本實用新型涉及一種水平多關節(jié)機器人，特別是涉及一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置。

背景技術：

現(xiàn)有水平多關節(jié)機器人第三軸為直線軸，且位于豎直方向。如果沒有制動措施，機器人斷電后，該直線軸在重力作用，有向下運動的趨勢，可能撞到本體或者周邊設備，造成損害。為此該直線軸伺服電機多選配制動器，但是帶制動器的電機一般市場使用較少，且價格貴很多，另外制動器為易損部件，一旦損壞，需要更換整臺電機，維護工作量大，且成本高。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術中水平多關節(jié)機器人直線軸制動所存在的缺陷，提供一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置,包括底座，在底座上設有可相對轉(zhuǎn)動的下臂和上臂，所述上臂上連接有絲杠軸，絲杠軸的頂端套設螺母，所述絲杠軸遠離所述螺母的一端設有制動機構，所述上臂的上方通過電機安裝座設置有電機，電機通過傳動機構與所述絲杠軸的中部連接。

上述的一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述傳動機構包括固定在所述電機的輸出軸端部的第一帶輪，套設在所述絲杠軸外側(cè)且與絲杠軸固定連接的第二帶輪，第一帶輪和第二帶輪通過皮帶連接。

上述的一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述制動機構包括固定在所述絲杠軸端部的制動器轉(zhuǎn)子，套設在制動器轉(zhuǎn)子外側(cè)且固定在所述上臂下側(cè)的制動器定子。

上述的一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述制動器轉(zhuǎn)子通過緊定螺釘固定在絲杠軸上，制動器定子通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘安裝在上臂上。

上述的一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述制動器定子和制動器轉(zhuǎn)子的外側(cè)設有與所述上臂連接的密封套。

上述的一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置，所述螺母連接手腕法蘭。

本實用新型的有益效果為：該裝置的制動器和電機分開設置，通過電機帶動絲杠軸轉(zhuǎn)動，制動機構位于絲杠軸的端部采用外置抱閘來實現(xiàn)直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。

附圖說明

圖1為本實用新型的示意圖；

圖2為圖1中的A區(qū)放大圖；

圖3為圖1中的B區(qū)放大圖。

具體實施方式

如圖1至圖3所示，一種水平多關節(jié)機器人直線軸的制動裝置,包括底座1，在底座1上設有可相對轉(zhuǎn)動的下臂2和上臂3，上臂3上連接有絲杠軸4，絲杠軸4的頂端套設螺母5，螺母8連接手腕法蘭9，絲杠軸4遠離螺母5的一端設有制動機構6，上臂3的上方通過電機安裝座設置有電機7，電機7通過傳動機構8與絲杠軸4的中部連接。

傳動機構8包括固定在電機7的輸出軸端部的第一帶輪81，套設在絲杠軸4外側(cè)且與絲杠軸4固定連接的第二帶輪82，第一帶輪81和第二帶輪82通過皮帶83連接。

制動機構6包括固定在絲杠軸4端部的制動器轉(zhuǎn)子61，套設在制動器轉(zhuǎn)子61外側(cè)且固定在上臂3下側(cè)的制動器定子62，制動器轉(zhuǎn)子61通過緊定螺釘63固定在絲杠軸4上，制動器定子62通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘64安裝在上臂3上，制動器定子62和制動器轉(zhuǎn)子61的外側(cè)設有與上臂3連接的密封套65。

加電時，由于制動器轉(zhuǎn)子61和制動器定子62之間不產(chǎn)生保持力矩，電機軸旋轉(zhuǎn)后，帶動第一帶輪81旋轉(zhuǎn)，并通過皮帶83帶動第二帶輪82和絲杠軸4旋轉(zhuǎn)，斷電時，制動器定子62對制動器轉(zhuǎn)子61產(chǎn)生保持力矩，使絲杠軸4不能轉(zhuǎn)動，從而防止了螺母5在重力作用下滑，若機械手在使用過程中，制動器組件發(fā)生損壞，可以直接更換制動器，不用拆卸和更換電機7，以上結(jié)構設計通過采用外置抱閘來實現(xiàn)直線軸的制動，不但降低了成本，而且便于維護。

本實用新型不局限于上述最佳實施方式，任何人在本實用新型的啟示下都可得出其他各種形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構上作任何變化，凡是具有與本申請相同或相近似的技術方案，均落在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。