本實用新型涉及機械手配件技術(shù)領(lǐng)域，尤其公開了一種用于機械手的拾取機構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著人工成本的逐漸提高，越來越多的產(chǎn)品開始使用自動化生產(chǎn)，在自動化生產(chǎn)的過程中，需要利用機械手代替人手來抓取產(chǎn)品，進而實現(xiàn)產(chǎn)品從一個工位移動到另一個工位。

當機械手抓取產(chǎn)品時，需要先將機械手的拾取機構(gòu)與產(chǎn)品對好位置，然后再利用拾取機構(gòu)抓住產(chǎn)品，由于現(xiàn)有機械手的拾取機構(gòu)設(shè)計不合理，當拾取機構(gòu)與產(chǎn)品沒有對好位置時，需要機械手的多個機械臂移動配合來調(diào)整拾取機構(gòu)的位置，極其浪費時間，不利于機械手抓取產(chǎn)品效率的提升。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點和不足，本實用新型的目的在于提供一種用于機械手的拾取機構(gòu)，大大提升拾取機構(gòu)拾取產(chǎn)品的作業(yè)效率。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的一種用于機械手的拾取機構(gòu)，包括支架、裝設(shè)于支架的第一驅(qū)動件、鉸接于支架的軸體、裝設(shè)于軸體的第一拾取件，第一驅(qū)動件的輸出端與軸體連接并用于驅(qū)動軸體轉(zhuǎn)動，所述支架還裝設(shè)有固定板，軸體鉸接于固定板，軸體的一端裝設(shè)有齒輪，第一拾取件裝設(shè)于軸體的另一端，第一驅(qū)動件的輸出端與齒輪嚙合；所述軸體套設(shè)有軸承，軸承位于軸體與固定板之間，軸體設(shè)有軸肩，齒輪、軸承分別抵接于軸肩的兩側(cè)，軸體還套設(shè)有固定套，軸肩、固定套分別抵接于軸承的兩側(cè)；所述固定板滑動連接有與齒輪嚙合的齒條，第一驅(qū)動件的輸出端與齒條連接；所述固定板的兩端還分別裝設(shè)有擋板，齒條位于擋板之間。

優(yōu)選地，所述第一拾取件包括裝設(shè)于軸體的固定塊、裝設(shè)于固定塊的軟柱，固定塊設(shè)有貫穿固定塊的氣孔，軟柱設(shè)有與氣孔連通的吸取孔。

優(yōu)選地，所述固定塊還裝設(shè)有限位塊，限位塊設(shè)有位于軟柱兩側(cè)的限位部。

優(yōu)選地，所述固定板還裝設(shè)有承載板，承載板遠離固定板的一端鉸接有第二拾取件，支架、固定板或承載板還裝設(shè)有第二驅(qū)動件，第二驅(qū)動件與第二拾取件連接并驅(qū)動第二拾取件轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述第二拾取件包括鉸接于承載板的過渡架、裝設(shè)于過渡架的吸嘴，第二驅(qū)動件驅(qū)動過渡架轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述固定板還裝設(shè)有驅(qū)動氣缸，驅(qū)動氣缸的活塞桿與承載板連接，承載板設(shè)有導桿，固定板還裝設(shè)有套設(shè)于導桿的導套。

本實用新型的有益效果：實際使用時，將本實用新型的拾取機構(gòu)安裝在機械手的端部，當需要利用拾取機構(gòu)拾取產(chǎn)品時，機械手將拾取機構(gòu)移動到產(chǎn)品附近，第一驅(qū)動件驅(qū)動軸體轉(zhuǎn)動，進而連帶軸體上的第一拾取件轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整第一拾取件相對產(chǎn)品的方位，便于第一拾取件快速地拾取產(chǎn)品，大大提升拾取機構(gòu)拾取產(chǎn)品的作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型另一視角的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的軸體、固定板、齒輪、軸承及固定套的分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的第一拾取件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型的第一拾取件的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記包括：

1—支架 10—軸體 11—固定板

12—齒輪 13—齒條 14—軸承

15—軸肩 16—固定套 17—擋板

18—承載板 21—第一驅(qū)動件 22—驅(qū)動氣缸

3—第一拾取件 30—固定塊 31—軟柱

32—氣孔 33—吸取孔 34—限位塊

35—限位部 4—第二拾取件 40—過渡架

41—吸嘴 50—導桿 51—導套。

具體實施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合實施例及附圖對本實用新型作進一步的說明，實施方式提及的內(nèi)容并非對本實用新型的限定。

