本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域技術(shù)，尤其是指一種農(nóng)林設(shè)備用多自由度機(jī)械操作臂。

背景技術(shù)：

機(jī)械臂是農(nóng)林作業(yè)設(shè)備中的重要組成部分, 它決定了農(nóng)林設(shè)備的作業(yè)能力和作業(yè)范圍。在機(jī)械臂的作用下，可以到達(dá)人工無(wú)法操作的作業(yè)位置。一定程度上減少了人工勞動(dòng)量，但是傳統(tǒng)農(nóng)林設(shè)備用機(jī)械操作臂自由度不高，在操作作業(yè)時(shí)，經(jīng)常受到方位、角度的限制，導(dǎo)致仍然需要較多的人力勞動(dòng)進(jìn)行輔助作業(yè)。因此，應(yīng)對(duì)現(xiàn)有農(nóng)林設(shè)備之機(jī)械操作臂進(jìn)行改進(jìn)，以提高其自由度，加快工作效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在之缺失，其主要目的是提供一種農(nóng)林設(shè)備用多自由度機(jī)械操作臂，通過(guò)將基座、支撐梁、第一驅(qū)動(dòng)氣缸、操作手、第二驅(qū)動(dòng)氣缸和操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成于在一起形成機(jī)械操作臂，該機(jī)械操作臂可實(shí)現(xiàn)多角度操作作業(yè)，自適應(yīng)性強(qiáng)，減少了人工勞動(dòng)量，提高了工作效率。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下之技術(shù)方案：

一種農(nóng)林設(shè)備用多自由度機(jī)械操作臂，包括有基座、支撐梁、驅(qū)動(dòng)支撐梁擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)氣缸、安裝于支撐梁端部的操作手、驅(qū)動(dòng)操作手?jǐn)[動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)氣缸和驅(qū)動(dòng)操作手轉(zhuǎn)動(dòng)的操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該基座上設(shè)置有一轉(zhuǎn)盤，于基座底部設(shè)置有一驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)盤安裝于轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸端；該支撐梁下端樞接于轉(zhuǎn)盤上，于支撐梁上端樞接有一支架；該第一驅(qū)動(dòng)氣缸底部安裝于轉(zhuǎn)盤上，第一驅(qū)動(dòng)氣缸軸端與支撐梁斜向連接；該操作手包括支撐座和樞接于該支撐座兩側(cè)可開合的兩夾爪以及驅(qū)動(dòng)兩夾爪開合的夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸，該支撐座可轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝于上述支架上，該兩夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸安裝于支撐座上，兩夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸軸端分別連接于兩夾爪上；該第二驅(qū)動(dòng)氣缸安裝于支撐梁上端，其軸端與上述支架相連；該操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于支架上，其軸端與上述支撐座相連。

作為一種優(yōu)選方案：所述支撐梁為可伸縮式。

作為一種優(yōu)選方案：所述支撐梁上端設(shè)置有一上連接座，上述支架樞接于該上連接座上。

作為一種優(yōu)選方案：所述支撐梁下端垂直設(shè)置有一下連接座，該下連接座樞接于轉(zhuǎn)盤上，上述第一驅(qū)動(dòng)氣缸底部樞接于轉(zhuǎn)盤上，第一驅(qū)動(dòng)氣缸軸端樞接于支撐梁上，下連接座、第一驅(qū)動(dòng)氣缸和支撐梁圍構(gòu)呈三角形。

作為一種優(yōu)選方案：所述支撐座前端兩側(cè)分別樞接有一用于支撐上述夾爪的支桿，該兩支桿前端分別樞接于兩夾爪內(nèi)側(cè)壁上。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有明顯的優(yōu)點(diǎn)和有益效果，具體而言，由上述技術(shù)方案可知，通過(guò)將基座、支撐梁、第一驅(qū)動(dòng)氣缸、操作手、第二驅(qū)動(dòng)氣缸和操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成于在一起形成機(jī)械操作臂，該機(jī)械操作臂整體可以旋轉(zhuǎn)、傾斜不同角度，操作手也可以旋轉(zhuǎn)、傾斜不同角度，從而，實(shí)現(xiàn)多角度操作作業(yè)，針對(duì)不同的工作角度具有極強(qiáng)的自適應(yīng)性，自動(dòng)化程度高，減少了人工勞動(dòng)量，提高了工作效率。

為更清楚地闡述本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)特征和功效，下面結(jié)合附圖與具體實(shí)施例來(lái)對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型之機(jī)械操作臂第一視角立體示意圖；

