本實用新型涉及夾持機械技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機械手夾爪機構(gòu)。

背景技術(shù)：

目前，很多化工企業(yè)的產(chǎn)品都是通過全自動包裝系統(tǒng)進行打包稱量的，都是用各種規(guī)格的編織袋包裝的，通過輸送機等各個輸送環(huán)節(jié)將包裝物輸送至指定位置，最后由機械手進行自動連續(xù)抓取碼垛。現(xiàn)在抓袋用的機械手的夾爪，都是一體的，要么就是不銹鋼圓鋼彎成L型固定在機械臂上，要么就是塑料的彎成L型固定在機械臂上，當(dāng)機械手正常運行時，機械手需要穿多輸送包裝物的托輥的下部將包裝物抓起，由于控制等方面的原因，機械手夾爪經(jīng)常不能精準(zhǔn)的伸進托輥的下部，這樣便造成了一體化的夾爪與托輥猛烈碰撞，最終造成一體的夾爪變形或斷裂，甚至損壞托輥和機械臂減速機等部件，導(dǎo)致停機檢修，影響生產(chǎn)的順穩(wěn)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型提供了一種機械手夾爪機構(gòu)，解決了或部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中一體式夾爪在下移過程中可能與輸送機托輥或包裝物發(fā)生碰撞，造成夾爪變形斷裂或托輥損傷的技術(shù)問題，實現(xiàn)了有效避免夾爪與輸送機托輥碰撞造成的變形斷裂和托輥損傷的技術(shù)效果。

本實用新型提供的一種機械手夾爪機構(gòu)，用于全自動包裝產(chǎn)線中包裝物的夾取，包括：

第一夾臂，其一端與所述機械手固定連接，跟隨所述機械手相對所述全自動包裝產(chǎn)線上的托輥上下移動；

第二夾臂，與所述第一夾臂的另一端鉸接；

限位部件，固定在所述第一夾臂上；所述第二夾臂翻轉(zhuǎn)一定角度后抵住所述限位部件而固定。

作為優(yōu)選，所述第一夾臂為不銹鋼板；

所述第一夾臂相對豎直方向傾斜設(shè)置，頂端與所述機械手固定連接，底端與所述第二夾臂鉸接。

作為優(yōu)選，所述限位部件為不銹鋼材質(zhì)的圓柱體結(jié)構(gòu)；

所述限位部件焊接固定在所述第一夾臂的底端側(cè)邊上。

作為優(yōu)選，所述第二夾臂通過銷釘與所述第一夾臂鉸接。

作為優(yōu)選，所述第二夾臂翻轉(zhuǎn)到與所述第一夾臂垂直的位置時，所述第二夾臂的端部抵住所述限位部件而固定。

本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

由于采用了將夾爪機構(gòu)的第一夾臂與第二夾臂鉸接，使第二夾臂能相對第一夾臂翻轉(zhuǎn)，夾爪與輸送機托輥或包裝物發(fā)生機械碰撞時，第二夾臂隨著外力的作用翻轉(zhuǎn)抬起，避免夾爪的變形斷裂和托輥損傷；在第一夾臂上設(shè)置限位部件，第二夾臂在自重作用下翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)一定角度后抵住限位部件而固定，第一夾臂與第二夾臂呈張開狀態(tài)，夾爪機構(gòu)處于正常工作狀態(tài)，能跟隨機械手移動到工作位以夾持包裝物。這樣，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中一體式夾爪在下移過程中可能與輸送機托輥或包裝物發(fā)生碰撞，造成夾爪變形斷裂或托輥損傷的技術(shù)問題，實現(xiàn)了有效避免夾爪與輸送機托輥碰撞造成的變形斷裂和托輥損傷的技術(shù)效果。

附圖說明

圖1為本實用新型提供的機械手夾爪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型提供的機械手夾爪機構(gòu)另一種狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。

(圖示中各標(biāo)號代表的部件依次為：1第一夾臂、2限位部件、3銷釘、4第二夾臂)

