本實(shí)用新型涉及罐蓋生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種彈性夾爪式抓蓋機(jī)械手。

背景技術(shù)：

食品罐頭的罐蓋的生產(chǎn)工藝非常復(fù)雜，各工序自成一體，相互獨(dú)立，傳統(tǒng)的工序轉(zhuǎn)換方式是由人工手工搬運(yùn)，即在上一道工藝完成后由人工將收集好后的蓋子直接搬運(yùn)到下一道工藝送蓋通道或裝箱待下一道工藝用。人工手工搬運(yùn)，一方面不利于食品衛(wèi)生，另一方面操作工人的勞動強(qiáng)度非常大，且罐蓋容易散落，具有安全隱患。公開日為2014年7月9日，公開號為CN203697019U的中國專利文件公開了一種用于罐蓋抓取的磁性機(jī)械手，包括一基體，基體的長度方向上設(shè)有開口向下的長槽，長槽內(nèi)設(shè)有可上下移動的長條狀磁鐵，基體上方設(shè)有磁鐵升降氣缸，長槽的槽底設(shè)有貫穿基體的通孔，磁鐵升降氣缸的活塞桿穿過通孔與長條狀磁鐵固定連接，基體的兩端設(shè)有罐蓋定位氣缸，罐蓋定位氣缸的活塞軸與基體的長度方向平行，活塞軸上連接有滑動塊，滑動塊的下方設(shè)有罐蓋固定爪。但這種抓蓋機(jī)械手僅適用于鐵質(zhì)罐蓋的抓取，對于鋁蓋等非導(dǎo)磁材料制作的罐蓋無能為力，無法解決食品罐蓋類非鐵質(zhì)工件的轉(zhuǎn)運(yùn)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為解決現(xiàn)有技術(shù)的食品罐蓋工件轉(zhuǎn)運(yùn)過程勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低且可能對食品衛(wèi)生產(chǎn)生影響的問題，提供一種生產(chǎn)效率高、對食品衛(wèi)生影響小且可以適應(yīng)多種罐蓋搬運(yùn)的彈性夾爪式抓蓋機(jī)械手。

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是，一種彈性夾爪式抓蓋機(jī)械手，包括一橫向設(shè)置的長條狀基體，基體長度方向的兩端均設(shè)有護(hù)爪，基體寬度方向的兩側(cè)設(shè)有彈性夾爪，所述彈性夾爪為一對凹面相對的彈性凹面板，彈性凹面板與基體構(gòu)成長條狀的罐蓋條容納槽，基體下方的罐蓋條容納槽內(nèi)設(shè)有與罐蓋條容納槽長度方向平行的卸蓋壓條，基體的上方設(shè)有卸蓋氣缸，卸蓋氣缸的活塞桿穿過基體與所述的卸蓋壓條連接，基體的兩端設(shè)有護(hù)爪伸縮氣缸，護(hù)爪伸縮氣缸的活塞桿與基體的長度方向平行且與護(hù)爪連接。本實(shí)用新型是一種用于搬運(yùn)罐蓋的機(jī)械手，它的工作原理是模仿人的搬運(yùn)動作而形成的，首先將需搬運(yùn)的疊合罐蓋分成一定長度的罐蓋條，兩端的護(hù)爪作用是從兩個端面方向護(hù)住罐蓋，利用彈性夾爪的彈性夾住罐蓋來實(shí)現(xiàn)罐蓋的搬運(yùn)，這種搬運(yùn)方式可以適用于鐵質(zhì)及非鐵質(zhì)罐蓋工件的搬運(yùn)，適用范圍很廣。當(dāng)抓取罐蓋條時，兩端的端面護(hù)爪在護(hù)爪伸縮氣缸的作用下向外伸出，機(jī)械手靠近罐蓋條整體向下用力，罐蓋條兩側(cè)的彈性夾爪受罐蓋的反作用力分別向外讓位，罐蓋條進(jìn)入彈性夾爪內(nèi)側(cè)的罐蓋條容納槽中，彈性夾爪的彈性力夾住罐蓋條，同時兩端的端面護(hù)爪在護(hù)爪伸縮氣缸的作用下縮回護(hù)住端面的罐蓋；當(dāng)需放下罐蓋條時，機(jī)械手帶著罐蓋條來到放置罐蓋放置槽位置，護(hù)爪伸縮氣缸的氣缸軸伸出，護(hù)爪離開罐蓋條，卸蓋氣缸的氣缸軸同時伸出，帶動卸蓋壓條將罐蓋條推出兩側(cè)彈性夾爪之間的罐蓋條容納槽，罐蓋條落在罐蓋放置槽上。該機(jī)械手可安裝在機(jī)器人手臂上，與機(jī)器人共同完成罐蓋條從上一工序搬運(yùn)到下一工序的空間轉(zhuǎn)換工作，也可安裝在線性Z 軸上,通過與X軸或Ｙ軸的組合，完成罐蓋條從上一工序搬運(yùn)到下一工序的平行轉(zhuǎn)換工作，而機(jī)械手的長度可隨罐蓋條長短的而定。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有技術(shù)的食品罐蓋工件轉(zhuǎn)運(yùn)過程勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低且可能對食品衛(wèi)生產(chǎn)生影響的問題，也解決了現(xiàn)有磁性抓蓋機(jī)械手無法抓取非鐵質(zhì)工件的問題，具有生產(chǎn)效率高，安全衛(wèi)生的特點(diǎn)。

