本實用新型用于設(shè)備移動領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人手以及具有該機器人手的機器人。

背景技術(shù)：

隨著機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷發(fā)展，對機器人末端執(zhí)行器要求越來越高，機器人靈巧手指由于其適應(yīng)性和通用性強而成為國內(nèi)外研究的熱點。

機器人手是具有類似人手功能，能夠?qū)崿F(xiàn)對物體的抓取、搬運、操作以及感知等功能的智能機械裝置。但是現(xiàn)有國內(nèi)的的機器人手大多只是機械設(shè)備的一個末端夾持器，應(yīng)用于單一的工作場合，自由度少、靈活性差，驅(qū)動和控制都比較簡單。由于機器人手的重要性，美國、日本、德國等機器人強國分別研制成功了多種通用和專用的機器人手，但是國外生產(chǎn)的機器人價格昂貴，國內(nèi)企業(yè)想要使用前期及維護都得投入巨大資金。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種機器人手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機器人手擬人性不好、穩(wěn)定性及靈活性差和價格昂貴的問題。

一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌和固定殼，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌上，手掌套接有固定殼，在固定殼內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；

驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。

進一步的，所述拇指和手指機構(gòu)相對設(shè)于所述手掌上，從而可以施行相對的力，使該機器手能穩(wěn)定實現(xiàn)對物體抓取及握住的動作。

進一步的，拇指包括：關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、第一節(jié)手指和第三節(jié)手指；第三節(jié)手指通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與手掌相對轉(zhuǎn)動安裝，拇指的第一節(jié)手指通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與第三節(jié)手指相對轉(zhuǎn)動安裝，從而使得拇指的各個手指均能靈活運行，且增強了該機器人手的擬人性。

進一步的，手指機構(gòu)均包括：關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸、第一節(jié)手指、第二節(jié)手指和第三節(jié)手指；第三節(jié)手指通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與手掌相對轉(zhuǎn)動安裝，第二節(jié)手指通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與第三節(jié)手指相對轉(zhuǎn)動安裝，第一節(jié)手指通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸與第二節(jié)手指相對轉(zhuǎn)動安裝，從而增強了手指機構(gòu)指的擬人性，使得該手指能靈活運行，能夠完成復(fù)雜的任務(wù)指令。

進一步的，手指機構(gòu)設(shè)有三個，從而能夠配合拇指完成更多的復(fù)雜的操作，使其能夠適應(yīng)更多更復(fù)雜的工作場合。

進一步的，牽引機構(gòu)為一彈力裝置；彈力裝置的一端分別固定在所述拇指及手指機構(gòu)的第一節(jié)手指上，另一端分別通過所述拇指及手指機構(gòu)內(nèi)部，并固定在手掌上，從而能夠有效牽引手指進行相應(yīng)的活動，且結(jié)構(gòu)簡單，易于實現(xiàn)。

進一步的，拉線設(shè)于手掌內(nèi)側(cè)面；彈力裝置設(shè)于所述手掌掌心的背面，從而能夠以較小的彈力便能獲得較強的回復(fù)性能。

進一步的，所述驅(qū)動機構(gòu)包括舵機架、舵機和拉線，所述舵機架設(shè)于所述舵機上部，并相互連接；舵機架上還連接固定有所述牽引機構(gòu)；所述拉線的一端分別固定在拇指、手指機構(gòu)的第一節(jié)手指上，另一端分別通過所述拇指及手指機構(gòu)內(nèi)部，并固定在所述舵機架上；因而能根據(jù)需要的操作有選擇性的提供不同的動力，并能夠進行運動方向的控制。

進一步的，拉線設(shè)于所述手掌掌心的內(nèi)側(cè)面，從而使驅(qū)動機構(gòu)能夠以較小的力便能獲得較強的機器人手握力，降低了制造難度和成本，增強了裝置性能。

本實用新型還提供一種機器人，包括如上任一項的機器人手。

有益效果：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型通過將手指機構(gòu)和拇指固定在手掌上，手掌套接有固定殼，在固定殼內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處，從而具有從而增強了機器人手的擬人性，使得該手能靈活運行，能夠完成復(fù)雜的任務(wù)指令；而且結(jié)構(gòu)簡易，成本低，維修方便，適用于商業(yè)產(chǎn)品。

附圖說明

圖1為本實用新型中一種實施例的主視圖；

圖2為本實用新型中一種實施例的側(cè)視圖；

圖3為本實用新型中一種實施例的側(cè)面剖視圖；

圖4為本實用新型中一種實施例的正視圖；

圖5為本實用新型中一種實施例的正面剖視圖；

圖6為本實用新型中一種實施例的俯視圖。

圖中：

1.第一節(jié)手指；2.第二節(jié)手指；3.第三節(jié)手指；4.手掌；5.關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸；6.固定殼；7.舵機架；8.舵機；9.拉線；10.彈力裝置。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。

