本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種模塊化組合多軸機(jī)械人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展及科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，為企業(yè)的發(fā)展提供強(qiáng)有力的經(jīng)濟(jì)及技術(shù)支柱，促使企業(yè)朝智能化及高集成化等的方向邁進(jìn)，而機(jī)械手就是企業(yè)所研發(fā)的智能化的產(chǎn)品中一種。為了減輕操作人員的負(fù)擔(dān)，或者替代操作人員進(jìn)行危險(xiǎn)作業(yè)，都離不開(kāi)機(jī)械手的應(yīng)用。通過(guò)機(jī)械手去替代操作人員的操作，因而達(dá)到提高效果或保護(hù)操作人員的目的，因此使得機(jī)械手在自動(dòng)化生產(chǎn)的場(chǎng)合得到廣泛地應(yīng)用。現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手的設(shè)計(jì)絕大多數(shù)都是根據(jù)客戶的需求定制化的，每個(gè)關(guān)節(jié)、手臂的形狀、尺寸各不相同，無(wú)法實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，且耗材耗時(shí)，成本較高。

因此，有必要提供一種新的模塊化組合多軸機(jī)械人來(lái)解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種模塊化組合多軸機(jī)械人，其由多個(gè)模塊化關(guān)節(jié)構(gòu)成，能夠通過(guò)靈活組合實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械人，為模塊化部件實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)提供了基礎(chǔ)，降低了設(shè)備成本。

本實(shí)用新型通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的：一種模塊化組合多軸機(jī)械人，其包括至少一旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組以及至少一自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組，所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組包括固定支座與旋轉(zhuǎn)支座，所述固定支座表面設(shè)置有第一安裝孔，所述旋轉(zhuǎn)支座表面設(shè)置有相互平行布置的第二凹槽，所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組的一端對(duì)稱(chēng)延伸有第三安裝條。

進(jìn)一步的，還包括連接模組，所述連接模組位于所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組與所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組之間、或位于所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組與所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組之間。

進(jìn)一步的，所述第三安裝條收容在所述第二凹槽中，所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組位于所述旋轉(zhuǎn)支座上。

進(jìn)一步的，所述固定支座位于所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組并受其驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述連接模組包括第一承載面與第二承載面，所述第一承載面與所述第二承載面均水平設(shè)置，所述第一承載面上設(shè)置有兩條相互平行的第一安裝條，所述第二承載面上設(shè)置有兩條相互平行的第二安裝條。

進(jìn)一步的，所述第一安裝條與所述第二安裝條相互平行或相互垂直。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組包括固定在所述固定支座上的第一驅(qū)動(dòng)件以及設(shè)置在所述第一驅(qū)動(dòng)件旋轉(zhuǎn)端的第一減速機(jī)，所述旋轉(zhuǎn)支座與所述第一減速機(jī)的旋轉(zhuǎn)端固定連接。

進(jìn)一步的，所述固定支座包括第一連接板面、垂直于所述第一連接板面且位于其兩端的第一支撐板面以及位于兩個(gè)所述第一支撐板面之間的第二支撐板面，所述第一連接板面上設(shè)置有收容所述第一安裝條的第一凹槽，所述第一安裝孔位于所述第一連接板面上。

進(jìn)一步的，所述旋轉(zhuǎn)支座包括第二連接板面以及垂直于所述第二連接板面且位于其兩端的第三支撐板面，所述第三支撐板面包裹在所述第一支撐板面的外側(cè)，所述第二凹槽設(shè)置在所述第二連接板面上。

進(jìn)一步的，所述自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組包括連接支座、固定在所述連接支座內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)件以及設(shè)置在所述第二驅(qū)動(dòng)件旋轉(zhuǎn)端的第二減速機(jī)，所述連接支座為中空式的圓柱狀結(jié)構(gòu)，所述第三安裝條位于所述連接支座末端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型一種模塊化組合多軸機(jī)械人的有益效果在于：其由多個(gè)模塊化關(guān)節(jié)構(gòu)成，能夠通過(guò)靈活組合實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械人，為模塊化部件實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)提供了基礎(chǔ)，降低了設(shè)備成本。

【附圖說(shuō)明】

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例中連接模組的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組中固定支座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例中旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組中旋轉(zhuǎn)支座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例中自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行組合的四軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行組合的五軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行組合的六軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本實(shí)用新型實(shí)施例中連接模組的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖中數(shù)字表示：

100模塊化組合多軸機(jī)械人；

1連接模組，11第一承載面，12第二承載面，13第一安裝條，14第二安裝條，15第二安裝孔；

2旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組，21固定支座，211第一凹槽，212第一連接板面，213第一支撐板面，214第二支撐板面，215第一孔，216第一加強(qiáng)條，217第一安裝孔，22第一驅(qū)動(dòng)件，23第一減速機(jī)，24旋轉(zhuǎn)支座，241第二凹槽，242第二連接板面，243第三支撐板面，244第二孔，245第二加強(qiáng)條，25銷(xiāo)蓋；

