1.一種機(jī)器人手，其特征在于，包括拇指、手指機(jī)構(gòu)、手掌(4)和固定殼(6)，所述手指機(jī)構(gòu)和所述拇指固定在所述手掌(4)上，所述手掌套接有固定殼(6)，在所述固定殼(6)內(nèi)部還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和牽引機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和牽引機(jī)構(gòu)相互連接，所述牽引機(jī)構(gòu)與所述手指機(jī)構(gòu)、所述拇指連接；
所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用以帶動(dòng)所述拇指及手指機(jī)構(gòu)從初始位置向所述手掌(4)的掌心方向運(yùn)動(dòng)，所述牽引機(jī)構(gòu)用以帶動(dòng)所述拇指及所述手指機(jī)構(gòu)向所述手掌(4)的掌心對(duì)向方向運(yùn)動(dòng)并回復(fù)至初始位置處。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述拇指和手指機(jī)構(gòu)相對(duì)設(shè)于所述手掌(4)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述拇指包括：第一節(jié)手指(1)、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)和第三節(jié)手指(3)；所述第三節(jié)手指(3)通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)與手掌(4)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，所述拇指的第一節(jié)手指(1)通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)與第三節(jié)手指(3)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述手指機(jī)構(gòu)包括：第一節(jié)手指(1)、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)、第二節(jié)手指(2)和第三節(jié)手指(3)；所述第三節(jié)手指(3)通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)與手掌(4)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，第二節(jié)手指(2)通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)與第三節(jié)手指(3)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝，所述第一節(jié)手指(1)通過(guò)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸(5)與第二節(jié)手指(2)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述手指機(jī)構(gòu)設(shè)有三個(gè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述牽引機(jī)構(gòu)為一彈力裝置(10)；所述彈力裝置(10)的一端分別固定在所述拇指及手指機(jī)構(gòu)的第一節(jié)手指(1)上，另一端分別通過(guò)所述拇指及手指機(jī)構(gòu)內(nèi)部，并固定在所述手掌(4)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述彈力裝置(10)設(shè)于所述手掌(4)掌心的背面。
8.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括舵機(jī)架(7)、舵機(jī)(8)和拉線(9)，所述舵機(jī)架(7)設(shè)于所述舵機(jī)(8)上部，并相互連接；舵機(jī)架(7)上還連接固定有所述牽引機(jī)構(gòu)；所述拉線(9)的一端分別固定所述拇指、手指機(jī)構(gòu)的第一節(jié)手指(1)上，另一端分別通過(guò)所述拇指及手指機(jī)構(gòu)內(nèi)部，并固定在所述舵機(jī)架(7)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人手，其特征在于，所述拉線(9)設(shè)于所述手掌(4)掌心的內(nèi)側(cè)面。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手。