M上分別設(shè)有用于固定主浮筒模塊3兩端的安裝位，使得主浮筒模塊3安裝后實(shí)現(xiàn)兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)12之間相固定；

兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)12與外環(huán)13之間的連接筋M上均設(shè)有多個(gè)用于固定對(duì)應(yīng)副浮筒模塊4兩端的安裝位，使得多個(gè)副浮筒模塊4安裝后實(shí)現(xiàn)兩組同心圓環(huán)的外環(huán)13之間相固定，從而使得兩組同心圓環(huán)形成一個(gè)整體。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，支撐模塊2由兩個(gè)呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)布置的大圓環(huán)21組成，且兩個(gè)大圓環(huán)21均由鈦合金材料制作而成，二者之間通過(guò)連接筋M相固連；其中，每一大圓環(huán)21環(huán)內(nèi)均對(duì)應(yīng)有一組主體結(jié)構(gòu)1的同心圓環(huán)，且每一大圓環(huán)21還均通過(guò)連接筋M與對(duì)應(yīng)同心圓環(huán)的外環(huán)13相固連。

更進(jìn)一步的，如圖3所示，兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)12與外環(huán)13的縱向剖面均呈月牙狀，且均由鈦合金材料制作而成，降低了主體結(jié)構(gòu)1重量，并起到引流作用，以減少隧洞流量損失。

在一個(gè)實(shí)施例中，兩組同心圓環(huán)的內(nèi)環(huán)12中心直徑均為2000mm，外環(huán)13中心直徑均為2475mm，且內(nèi)環(huán)12與外環(huán)13的縱向剖面最大厚度為30mm，支撐模塊2的兩個(gè)大圓環(huán)21中心直徑均為5200mm。

更進(jìn)一步的，如圖4所示，主浮筒模塊3呈中間為圓柱狀且兩端為錐狀的結(jié)構(gòu)，可以起到引流作用，以減少隧洞水頭損失，同時(shí)主浮筒模塊3的外殼由低密度樹(shù)脂制作而成，降低重量，增大浮力。

主浮筒模塊3內(nèi)部設(shè)有依序連接的剖面掃描聲納31、用于獲取感知大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息及爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息的感知子模塊32、用于信息存儲(chǔ)的第一存儲(chǔ)子模塊33、用于電池供電的第一電源子模塊34以及用于根據(jù)感知子模塊32感知的環(huán)境信息，控制大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息采集及處理的控制子模塊35；

其中，剖面掃描聲納31安裝于主浮筒模塊3背離電纜固定支架11一側(cè)的錐端上，以便于更好的采集并顯示出高分辨率的大型取水隧洞內(nèi)壁輪廓圖像。在一個(gè)實(shí)施例中，剖面掃描聲納31采用加拿大的Imagenex 831型輪廓剖面聲納。

其中，感知子模塊32包括用于感知爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)速度的速度傳感器、用于感知爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)加速度的加速度傳感器、用于感知爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人在所述大型取水隧洞內(nèi)實(shí)時(shí)姿態(tài)變化情況的姿態(tài)傳感器和用于感知主浮筒模塊3密封性能的泄漏探測(cè)傳感器，為爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的運(yùn)行及數(shù)據(jù)采集提供決策依據(jù)。在一個(gè)實(shí)施例中，速度傳感器采用DVL速度檢測(cè)傳感器。

更進(jìn)一步的，如圖5所示，每一副浮筒模塊4均呈中間為圓柱狀且兩端為錐狀的結(jié)構(gòu)，可以起到引流作用，以減少隧洞流量損失，同時(shí)每一副浮筒模塊4的外殼均由鈦合金材料制作而成，降低重量。

每一副浮筒模塊4均與兩個(gè)攝像頭及兩個(gè)LED燈相連，并均包括依序連接的用于控制攝像頭采集大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息的錄像機(jī)41、用于存儲(chǔ)信息的第二存儲(chǔ)子模塊42和用于內(nèi)部供電及外接的攝像頭和LED燈供電的第二電源子模塊43。

更進(jìn)一步的，多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊5呈規(guī)律性的固定于支撐模塊2大圓環(huán)21的環(huán)外側(cè)壁上，且每一內(nèi)徑自適應(yīng)模塊5均包括兩個(gè)分別固定于兩個(gè)大圓環(huán)21環(huán)外側(cè)壁上的伸縮機(jī)構(gòu)51；其中，

如圖6所示，每一伸縮機(jī)構(gòu)51均包括主桿511、副桿512、支撐桿513、第一伸縮軸514、第二伸縮軸515、滾動(dòng)輪516和滾動(dòng)軸517；其中，主桿511的一端與相應(yīng)的大圓環(huán)21環(huán)外側(cè)壁相固定，另一端安裝有一端在主桿511內(nèi)部滑動(dòng)配合的第一伸縮軸514；副桿512的一端固定于主桿51靠近背離大圓環(huán)21一端的側(cè)壁上，另一端安裝有一端在副桿512內(nèi)部滑動(dòng)配合的第二伸縮軸515；支撐桿513的一端通過(guò)滾動(dòng)軸517與滾動(dòng)輪516相連，另一端與第二伸縮軸515的另一端相鉸接；第一伸縮軸514的另一端與支撐桿513的一中間部位相鉸接，從而使得伸縮機(jī)構(gòu)51可以根據(jù)大型取水隧洞內(nèi)徑大小的變化調(diào)整伸縮長(zhǎng)度；當(dāng)然伸縮機(jī)構(gòu)51的所有部件都可以采用鈦合金材料制作而成。

更進(jìn)一步的，如圖7所示，該纜繩L為鋼絲鎧裝電纜，其內(nèi)部含有兩根光纖M，實(shí)現(xiàn)爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人主浮筒模塊3及每一副浮筒模塊4的數(shù)據(jù)均傳輸?shù)桨渡喜倏叵到y(tǒng)。

實(shí)施本實(shí)用新型實(shí)施例，具有如下有益效果：

1、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人放置于大型取水隧洞內(nèi)，通過(guò)大型取水隧洞內(nèi)水流速度驅(qū)動(dòng)沿水流方向前行，從而實(shí)現(xiàn)了爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人長(zhǎng)距離監(jiān)測(cè)下的動(dòng)力來(lái)源問(wèn)題，保證了超長(zhǎng)大型取水隧洞的全距離監(jiān)測(cè)，并通過(guò)纜繩與大型取水隧洞外的恒張力絞車相連，實(shí)現(xiàn)沿水流方向前行距離及速度的反饋控制，從而保證了爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的高抗流速性，因此克服了取水隧洞距離長(zhǎng)及水流速度快對(duì)爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人的影響；

2、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人采用電纜固定支架固定纜繩與大型取水隧洞外的恒張力絞車相連，提高了纜繩的使用壽命和爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人工作的安全性；

3、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人通過(guò)主浮筒模塊內(nèi)置聲納掃描獲取大型取水隧洞內(nèi)海生物信息，并通過(guò)多個(gè)副浮筒模塊獲取大型取水隧洞內(nèi)部環(huán)境信息并實(shí)現(xiàn)信息存儲(chǔ)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)獲取及傳遞，且采用模塊化設(shè)計(jì)，具有安裝調(diào)試方便等特點(diǎn)；

4、本實(shí)用新型的爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人通過(guò)多個(gè)內(nèi)徑自適應(yīng)模塊實(shí)現(xiàn)自動(dòng)伸縮適應(yīng)大型取水隧洞內(nèi)徑變化，從而確保爬行監(jiān)測(cè)機(jī)器人在大型取水隧洞內(nèi)高流速下姿態(tài)的穩(wěn)定性。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。