作為優(yōu)選，卸蓋氣缸為兩個，對稱設(shè)置在基體兩端上方的護(hù)爪伸縮氣缸之間，機(jī)械手卸蓋時, 兩個卸蓋氣缸同步動作。兩個卸蓋氣缸可以使卸蓋壓條在罐蓋條偏載時保持平衡，使罐蓋運(yùn)送更加平穩(wěn)；當(dāng)罐蓋條長度較短時，單個卸蓋氣缸也可以滿足要求，而當(dāng)罐蓋條長度較長時，也可以采用兩個以上的卸蓋氣缸，采用兩個或兩個以上卸蓋氣缸時，卸蓋氣缸同步工作。

作為優(yōu)選，基體包括頂板和設(shè)置在頂板兩側(cè)下方的側(cè)板，頂板與側(cè)板一體構(gòu)成所述的基體，所述的卸蓋氣缸固定在頂板上。用一塊頂板及兩塊側(cè)板組合成基體，頂板下方兩塊側(cè)板之間的空間可以容納卸蓋壓條，同時卸蓋氣缸可以固定在頂板上，卸蓋氣缸的活塞桿穿過基體與卸蓋壓條連接，這樣基體加工方便，成本低。

作為優(yōu)選，卸蓋壓條為兩根,對稱設(shè)置在罐蓋條容納槽內(nèi)，兩根卸蓋壓條通過連接架連接, 卸蓋氣缸的活塞桿與連接架連接。兩根對稱設(shè)置的卸蓋壓條可以確保對罐蓋條的擠壓力均勻。

作為優(yōu)選，彈性凹面板通過彈性夾爪壓板固定在基體的側(cè)板上。本實(shí)用新型的彈性夾爪為可拆卸結(jié)構(gòu)，這樣可以根據(jù)不同的工件大小更換彈性夾爪，以適應(yīng)更多的工件種類。

作為優(yōu)選，彈性凹面板為弧形板或拱形板，對稱設(shè)置在基體的兩側(cè)。在本實(shí)用新型中，只要兩側(cè)彈性夾爪之間的下端部開口適當(dāng)小于工件，而兩側(cè)彈性夾爪之間的中上部可以構(gòu)成罐蓋條容納槽的彈性凹面板均可滿足使用要求，優(yōu)選采用弧形板或拱形板等結(jié)構(gòu)簡單的彈性凹面板。

作為優(yōu)選，護(hù)爪呈倒U形, 護(hù)爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠墊。倒U形的護(hù)爪只要護(hù)住工件的兩側(cè)，避免工件整體受壓造成工件損傷，橡膠墊可以進(jìn)一步避免工件損傷。

作為優(yōu)選，彈性凹面板的底邊邊緣設(shè)有外翻邊結(jié)構(gòu)。在彈性凹面板的底邊邊緣設(shè)置外翻邊結(jié)構(gòu)，可以避免彈性夾爪的開口端對工件造成損傷。

作為優(yōu)選，基體上表面的中央上設(shè)有安裝座，安裝座上設(shè)有安裝缺口。安裝座用于將機(jī)械手固定在機(jī)器人手臂等位置，方便機(jī)械手與其他設(shè)備連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：它有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)的罐蓋工件轉(zhuǎn)運(yùn)過程勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低且可能對食品衛(wèi)生產(chǎn)生影響的問題，也解決了現(xiàn)有的磁性抓蓋機(jī)械手無法抓取非鐵質(zhì)工件的問題，本實(shí)用新型具有生產(chǎn)效率高，安全衛(wèi)生等特點(diǎn)，具有很高的實(shí)用價值。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的一種橫截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.基體，2.護(hù)爪，3.彈性夾爪，4.罐蓋條容納槽，5.卸蓋壓條，6.卸蓋氣缸，7.護(hù)爪伸縮氣缸，8.頂板，9.側(cè)板，10.連接架，11.彈性夾爪壓板，12.安裝座，13.安裝缺口，14.罐蓋條。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖對本實(shí)用新型技術(shù)方案的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例1

