本實(shí)用新型涉及的是一種機(jī)器人手臂防撞保護(hù)裝置，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人手臂主要用來(lái)進(jìn)行基板的上下游轉(zhuǎn)移交換，未考慮相關(guān)安全及防撞設(shè)計(jì)，在手臂前進(jìn)取放片過(guò)程中如有障礙物（如原點(diǎn)復(fù)歸未回原點(diǎn)或基板在存放設(shè)備上偏移導(dǎo)致前后端下垂等），手臂不會(huì)停止動(dòng)作繼續(xù)向前進(jìn)行取放片的動(dòng)作，會(huì)有撞擊風(fēng)險(xiǎn)。

目前手臂無(wú)防撞保護(hù)相關(guān)設(shè)計(jì)，可能且實(shí)際發(fā)生過(guò)撞擊事件，對(duì)上下游設(shè)備及手臂本體都造成了一定的破壞，破片也造成經(jīng)濟(jì)損失。并且，后續(xù)的維修工作影響了生產(chǎn)的效率，降低了設(shè)備的稼動(dòng)率，擴(kuò)大經(jīng)濟(jì)損失。

主要問(wèn)題在于：

1. 機(jī)器人手臂撞上前后基板存放設(shè)備，造成設(shè)備損壞或基板破碎。如二期曝光機(jī)機(jī)器人手臂將上游設(shè)備規(guī)正基板的對(duì)位氣缸撞壞一個(gè)；微處理器處機(jī)器人手臂將緩沖箱基板撞碎；

2. 機(jī)器人手臂撞上前后設(shè)備導(dǎo)致機(jī)器人手臂受損。如手臂上吸盤被撞斷，小圓墊被撞壞，固定圓墊的螺絲被撞彎等；

3. 不具有安全防護(hù)功能。如在線體首尾連接口維修不停產(chǎn)情況下，手臂可能將人撞傷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提出的是一種機(jī)器人手臂防撞保護(hù)裝置，其目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人手臂。

本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案：一種機(jī)器人手臂防撞保護(hù)裝置，包括機(jī)器人手臂1，檢測(cè)障礙物的傳感器2，信號(hào)控制線路3和報(bào)警裝置4；其中機(jī)器人手臂1的前端設(shè)有檢測(cè)障礙物的傳感器2，檢測(cè)障礙物的傳感器2通過(guò)信號(hào)控制線路3連接報(bào)警裝置4。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)：對(duì)手臂及上下游設(shè)備具有保護(hù)性，提高設(shè)備的稼動(dòng)率，減少維修時(shí)間，提高設(shè)備的效率。

附圖說(shuō)明

附圖1是機(jī)器人手臂防撞保護(hù)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中的1是機(jī)器人手臂，2是檢測(cè)障礙物的傳感器，3是信號(hào)控制線路，4是報(bào)警裝置。

具體實(shí)施方式

如附圖1所示，一種機(jī)器人手臂防撞保護(hù)裝置，包括機(jī)器人手臂1，檢測(cè)障礙物的傳感器2，信號(hào)控制線路3和報(bào)警裝置4；其中機(jī)器人手臂1的前端設(shè)有檢測(cè)障礙物的傳感器2，檢測(cè)障礙物的傳感器2通過(guò)信號(hào)控制線路3連接報(bào)警裝置4。

所述的機(jī)器人手臂1為三個(gè)手臂一組，并排設(shè)于機(jī)件的上部。

所述的檢測(cè)障礙物的傳感器2通過(guò)卡扣固定于機(jī)器人手臂1的前端正中央。

所述的檢測(cè)障礙物的傳感器，主要是光電傳感器中的擴(kuò)散反射型光電開(kāi)關(guān)。工作原理：其檢測(cè)頭里裝有一個(gè)發(fā)光器和一個(gè)收光器，在檢測(cè)時(shí)，當(dāng)前方有障礙物（基板或設(shè)備部件）擋住了光，并把光部分反射回來(lái)，收光器就收到光信號(hào)，輸出一個(gè)開(kāi)關(guān)信號(hào)。

所述的機(jī)器人手臂1為長(zhǎng)方體。

工作時(shí)，當(dāng)機(jī)器人手臂1向前動(dòng)作取放片時(shí)，如果檢測(cè)障礙物的傳感器2檢測(cè)到前方有障礙物則通過(guò)信號(hào)控制線路3反饋給報(bào)警裝置4，只要有報(bào)警機(jī)器人就會(huì)停止動(dòng)作，從而保護(hù)了上下游設(shè)備及手臂本體和基板。