技術(shù)總結(jié)
一種串并混聯(lián)機械臂，主要由桿件、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、并聯(lián)六自由度平臺構(gòu)成，回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由芯軸和外套筒組成，外套筒可以圍繞芯軸轉(zhuǎn)動，若干桿件通過回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接成為一個桿狀串聯(lián)機構(gòu)，最后一個桿件的末端與并聯(lián)六自由度平臺的定臺面固定連接；執(zhí)行器固定在并聯(lián)六自由度平臺的動臺面上。這種機械臂，具有多個自由度，通過各個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，使末端的執(zhí)行器到達目標點附近，然后控制系統(tǒng)向并聯(lián)六自由度平臺發(fā)出移動或轉(zhuǎn)動的指令，動臺面產(chǎn)生相應(yīng)運動，使執(zhí)行器精確到達目標點。這種機械臂可以在較大空間內(nèi)，方便、準確地到達目標點，特別適用于工作范圍大，且需要隨機地、頻繁地變換目標點的場合。采用這種機械臂，可以顯著提高人機協(xié)同機械手、醫(yī)療器械等機構(gòu)的性能。

技術(shù)研發(fā)人員：馬建群
受保護的技術(shù)使用者：馬建群;張磊
文檔號碼：201621048725
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.12
技術(shù)公布日：2017.08.15