請參閱圖1和圖2，本實用新型的一種用于機械手的拾取機構(gòu)，包括支架1、裝設(shè)在支架1上的第一驅(qū)動件21、鉸接在支架1上的軸體10、裝設(shè)在軸體10上的第一拾取件3，本實施例中，支架1是橫截面為矩形的金屬桿，軸體10為長條形的圓柱，第一驅(qū)動件21的輸出端與軸體10連接，第一驅(qū)動件21用于驅(qū)動軸體10轉(zhuǎn)動進而驅(qū)動第一拾取件3轉(zhuǎn)動，進而調(diào)整第一拾取件3相對待拾取產(chǎn)品的方位。優(yōu)選地，軸體10的數(shù)量為多個，多個軸體10彼此間隔且平行設(shè)置，每一軸體10上均安裝一個第一拾取件3，如此，拾取機構(gòu)一次即可拾取多個產(chǎn)品。

實際使用時，將本實用新型的拾取機構(gòu)安裝在機械手的端部，當需要利用拾取機構(gòu)拾取產(chǎn)品時，機械手將拾取機構(gòu)移動到產(chǎn)品附近，第一驅(qū)動件21驅(qū)動軸體10轉(zhuǎn)動，進而連帶軸體10上的第一拾取件3轉(zhuǎn)動，從而調(diào)整第一拾取件3相對產(chǎn)品的方位，相較于利用機械手各個機械臂的移動配合調(diào)整第一拾取件3的方位，大大提升第一拾取件3調(diào)整方位的速度，便于第一拾取件3快速地拾取產(chǎn)品，大大提升拾取機構(gòu)拾取產(chǎn)品的作業(yè)效率。

所述支架1還裝設(shè)有固定板11，本實施例中，固定板11由多個金屬板連接而成，如不銹鋼板或鋁合金板等，軸體10鉸接在固定板11上，軸體10的一端裝設(shè)有齒輪12，第一拾取件3裝設(shè)在軸體10的另一端，齒輪12與第一拾取件3分別位于固定板11的兩側(cè)，第一驅(qū)動件21的輸出端與齒輪12嚙合。根據(jù)實際需要，第一驅(qū)動件21可以為電機、電缸或油缸等，當?shù)谝或?qū)動件21為電機時，第一驅(qū)動件21的輸出軸上可以安裝與齒輪12嚙合的主動輪；當?shù)谝或?qū)動件21為電缸或油缸時，第一驅(qū)動件21的活塞桿上可以鉸接在凸輪上，凸輪的外緣設(shè)有與齒輪12嚙合的外齒。

請參閱圖1至圖3，本實施例中，所述固定板11上滑動連接有與齒輪12嚙合的齒條13，固定板11上設(shè)置有滑槽，齒條13滑動連接在滑槽內(nèi)，第一驅(qū)動件21為氣缸，第一驅(qū)動件21的活塞桿與齒條13連接；當?shù)谝或?qū)動件21的活塞桿伸出或縮回時，即可連帶齒條13在固定板11的滑槽內(nèi)來回移動，進而連帶齒輪12正反轉(zhuǎn)動，從而帶動第一拾取件3轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)調(diào)整第一拾取件3相對待拾取產(chǎn)品的位置。

所述軸體10外側(cè)套設(shè)有軸承14，軸承14位于軸體10與固定板11之間，即固定板11設(shè)有通孔，軸承14容置在固定板11的通孔內(nèi)，本實施例中，固定板11的左右兩側(cè)分別凹設(shè)有限位槽，通孔連通兩個限位槽，通孔的半徑小于限位槽的半徑，軸承14的數(shù)量為兩個，兩個軸承14分別容置在不同的限位槽內(nèi)；軸體10上還設(shè)置有軸肩15，軸肩15自軸體10的外表面一體凸設(shè)而成，軸肩15圍繞軸體10呈環(huán)形設(shè)置，齒輪12、一軸承14分別抵接在軸肩15的左右兩側(cè)；軸體10的外側(cè)還套設(shè)有固定套16，固定套16固定在軸體10上，軸肩15、固定套16分別位于固定板11的左右兩側(cè)，固定套16抵接在另一軸承14上。通過以上設(shè)置，將軸體10穩(wěn)固定位在固定板11上，防止軸體10在固定板11上左右竄動，避免因軸體10在固定板11上的左右竄動而影響第一拾取件3相對待拾取產(chǎn)品的位置，確保第一拾取件3可以準確地拾取產(chǎn)品。

