技術(shù)編號(hào)：11537628
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體說是一種用于精確定位的串并混聯(lián)機(jī)械臂。背景技術(shù)串聯(lián)機(jī)構(gòu)廣泛用于機(jī)械手、機(jī)器人，其優(yōu)點(diǎn)是工作范圍大，缺點(diǎn)是用逆解算法進(jìn)行位姿控制非常復(fù)雜，實(shí)際運(yùn)用時(shí)需要事先采用示教方式，取得到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的控制參數(shù)，使得在工作時(shí)需要隨機(jī)地、頻繁地變換目標(biāo)點(diǎn)的場(chǎng)合，無法使用。并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作范圍相對(duì)較小，但用逆解算法進(jìn)行位姿控制比較簡(jiǎn)單，可以隨時(shí)通過控制系統(tǒng)發(fā)出指令，使其到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本實(shí)用新型的思路是將串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)混合組合成機(jī)械臂，工作時(shí)首先利用串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作范圍大的特性，將末端執(zhí)行器移動(dòng)...
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