本實(shí)用新型屬于污水、雨水、石油、燃?xì)獾裙艿罊z測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種用于管道機(jī)器人的多功能環(huán)及防撞管道機(jī)器人。

背景技術(shù)：

為對(duì)市政排水地下排水管道，農(nóng)業(yè)用水地下排水管道，工業(yè)用水地下排水管道，自來(lái)水地下排水管道等地下管線進(jìn)行疏通及修復(fù)時(shí)，需要了解排水管道內(nèi)部的狀況，諸如排水管道管線錯(cuò)位、井口埋沒(méi)、漏損等情況。

目前在地下管道檢測(cè)領(lǐng)域均采用管道機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)，首先需要將管道機(jī)器人吊裝進(jìn)入管道中，然后控制管道機(jī)器人爬行，管道機(jī)器人很有可能會(huì)與管道內(nèi)壁發(fā)生碰撞，造成損壞，尤其是對(duì)攝像頭的損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種用于管道機(jī)器人的多功能環(huán)及防撞管道機(jī)器人，能夠便于吊裝管道機(jī)器人，并且在與管道內(nèi)壁發(fā)生碰撞時(shí)能夠有效保證攝像頭的安全。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案為：一種用于管道機(jī)器人的多功能環(huán)，其特征在于：它包括U形環(huán)本體，U形環(huán)本體包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過(guò)所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設(shè)有與管道機(jī)器人側(cè)向活動(dòng)連接的連接件；2條直臂之間的距離與管道機(jī)器人的寬度相等，2條直臂的長(zhǎng)度大于管道機(jī)器人總體長(zhǎng)度的一半。

按上述方案，所述的連接件為螺帽，與管道機(jī)器人側(cè)向的凸起活動(dòng)連接。

一種防撞管道機(jī)器人，包括攝像頭模塊和爬行器，其特征在于：

所述的攝像頭模塊包括前視數(shù)字?jǐn)z像頭、第一微處理器、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)和第一接口，前視數(shù)字?jǐn)z像頭和第一微處理器分別與第一接口連接，第一微處理器的輸出端與旋轉(zhuǎn)馬達(dá)連接；

所述的爬行器包括架體、架體兩側(cè)的輪子、用于驅(qū)動(dòng)輪子的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、用于獲取狀態(tài)參數(shù)的傳感器組、第二微處理器、網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口和與第一電力載波模塊連接的電力線接口；所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接，第二微處理器的輸出端與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接，第二微處理器與網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊連接；網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊與第一電力載波模塊連接，電力線接口通過(guò)電力線輸入輸出數(shù)據(jù)；

第一微處理器通過(guò)第一接口、第二接口與第二微處理器連接，前視數(shù)字?jǐn)z像頭通過(guò)第一接口、第二接口與網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊連接；

它還包括多功能環(huán)，多功能環(huán)包括U形環(huán)本體，U形環(huán)本體包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過(guò)所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設(shè)有與爬行器側(cè)向活動(dòng)連接的連接件；2條直臂之間的距離與爬行器的寬度相等，2條直臂的長(zhǎng)度大于管道機(jī)器人總體長(zhǎng)度的一半。

本實(shí)用新型的有益效果為：通過(guò)設(shè)置多功能環(huán)，通過(guò)手動(dòng)撥到管道機(jī)器人前方，在管道機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，可起到保護(hù)攝像頭，防止攝像頭撞到障礙物和管壁的作用；通過(guò)手動(dòng)撥到機(jī)器人后方，可以避免遮擋攝像頭的拍攝視線；使用帶繩索的掛鉤鉤住多功能環(huán)，可以實(shí)現(xiàn)管道機(jī)器人上下檢測(cè)井，方便操作；在檢測(cè)井較深光線較暗或被遮擋時(shí)，可通過(guò)前后視攝像頭觀察掛鉤和多功能環(huán)的位置，以便鉤住多功能環(huán)；使用掛鉤懸掛機(jī)器人時(shí)，多功能環(huán)保持豎直狀態(tài)；最終實(shí)現(xiàn)便于吊裝管道機(jī)器人、并且在與管道內(nèi)壁發(fā)生碰撞時(shí)能夠有效保證攝像頭的安全的目的。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型多功能環(huán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例多功能環(huán)的安裝示意圖。

圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例多功能環(huán)的使用狀態(tài)參考圖。

圖4為本實(shí)用新型又一實(shí)施例多功能環(huán)的使用狀態(tài)參考圖。

圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例管道機(jī)器人的硬件原理框圖。

圖中：1-U形環(huán)本體，1-1-連接件，2-爬行器，3-攝像頭模塊，4-抬升裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)例和附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例一：