具體實施方式

本申請實施例提供了一種機械手夾爪機構(gòu)，解決了或部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中一體式夾爪在下移過程中可能與輸送機托輥或包裝物發(fā)生碰撞，造成夾爪變形斷裂或托輥損傷的技術(shù)問題，通過將夾爪機構(gòu)的第一夾臂與第二夾臂鉸接，在第一夾臂上設(shè)置限位部件，實現(xiàn)了有效避免夾爪與輸送機托輥碰撞造成的變形斷裂和托輥損傷的技術(shù)效果。

參見附圖1和2，本實用新型提供的一種機械手夾爪機構(gòu)，用于全自動包裝產(chǎn)線上包裝物的夾取，是在現(xiàn)有夾爪的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上進行的改進。該機械手夾爪機構(gòu)包括：第一夾臂1、第二夾臂4及限位部件2；第一夾臂1的一端與機械手固定連接，跟隨機械手相對全自動包裝產(chǎn)線上的托輥上下移動；第二夾臂4與第一夾臂1的另一端鉸接；限位部件2固定在第一夾臂1上；第二夾臂4翻轉(zhuǎn)一定角度后抵住限位部件2而固定。

其中，該夾爪機械手機構(gòu)與輸送機托輥或包裝物發(fā)生機械碰撞時，第二夾臂4隨著外力的作用抬起來，隨著機械手持續(xù)運動，第二夾臂4沖破托輥或包裝物的阻礙，并在自重作用下向下翻轉(zhuǎn)打開，進而恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。這樣，夾爪與輸送機托輥或包裝物碰撞時，第二夾臂4能自由抬起，避免夾爪的變形斷裂和托輥損傷。

進一步的，第一夾臂1為不銹鋼板；第一夾臂1相對豎直方向傾斜設(shè)置，頂端與機械手固定連接，底端與第二夾臂4鉸接，保證第二夾臂4在自重作用下向下翻轉(zhuǎn)，使第一夾臂1和第二夾臂4呈張開狀態(tài)，夾爪機構(gòu)處于正常工作狀態(tài)，能跟隨機械手移動到工作位以夾持包裝物。

進一步的，限位部件2為不銹鋼材質(zhì)的圓柱體結(jié)構(gòu)；限位部件2焊接固定在第一夾臂1的底端側(cè)邊上，作為另一種實施例，限位部件2與第一夾臂1活動連接，具體為，限位部件2為圓周設(shè)置螺紋的圓柱體，第一夾臂1焊接固定一個設(shè)置有內(nèi)螺紋的環(huán)套，限位部件2與環(huán)套螺紋連接，通過擰動限位部件2能調(diào)整限位部件相對第一夾臂1的位置，進而改變第二夾臂4處于限位狀態(tài)時第二夾臂4與第一夾臂1的夾角。第二夾臂4通過銷釘3與第一夾臂1鉸接。第二夾臂4翻轉(zhuǎn)到與第一夾臂1垂直的位置時，第二夾臂4的端部抵住限位部件2而固定。

本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

由于采用了將夾爪機構(gòu)的第一夾臂1與第二夾臂4鉸接，使第二夾臂4能相對第一夾臂1翻轉(zhuǎn)，夾爪與輸送機托輥或包裝物發(fā)生機械碰撞時，第二夾臂4隨著外力的作用翻轉(zhuǎn)抬起，避免夾爪的變形斷裂和托輥損傷；在第一夾臂1上設(shè)置限位部件2，第二夾臂4在自重作用下翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)一定角度后抵住限位部件2而固定，第一夾臂1與第二夾臂4呈張開狀態(tài)，夾爪機構(gòu)處于正常工作狀態(tài)，能跟隨機械手移動到工作位以夾持包裝物。這樣，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中一體式夾爪在下移過程中可能與輸送機托輥或包裝物發(fā)生碰撞，造成夾爪變形斷裂或托輥損傷的技術(shù)問題，實現(xiàn)了有效避免夾爪與輸送機托輥碰撞造成的變形斷裂和托輥損傷的技術(shù)效果。

以上所述的具體實施方式，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施方式而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。