本實用新型實施例1，如圖1～6所示，一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌4和固定殼6，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌4上，手掌套接有固定殼6，在固定殼6內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌4的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌4的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。拇指和手指機構(gòu)相對設(shè)于手掌4上。拇指包括：第一節(jié)手指1、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，拇指的第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝。手指機構(gòu)均包括：第一節(jié)手指1、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5、第二節(jié)手指2和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，第二節(jié)手指2通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝，第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第二節(jié)手指2相對轉(zhuǎn)動安裝。手指機構(gòu)設(shè)有三個。牽引機構(gòu)為一彈力裝置10，彈力裝置優(yōu)選為橡皮筋；彈力裝置10的一端分別固定在所述拇指及手指機構(gòu)的第一節(jié)手指1上，另一端分別通過所述拇指及手指機構(gòu)內(nèi)部，并固定在手掌4上。彈力裝置10設(shè)于所述手掌4掌心的背面。驅(qū)動機構(gòu)包括舵機架7、舵機8和拉線9，舵機架7設(shè)于舵機8上部，并相互連接；舵機架7上還連接固定有牽引機構(gòu)；拉線9的一端分別固定在拇指、手指機構(gòu)的第一節(jié)手指1上，另一端分別通過所述拇指及手指機構(gòu)內(nèi)部，并固定在舵機架7上。拉線9設(shè)于所述手掌掌心的內(nèi)側(cè)面。以四手指為例，其中當(dāng)所述手指機構(gòu)包括三個手指，加上拇指組成四手指。彈力裝置10的一端固定在第一節(jié)手指1上，另一端固定在手掌4上，這樣彈力裝置10就對手指有向手背方向的拉力F1。拉線9的一端固定第一節(jié)手指1上，另一端固定在舵機架7上，因此當(dāng)舵機架7在舵機8驅(qū)動下左右擺動的時候就對手指有向手掌4掌心方向的拉力F2，當(dāng)舵機架7的內(nèi)拉力F2大于彈力裝置10的向外拉力F1時，四手指向內(nèi)彎曲，當(dāng)彈力裝置10的向外拉力F1大于舵機架7的內(nèi)拉力F2時，四手指自然回復(fù)初始位置。

本實用新型實施例2，如圖3所示，一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌4和固定殼6，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌4上，手掌套接有固定殼6，在固定殼6內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌4的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌4的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。拇指和手指機構(gòu)相對設(shè)于手掌4上。

本實用新型實施例3，如圖3及圖6所示，一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌4和固定殼6，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌4上，手掌套接有固定殼6，在固定殼6內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌4的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌4的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。拇指包括：關(guān)節(jié)第一節(jié)手指1、轉(zhuǎn)軸5和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，拇指的第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝。

本實用新型實施例4，如圖2及圖3所示，一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌4和固定殼6，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌4上，手掌套接有固定殼6，在固定殼6內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌4的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌4的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。拇指和手指機構(gòu)相對設(shè)于手掌4上。拇指包括：第一節(jié)手指1、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，拇指的第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝。手指機構(gòu)均包括：第一節(jié)手指1、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5、第二節(jié)手指2和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，第二節(jié)手指2通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝，第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第二節(jié)手指2相對轉(zhuǎn)動安裝。牽引機構(gòu)為一彈力裝置；彈力裝置10的一端分別固定在所述拇指及手指機構(gòu)的第一節(jié)手指1上，另一端分別通過所述拇指及手指機構(gòu)內(nèi)部，并固定在手掌4上。

本實用新型實施例5，如圖1、圖3及圖5所示，一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌4和固定殼6，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌4上，手掌套接有固定殼6，在固定殼6內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌4的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌4的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。拇指包括：關(guān)節(jié)第一節(jié)手指1、轉(zhuǎn)軸5和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，拇指的第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝。手指機構(gòu)均包括：第一節(jié)手指1、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5、第二節(jié)手指2和第三節(jié)手指3；第三節(jié)手指3通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與手掌4相對轉(zhuǎn)動安裝，第二節(jié)手指2通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第三節(jié)手指3相對轉(zhuǎn)動安裝，第一節(jié)手指1通過關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸5與第二節(jié)手指2相對轉(zhuǎn)動安裝。驅(qū)動機構(gòu)包括舵機架7、舵機8和拉線9，舵機架7設(shè)于舵機8上部，并相互連接；舵機架7上還連接固定有牽引機構(gòu)；拉線9的一端分別固定在拇指、手指機構(gòu)的第一節(jié)手指1上，另一端分別通過所述拇指及手指機構(gòu)內(nèi)部，并固定在舵機架7上。

本實用新型實施例6，如圖2及圖3所示，一種機器人手，包括拇指、手指機構(gòu)、手掌4和固定殼6，手指機構(gòu)和拇指固定在手掌4上，手掌套接有固定殼6，在固定殼6內(nèi)部還包括驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和牽引機構(gòu)相互連接，牽引機構(gòu)與手指機構(gòu)、拇指連接；驅(qū)動機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)從初始位置向手掌4的掌心方向運動，牽引機構(gòu)用以帶動拇指及手指機構(gòu)向手掌4的掌心對向方向運動并回復(fù)至初始位置處。

本實用新型實施例7，本實用新型還提供一種機器人，包括但不限于上述任一實施例的機器人手。

以上所述，僅為本實用新型的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。因此，本實用新型的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。