一種用于管道機(jī)器人的多功能環(huán)，如圖1所示，它包括U形環(huán)本體1，U形環(huán)本體1包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過(guò)所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設(shè)有與管道機(jī)器人側(cè)向活動(dòng)連接的連接件1-1；2條直臂之間的距離與管道機(jī)器人的寬度相等，2條直臂的長(zhǎng)度大于管道機(jī)器人總體長(zhǎng)度的一半。

優(yōu)選的，所述的連接件1-1為螺帽，與管道機(jī)器人側(cè)向的凸起活動(dòng)連接。此處還可以采用卡接、銷(xiāo)接等其它連接方式。

優(yōu)選的，本多功能環(huán)為金屬環(huán)。

實(shí)施例二：

一種防撞管道機(jī)器人，如圖2、圖3和圖5所示，包括攝像頭模塊3和爬行器2，所述的攝像頭模塊3包括前視數(shù)字?jǐn)z像頭、第一微處理器、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)和第一接口，前視數(shù)字?jǐn)z像頭和第一微處理器分別與第一接口連接，第一微處理器的輸出端與旋轉(zhuǎn)馬達(dá)連接；所述的爬行器2包括架體、架體兩側(cè)的輪子、用于驅(qū)動(dòng)輪子的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)、用于獲取狀態(tài)參數(shù)的傳感器組、第二微處理器、網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊、第一電力載波模塊、與第一接口匹配的第二接口和與第一電力載波模塊連接的電力線接口；所述的傳感器組的輸出端與第二微處理器連接，第二微處理器的輸出端與驅(qū)動(dòng)馬達(dá)連接，第二微處理器與網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊連接；網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊與第一電力載波模塊連接，電力線接口通過(guò)電力線輸入輸出數(shù)據(jù)；第一微處理器通過(guò)第一接口、第二接口與第二微處理器連接，前視數(shù)字?jǐn)z像頭通過(guò)第一接口、第二接口與網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊連接；它還包括多功能環(huán)，多功能環(huán)包括U形環(huán)本體1，U形環(huán)本體1包括2條平行的直臂和1條弧形臂，2條直臂的一端通過(guò)所述的弧形臂連接，2條直臂的另一端分別設(shè)有與爬行器2側(cè)向活動(dòng)連接的連接件；2條直臂之間的距離與爬行器2的寬度相等，2條直臂的長(zhǎng)度大于管道機(jī)器人總體長(zhǎng)度的一半。

優(yōu)選的，所述的連接件1-1為螺帽，與管道機(jī)器人側(cè)向的凸起活動(dòng)連接。此處還可以采用卡接、銷(xiāo)接等其它連接方式。

再進(jìn)一步的，多功能環(huán)還可以與爬行器兩側(cè)的軸承固定連接，軸承由爬行器內(nèi)的第二微處理器通過(guò)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

通過(guò)設(shè)置多功能環(huán)，通過(guò)手動(dòng)撥到管道機(jī)器人前方，在管道機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，可起到保護(hù)攝像頭，防止攝像頭撞到障礙物和管壁的作用；通過(guò)手動(dòng)撥到機(jī)器人后方，可以避免遮擋攝像頭的拍攝視線；使用帶繩索的掛鉤鉤住多功能環(huán)，可以實(shí)現(xiàn)管道機(jī)器人上下檢測(cè)井，方便操作；在檢測(cè)井較深光線較暗或被遮擋時(shí)，可通過(guò)前后視攝像頭觀察掛鉤和多功能環(huán)的位置，以便鉤住多功能環(huán)；使用掛鉤懸掛機(jī)器人時(shí)，多功能環(huán)保持豎直狀態(tài)；最終實(shí)現(xiàn)便于吊裝管道機(jī)器人、并且在與管道內(nèi)壁發(fā)生碰撞時(shí)能夠有效保證攝像頭的安全的目的。

實(shí)施例三：

本實(shí)施例與實(shí)施例二基本相同，其不同之處在于：如圖4所示，本管道機(jī)器人還包括抬升裝置4，抬升裝置4包括抬升架體和硬件模塊；抬升架體由抬升架、抬升臂和抬升座依次連接構(gòu)成，抬升座與爬行器的架體機(jī)械連接；所述的硬件模塊包括相互連接的第三微處理器和用于驅(qū)動(dòng)抬升臂的抬升馬達(dá)；抬升架上設(shè)有與第一接口匹配的第三接口，且抬升座上設(shè)有與第二接口匹配的第四接口，第三微處理器通過(guò)第一接口、第三接口、第四接口和第二接口連接在第一微處理器和第二微處理器之間。

抬升裝置4固定在爬行器2上，攝像頭模塊3與抬升裝置4連接，U形環(huán)本體1依然通過(guò)連接件1-1與爬行器2側(cè)向的凸起連接。