3自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組，31連接支座，32第二驅(qū)動(dòng)件，33第二減速機(jī)，34第三安裝條。

【具體實(shí)施方式】

實(shí)施例：

請(qǐng)參照?qǐng)D1-圖7、圖11，本實(shí)施例為模塊化組合多軸機(jī)械人100，其包括連接模組1、旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2以及自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3。

連接模組1的截面呈工字型結(jié)構(gòu)且包括第一承載面11與第二承載面12。第一承載面11與第二承載面12均水平設(shè)置。第一承載面11上設(shè)置有兩條相互平行的第一安裝條13以及若干第二安裝孔15，第二承載面12上設(shè)置有兩條相互平行的第二安裝條14，第一安裝條13與第二安裝條14相互平行或相互垂直。連接模組1主要用作機(jī)械手的底座或中間手臂，其長(zhǎng)度設(shè)計(jì)成多種規(guī)格，可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行配置。

旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2包括固定在連接模組1上的固定支座21、固定在固定支座21上的第一驅(qū)動(dòng)件22、設(shè)置在第一驅(qū)動(dòng)件22旋轉(zhuǎn)端的第一減速機(jī)23以及設(shè)置在第一減速機(jī)23旋轉(zhuǎn)端的旋轉(zhuǎn)支座24。

固定支座21的外表面設(shè)置有與連接模組1連接的兩條平行的第一凹槽211，且該表面上設(shè)置有若干第一安裝孔217，主要用于與減速機(jī)進(jìn)行連接。旋轉(zhuǎn)支座24的外表面設(shè)置有與連接模組1連接的兩條平行的第二凹槽241。第一凹槽211與第二凹槽241相互平行或相互垂直。第一安裝條13收容在第一凹槽211中進(jìn)行定位安裝，第二安裝條14收容在第二凹槽241中進(jìn)行定位安裝。

固定支座21包括第一連接板面212、垂直于第一連接板面212且位于其兩端的第一支撐板面213以及位于兩個(gè)第一支撐板面213之間的第二支撐板面214。第一支撐板面213與第二支撐板面214上設(shè)置有圓心共線的第一孔215。第一驅(qū)動(dòng)件22固定架設(shè)在第二支撐板面214上，第一減速機(jī)23固定架設(shè)在第一支撐板面213上。兩個(gè)第一支撐板面213之間對(duì)稱(chēng)架設(shè)有第一加強(qiáng)條216。第一凹槽211、第一安裝孔217設(shè)置在第一連接板面212上。

旋轉(zhuǎn)支座24包括第二連接板面242以及垂直于第二連接板面242且位于其兩端的第三支撐板面243。第三支撐板面243包裹在第一支撐板面213的外側(cè)。第三支撐板面243上設(shè)置有圓心共線的第二孔244。其中一個(gè)第三支撐板面243與第一減速機(jī)23的旋轉(zhuǎn)端固定連接，且另一個(gè)第三支撐板面243中的第二孔244與對(duì)應(yīng)的第一支撐板面213中的第一孔215中通過(guò)銷(xiāo)蓋25鉸接。兩個(gè)第三支撐板面243之間對(duì)稱(chēng)架設(shè)有第二加強(qiáng)條245。第二凹槽241設(shè)置在第二連接板面242上。

自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3包括與旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2連接的連接支座31、固定在連接支座31內(nèi)的第二驅(qū)動(dòng)件32以及設(shè)置在第二驅(qū)動(dòng)件32旋轉(zhuǎn)端的第二減速機(jī)33。

連接支座31為中空式的圓柱狀結(jié)構(gòu)，且一端表面向外延伸設(shè)置有第三安裝條34。第三安裝條34有兩個(gè)且相互平行設(shè)置。第三安裝條34收容在第二凹槽241中。

本實(shí)施例模塊化組合多軸機(jī)械人100包含連接模組1、旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2以及至自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3三個(gè)基本模塊，通過(guò)三個(gè)基本模塊的組合可形成多軸關(guān)節(jié)機(jī)械人，例如連接模組1、旋轉(zhuǎn)肘關(guān)節(jié)模組2與自旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組3組合成的兩軸機(jī)械人。請(qǐng)參照?qǐng)D8-圖10，在其他實(shí)施例中，可根據(jù)需求進(jìn)行自由組合成三軸、四軸、五軸、六軸及以上的機(jī)械人。

本實(shí)施例模塊化組合多軸機(jī)械人100的有益效果在于：其由多個(gè)模塊化關(guān)節(jié)構(gòu)成，能夠通過(guò)靈活組合實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械人，為模塊化部件實(shí)現(xiàn)大批量生產(chǎn)提供了基礎(chǔ)，降低了設(shè)備成本。采用模塊化的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與連接手臂，通過(guò)模塊組合便可滿足各種運(yùn)動(dòng)軌跡。

以上所述的僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。