本實用新型涉及一種可在豎直桿體上往復(fù)爬行的液壓爬桿機器人，屬于機械設(shè)計領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

豎直桿體是日常生活中常見的一種結(jié)構(gòu)形式，例如路邊的路燈，大型建筑的豎直撐桿，海上平臺腿架機構(gòu)等。應(yīng)用中，通常需要人工攀爬豎直桿體，以進行必要的作業(yè)和檢測，而人工攀爬作業(yè)通常具有一定的難度和危險性。本實用新型以豎直桿體為應(yīng)用對象，開發(fā)一種可沿桿體上下往復(fù)爬行的機器人。機器人可攜帶某些特定的測量系統(tǒng)而代替人進行必要的檢測工作，或攜帶噴涂、打磨、清洗等設(shè)備而代替人進行特定的作業(yè)。機器人攜帶特定裝備在桿體上的應(yīng)用，可以節(jié)省人力成本，降低作業(yè)風險。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型以桿體結(jié)構(gòu)為應(yīng)用對象，開發(fā)一種可在桿體上自動爬行的機器人。進而為機器人攜帶特定裝備而進行檢測等特定作業(yè)提供基礎(chǔ)性裝備。為實現(xiàn)上述目標，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

機器人總體由上手爪機構(gòu)、中手爪機構(gòu)、下手爪機構(gòu)、本體伸縮機構(gòu)、導(dǎo)向支撐機構(gòu)、電氣液壓控制單元構(gòu)成。

機器人上、中、下三個手爪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，兩個手爪（1）分別通過轉(zhuǎn)軸（2）與底板（3）連接，轉(zhuǎn)軸（2）兩端通過螺母固定后，手爪（1）可繞轉(zhuǎn)軸（2）自由轉(zhuǎn)動。兩個手爪驅(qū)動桿（13）的一端分別與對應(yīng)的手爪（1）末端通過鉸接軸（16）鉸接，兩個手爪驅(qū)動桿（13）的另一端分別與手爪驅(qū)動缸（15）活塞桿的末端通過鉸接軸（16）鉸接到一起。手爪驅(qū)動缸（15）的另一端通過爪缸銷軸（12）與爪缸支座（14）相連，爪缸支座（14）通過螺栓、螺母與底板（3）固定連接。手爪驅(qū)動缸（15）的伸縮運動分別實現(xiàn)兩個手爪（1）張開與抓緊動作。

上手爪機構(gòu)與中手爪機構(gòu)通過上本體伸縮液壓缸（5）相連。上本體伸縮液壓缸（5）的底部通過上缸銷軸（6）與上缸支座（7）相連，上缸支座（7）通過螺栓、螺母與中爪支架（8）固定。上本體伸縮液壓缸（5）的活塞桿末端通過大螺母（18）與上爪支架（17）固定。兩塊滑塊（4）分別通過螺栓、螺母固定在上爪支架（17）的兩側(cè)。

下手爪機構(gòu)與中手爪機構(gòu)通過下本體伸縮液壓缸（11）相連。下本體伸縮液壓缸（11）的底部通過下缸銷軸（10）與下缸支座（9）相連，下缸支座（9）通過螺栓、螺母與中爪機構(gòu)的底板（3）固定連接。下本體伸縮液壓缸（11）的活塞桿末端通過大螺母（18）與下爪支架（19）固定。兩塊滑塊（4）分別通過螺栓、螺母固定在下爪支架（19）的兩側(cè)。

上滑槽架（20）的底腳通過螺栓、螺母與中爪支架（8）的頂板固定連接，上爪支架（17）兩側(cè)的滑塊（4）分別與上滑槽架（20）兩內(nèi)側(cè)的滑槽匹配，并起導(dǎo)向與支撐作用。

下滑槽架（23）的底腳通過螺栓、螺母與中爪機構(gòu)的底板（3）固定連接，下爪支架（19）兩側(cè)的滑塊（4）分別與下滑槽架（20）兩內(nèi)側(cè)的滑槽匹配，并起導(dǎo)向與支撐作用。

電氣控制柜（21）與液壓控制柜（22）為整體式結(jié)構(gòu)，通過沉頭螺栓、螺母與上滑槽架（20）和下滑槽架（23）固定連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型具有以下優(yōu)點：