在如圖1圖2所示的實(shí)施例1中，一種彈性夾爪式抓蓋機(jī)械手，包括一橫向設(shè)置的長條狀基體1，所述的基體包括頂板8和設(shè)置在頂板兩側(cè)下方的側(cè)板9（見圖2），頂板與側(cè)板一體構(gòu)成所述的基體。基體長度方向的兩端均設(shè)有護(hù)爪2，基體寬度方向的兩側(cè)設(shè)有彈性夾爪3，所述彈性夾爪為一對凹面相對的彈性凹面板，彈性凹面板呈弧形，兩側(cè)對稱設(shè)置，彈性凹面板通過彈性夾爪壓板11固定在基體的側(cè)板上，彈性凹面板與基體構(gòu)成長條狀的罐蓋條容納槽4，彈性凹面板的底邊邊緣設(shè)有外翻邊結(jié)構(gòu)（圖中未畫出）?；w下方的罐蓋條容納槽內(nèi)設(shè)有與罐蓋條容納槽長度方向平行的卸蓋壓條5，卸蓋壓條為兩根,對稱設(shè)置在罐蓋條容納槽內(nèi)，兩根卸蓋壓條通過連接架10連接,基體的上方設(shè)有卸蓋氣缸6，所述的卸蓋氣缸為兩個，對稱固定在基體兩端頂板上的護(hù)爪伸縮氣缸之間（見圖3），卸蓋氣缸的活塞桿穿過基體與連接架連接，機(jī)械手卸蓋時, 兩個卸蓋氣缸同步動作；基體的兩端設(shè)有護(hù)爪伸縮氣缸7，護(hù)爪伸縮氣缸的活塞桿與基體的長度方向平行且與護(hù)爪連接，所述護(hù)爪呈倒U形, 護(hù)爪的內(nèi)側(cè)設(shè)有橡膠墊；基體上表面的中央上設(shè)有安裝座12，安裝座上設(shè)有安裝缺口13。

本實(shí)用新型是一種用于搬運(yùn)罐蓋的機(jī)械手，它的工作原理是模仿人的搬運(yùn)動作而形成的，首先將需搬運(yùn)的疊合罐蓋分成一定長度的罐蓋條14，兩端的護(hù)爪作用是從兩個端面方向護(hù)住罐蓋，利用彈性夾爪的彈性夾住罐蓋來實(shí)現(xiàn)罐蓋的搬運(yùn)，這種搬運(yùn)方式可以適用于鐵質(zhì)及非鐵質(zhì)罐蓋工件的搬運(yùn)，適用范圍很廣。當(dāng)抓取罐蓋條時，兩端的端面護(hù)爪在護(hù)爪伸縮氣缸的作用下向外伸出，機(jī)械手靠近罐蓋條整體向下用力，罐蓋條兩側(cè)的彈性夾爪受罐蓋的反作用力分別向外讓位，罐蓋條進(jìn)入彈性夾爪內(nèi)側(cè)的罐蓋條容納槽中，彈性夾爪的彈性力夾住罐蓋條，同時兩端的端面護(hù)爪在護(hù)爪伸縮氣缸的作用下縮回護(hù)住端面的罐蓋；當(dāng)需放下罐蓋條時，機(jī)械手帶著罐蓋條來到放置罐蓋放置槽位置，護(hù)爪伸縮氣缸的氣缸軸伸出，護(hù)爪離開罐蓋條，卸蓋氣缸的氣缸軸同時伸出，帶動卸蓋壓條將罐蓋條推出兩側(cè)彈性夾爪之間的罐蓋條容納槽，罐蓋條落在罐蓋放置槽上。該機(jī)械手可安裝在機(jī)器人手臂上，與機(jī)器人共同完成罐蓋條從上一工序搬運(yùn)到下一工序的空間轉(zhuǎn)換工作，也可安裝在線性Z 軸上,通過與X軸或Ｙ軸的組合，完成罐蓋條從上一工序搬運(yùn)到下一工序的平行轉(zhuǎn)換工作，而機(jī)械手的長度可隨罐蓋條長短的而定。本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有技術(shù)的食品罐蓋工件轉(zhuǎn)運(yùn)過程勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低且可能對食品衛(wèi)生產(chǎn)生影響的問題，也解決了現(xiàn)有磁性抓蓋機(jī)械手無法抓取非鐵質(zhì)工件的問題，具有生產(chǎn)效率高，安全衛(wèi)生的特點(diǎn)。

除上述實(shí)施例外，在本實(shí)用新型的權(quán)利要求書及說明書所公開的范圍內(nèi)，本實(shí)用新型的技術(shù)特征或技術(shù)數(shù)據(jù)可以進(jìn)行重新選擇及組合，從而構(gòu)成新的實(shí)施例，這些都是本領(lǐng)域技術(shù)人員無需進(jìn)行創(chuàng)造性勞動即可實(shí)現(xiàn)的，因此這些本實(shí)用新型沒有詳細(xì)描述的實(shí)施例也應(yīng)視為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。