所述固定板11的兩端還分別裝設(shè)有擋板17，兩個擋板17彼此間隔設(shè)置，第一驅(qū)動件21驅(qū)動齒條13沿固定板11在兩個擋板17之間來回移動，利用兩個擋板17阻擋齒條13，防止齒條13過度滑動而碰撞到其它物件。

請參閱圖1、圖2、圖4和圖5，所述第一拾取件3包括裝設(shè)在軸體10上的固定塊30、裝設(shè)在固定塊30上的軟柱31，固定塊30采用金屬材料制成，軟柱31采用硅膠或塑膠制成，相較于金屬材料，軟柱31為柔性材質(zhì)，當軟柱31拾取產(chǎn)品時，避免軟柱31碰傷產(chǎn)品；固定塊30設(shè)有貫穿固定塊30的氣孔32，軟柱31設(shè)有與氣孔32的一端連通的吸取孔33；實際使用時，將氣孔32的另一端經(jīng)氣管與氣泵連通，當氣泵抽氣時，將產(chǎn)品吸附在軟柱31的吸取孔33處；當氣泵排氣時，即可將產(chǎn)品與軟柱31脫離。

所述固定塊30還裝設(shè)有限位塊34，限位塊34設(shè)有位于軟柱31兩側(cè)的限位部35，本實施例中，限位部35為限位塊34的上端面，軟柱31略微突伸出限位部35，在軟柱31的吸取孔33吸取產(chǎn)品的過程中，如果產(chǎn)品發(fā)生歪斜，產(chǎn)品就會抵接在限位部35上，利用限位部35強制矯正產(chǎn)品的位置，防止產(chǎn)品在軟柱31上發(fā)生歪斜。

請參閱圖1至圖5，所述固定板11還裝設(shè)有承載板18，承載板18遠離固定板11的一端鉸接有第二拾取件4，支架1、固定板11或承載板18還裝設(shè)有第二驅(qū)動件，第二驅(qū)動件與第二拾取件4連接并驅(qū)動第二拾取件4轉(zhuǎn)動。本實施例中，當?shù)诙叭〖?吸住產(chǎn)品后，第一驅(qū)動件21可以驅(qū)動第二拾取件4轉(zhuǎn)過90°，進而實現(xiàn)產(chǎn)品的上下翻轉(zhuǎn)，相較于第一驅(qū)動件21對第一拾取件3的微調(diào)，第二驅(qū)動件可以對第二拾取件4進行大角度調(diào)整。

所述第二拾取件4包括鉸接在承載板18上的過渡架40、裝設(shè)在過渡架40上的吸嘴41，第二驅(qū)動件與輸出端與過渡件連接進而驅(qū)動過渡架40轉(zhuǎn)動，例如，第二驅(qū)動件可以為安裝在承載板18上的電機，過渡架40與承載板18、過渡架40之間的鉸接軸固定連接，第二驅(qū)動件驅(qū)動承載板18、過渡架40之間的鉸接軸進而實現(xiàn)驅(qū)動過渡架40的轉(zhuǎn)動，從而帶動過渡架40上的第二拾取件4轉(zhuǎn)動。本實施例中，吸嘴41的數(shù)量為多個，多個吸嘴41彼此間隔設(shè)置，優(yōu)選地，吸嘴41為真空吸嘴41。

所述固定板11還裝設(shè)有驅(qū)動氣缸22，驅(qū)動氣缸22的活塞桿與承載板18連接，通過驅(qū)動氣缸22的伸縮即可實現(xiàn)承載板18的來回移動，從而實現(xiàn)第二拾取件4的來回移動，進一步增加第二拾取件4的可調(diào)節(jié)范圍；本實施例中，承載板18上還裝設(shè)有導桿50，導桿50大致為長條形圓柱，固定板11還裝設(shè)有套設(shè)在導桿50外側(cè)的導套51，導套51設(shè)置有穿孔，導桿50滑動連接在穿孔內(nèi)；通過導桿50與導套51的配合，對承載板18的來回移動進行限位，防止承載板18在移動過程中發(fā)生歪斜。