1、機器人在爬行過程中，至少有兩個手爪機構(gòu)與桿體處于抓緊狀態(tài)，機器人爬行過程穩(wěn)固、可靠。

2、機器人手爪與桿體的抓緊力可通過壓力傳感器檢測，并實施控制。

附圖說明

圖1 爬桿機器人內(nèi)部裝備主視圖

圖2爬桿機器人內(nèi)部裝備右視圖

圖3上手爪機構(gòu)局部連接詳圖

圖4中手爪機構(gòu)局部連接詳圖

圖5手爪機構(gòu)裝配主視圖

圖6 手爪機構(gòu)裝配俯視圖

圖7 爬桿機器人滑軌及控制箱的連接主視圖

圖8 爬桿機器人滑軌及控制箱的連接右視圖

圖中：A、上手爪機構(gòu)局部連接詳圖，B、中手爪機構(gòu)局部連接詳圖，1、手爪，2、轉(zhuǎn)軸，3、底板，4、滑塊，5、上本體伸縮液壓缸，6、上缸銷軸，7、上缸支座，8、中爪支架，9、下缸支座，10、下缸銷軸，11、下本體伸縮液壓缸，12、爪缸銷軸，13、手爪驅(qū)動桿，14、爪缸支座，15、手爪驅(qū)動缸，16、鉸接軸，17、上爪支架，18、大螺母，19、下爪支架，20、上滑槽架，21、電氣控制柜，22、液壓控制柜，23、下滑槽架

具體實施方式

本實用新型以桿體結(jié)構(gòu)為應(yīng)用對象，開發(fā)一種可在桿體上自動爬行的機器人。進而為機器人攜帶特定裝備而進行檢測等特定作業(yè)提供基礎(chǔ)性裝備。為實現(xiàn)上述目標，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

機器人總體由上手爪機構(gòu)、中手爪機構(gòu)、下手爪機構(gòu)、本體伸縮機構(gòu)、導(dǎo)向支撐機構(gòu)、電氣液壓控制單元構(gòu)成。

機器人上、中、下三個手爪機構(gòu)的結(jié)構(gòu)相同，兩個手爪（1）分別通過轉(zhuǎn)軸（2）與底板（3）連接，轉(zhuǎn)軸（2）兩端通過螺母固定后，手爪（1）可繞轉(zhuǎn)軸（2）自由轉(zhuǎn)動。兩個手爪驅(qū)動桿（13）的一端分別與對應(yīng)的手爪（1）末端通過鉸接軸（16）鉸接，兩個手爪驅(qū)動桿（13）的另一端分別與手爪驅(qū)動缸（15）活塞桿的末端通過鉸接軸（16）鉸接到一起。手爪驅(qū)動缸（15）的另一端通過爪缸銷軸（12）與爪缸支座（14）相連，爪缸支座（14）通過螺栓、螺母與底板（3）固定連接。手爪驅(qū)動缸（15）的伸縮運動分別實現(xiàn)兩個手爪（1）張開與抓緊動作。

上手爪機構(gòu)與中手爪機構(gòu)通過上本體伸縮液壓缸（5）相連。上本體伸縮液壓缸（5）的底部通過上缸銷軸（6）與上缸支座（7）相連，上缸支座（7）通過螺栓、螺母與中爪支架（8）固定。上本體伸縮液壓缸（5）的活塞桿末端通過大螺母（18）與上爪支架（17）固定。兩塊滑塊（4）分別通過螺栓、螺母固定在上爪支架（17）的兩側(cè)。

下手爪機構(gòu)與中手爪機構(gòu)通過下本體伸縮液壓缸（11）相連。下本體伸縮液壓缸（11）的底部通過下缸銷軸（10）與下缸支座（9）相連，下缸支座（9）通過螺栓、螺母與中爪機構(gòu)的底板（3）固定連接。下本體伸縮液壓缸（11）的活塞桿末端通過大螺母（18）與下爪支架（19）固定。兩塊滑塊（4）分別通過螺栓、螺母固定在下爪支架（19）的兩側(cè)。

上滑槽架（20）的底腳通過螺栓、螺母與中爪支架（8）的頂板固定連接，上爪支架（17）兩側(cè)的滑塊（4）分別與上滑槽架（20）兩內(nèi)側(cè)的滑槽匹配，并起導(dǎo)向與支撐作用。

下滑槽架（23）的底腳通過螺栓、螺母與中爪機構(gòu)的底板（3）固定連接，下爪支架（19）兩側(cè)的滑塊（4）分別與下滑槽架（20）兩內(nèi)側(cè)的滑槽匹配，并起導(dǎo)向與支撐作用。

電氣控制柜（21）與液壓控制柜（22）為整體式結(jié)構(gòu)，通過沉頭螺栓、螺母與上滑槽架（20）和下滑槽架（23）固定連接。

以上所述為本實用新型的一個實例，我們還可通過機器人攜帶特定的檢測或作業(yè)設(shè)備，用于桿體結(jié)構(gòu)的檢測或作業(yè)。只要其機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計思想同本實用新型所敘述的一致，均應(yīng)視為本實用新型所包括的范圍。