圖2為本實(shí)用新型之機(jī)械操作臂第二視角立體示意圖；

圖3為本實(shí)用新型之機(jī)械操作臂第三視角立體示意圖。

附圖標(biāo)識(shí)說(shuō)明：

10、基座 11、轉(zhuǎn)盤

12、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī) 20、支撐梁

21、上連接座 22、下連接座

23、支架 30、第一驅(qū)動(dòng)氣缸

40、操作手 41、支撐座

42、夾爪 43、夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸

44、支桿 50、第二驅(qū)動(dòng)氣缸

60、操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型如圖1至圖3所示，一種農(nóng)林設(shè)備用多自由度機(jī)械操作臂，包括有基座10、支撐梁20、驅(qū)動(dòng)支撐梁20擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)氣缸30、安裝于支撐梁20端部的操作手40、驅(qū)動(dòng)操作手40擺動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)氣缸50和驅(qū)動(dòng)操作手40轉(zhuǎn)動(dòng)的操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)60，其中：

該基座10上設(shè)置有一轉(zhuǎn)盤11，于基座10底部設(shè)置有一驅(qū)動(dòng)該轉(zhuǎn)盤11轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，轉(zhuǎn)盤11安裝于該轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)12軸端。

該支撐梁20為可伸縮式，于支撐梁20上端設(shè)置有一上連接座21，一支架23可轉(zhuǎn)動(dòng)式樞接于該上連接座21上；于支撐梁20下端垂直設(shè)置有一下連接座22，該下連接座22樞接于上述轉(zhuǎn)盤11上，上述第一驅(qū)動(dòng)氣缸30底部樞接于轉(zhuǎn)盤11上，第一驅(qū)動(dòng)氣缸30軸端樞接于支撐梁20上，下連接座22、第一驅(qū)動(dòng)氣缸30和支撐梁20圍構(gòu)呈三角形。

該操作手40包括支撐座41和樞接于該支撐座41兩側(cè)可開合的兩夾爪42以及驅(qū)動(dòng)兩夾爪42開合的夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸43，該支撐座41可轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝于上述支架23上，該兩夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸43安裝于支撐座41上，兩夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸43軸端分別連接于兩夾爪42上，并于支撐座41前端兩側(cè)分別樞接有一用于支撐上述夾爪42的支桿44，該兩支桿44前端分別樞接于兩夾爪42內(nèi)側(cè)壁上；該第二驅(qū)動(dòng)氣缸50安裝于支撐梁20上端，其軸端與上述支架23相連；該操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)60安裝于支架23上，其軸端與上述支撐座41相連。另外需要說(shuō)明的是，操作手40為可拆卸式安裝于上述支架23上，操作手40可以根據(jù)需要更換為其它操作裝置，如剪切裝置、鋸木裝置等。

該機(jī)械操作臂各部分功能如下：

1、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)12帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤11轉(zhuǎn)動(dòng)，使支撐梁20隨之轉(zhuǎn)動(dòng)到合適的作業(yè)位置。

2、可伸縮式支撐梁20可以根據(jù)需要伸長(zhǎng)或縮短。

3、第一驅(qū)動(dòng)氣缸30可以驅(qū)動(dòng)支撐梁20繞轉(zhuǎn)盤11傾斜不同的角度，適應(yīng)不同的作業(yè)位置。

4、第二驅(qū)動(dòng)氣缸50帶動(dòng)支架23繞上連接座21轉(zhuǎn)動(dòng)，使操作手40擺動(dòng)不同角度。

5、操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)60帶動(dòng)支撐座41轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩夾爪42可以在360度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，適應(yīng)不同角度。

6、兩夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸43帶動(dòng)兩夾爪42開合操作作業(yè)。

本實(shí)用新型的設(shè)計(jì)重點(diǎn)在于，通過(guò)將基座、支撐梁、第一驅(qū)動(dòng)氣缸、操作手、第二驅(qū)動(dòng)氣缸和操作手驅(qū)動(dòng)電機(jī)集成于在一起形成機(jī)械操作臂，該機(jī)械操作臂整體可以旋轉(zhuǎn)、傾斜不同角度，操作手也可以旋轉(zhuǎn)、傾斜不同角度，從而，實(shí)現(xiàn)多角度操作作業(yè)，針對(duì)不同的工作角度具有極強(qiáng)的自適應(yīng)性，自動(dòng)化程度高，減少了人工勞動(dòng)量，提高了工作效率。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)范圍作任何限制，故凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何細(xì)微修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。