本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

鋼管焊接是工業(yè)上不可缺少的一部分，直線型鋼管和直線型鋼管焊接也占有較大比例，為了鋼管焊接更精確，焊接速度更快，因此需要一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人，其通過(guò)多部分協(xié)作來(lái)完成焊接工作。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人，包括底座、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}、四個(gè)行走輪、第一半圓弧齒輪焊接頭和第二半圓弧齒輪焊接頭，其特征在于：所述的兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}分別固定安裝在兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽里面，所述的四個(gè)行走輪分別固定安裝在輪子支座上，所述的第一半圓弧齒輪焊接頭和第二半圓弧齒輪焊接頭分別安裝在兩個(gè)半圓弧齒輪焊接頭凹槽上；

所述的底座包括底板、兩個(gè)半圓弧齒輪焊接頭凹槽、四個(gè)鋼管卡子凹槽、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽、四個(gè)輪子支座，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其中間位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的凹槽，在凹槽的前后兩個(gè)位置各設(shè)有一個(gè)半圓弧齒輪焊接頭凹槽，在長(zhǎng)方形的凹槽和半圓弧齒輪焊接頭凹槽之間設(shè)有兩個(gè)鋼管卡子凹槽，所述的在鋼管卡子凹槽上設(shè)有直線型鋼管卡槽部分，所述的直線型鋼管卡槽部分包括鋼管卡子支、第一液壓缸、鋼管卡子，所述的直線型鋼管卡槽部分固定安裝在鋼管卡子凹槽里面；所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在鋼管卡子支架內(nèi)側(cè)，活塞桿端部與鋼管卡子的后端固定連接；在長(zhǎng)方形的凹槽的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽，在底板左上角設(shè)有控制系統(tǒng)，在右上角設(shè)有控制面板；在底板下面的四個(gè)角處分別設(shè)有輪子支座；

所述的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}包括兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)電機(jī)支撐座、兩個(gè)絲杠卡座、兩個(gè)鋼管助推板、兩個(gè)第一光軸、兩個(gè)第二光軸、兩個(gè)絲杠、兩個(gè)絲杠固定座、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼、兩個(gè)彈簧、兩個(gè)鋼管支撐板，所述的鋼管支撐板滑動(dòng)安裝在直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼的里面，鋼管支撐板的彈簧支柱固定安裝在第一彈簧上面，第一彈簧下面與直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼下面支柱固定連接；所述的第一步進(jìn)電機(jī)水平放置，其右面固定安裝在電機(jī)支撐座左面，步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸穿過(guò)電機(jī)支撐座的孔與絲杠的左端固定連接；所述的第一光軸和第二光軸的左端與電機(jī)支撐座的右面固定連接，另一端與絲杠固定座的左面固定連接；所述的絲杠另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定座的左面；所述的鋼管助推板固定安裝在絲杠卡座的下面；所述的絲杠卡座滑動(dòng)安裝在第一光軸和第二光軸上，并且在絲杠卡座內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠互相配合；

所述的行走輪包括四個(gè)伸縮套筒、四個(gè)伸縮桿、四個(gè)舵機(jī)、四個(gè)第二液壓缸、四個(gè)伺服電機(jī)、四個(gè)輪子、四個(gè)輪子軸、四個(gè)旋轉(zhuǎn)座，所述的伸縮套筒固定安裝在輪子支座上；所述的伸縮桿滑動(dòng)安裝在伸縮套筒里面；所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在大伸縮臂右側(cè)的支架上，活塞桿端部與小伸縮臂右側(cè)的支架固定連接；所述的舵機(jī)豎直向下放置，其下面固定安裝在小伸縮臂的上面，電機(jī)軸穿過(guò)小伸縮臂的孔與旋轉(zhuǎn)座上面固定連接；所述的輪子固定安裝在輪子軸上，所述的電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)座；所述的伺服電機(jī)水平放置，其右側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)座左側(cè)面，電機(jī)軸固定安裝在輪子軸左端；

所述的第一半圓弧齒輪焊接頭包括第一半圓弧齒輪底座、第三液壓缸支座、第三液壓缸、第一半圓弧齒輪固定座、第一半圓弧齒輪、半圓弧齒輪固定槽，所述的第一半圓弧齒輪底座固定安裝在半圓弧齒輪焊接頭凹槽里；所述的第三液壓缸支座固定安裝在第一半圓弧齒輪底座上面；所述的第三液壓缸缸體后端固定安裝在第三液壓缸支座左側(cè)，活塞桿端部與第一半圓弧齒輪固定座后側(cè)固定連接；所述的第一半圓弧齒輪固定座固定安裝在第一半圓弧齒輪下面；所述的在第一半圓弧齒輪內(nèi)側(cè)設(shè)圓形齒條，在第一半圓弧齒輪的左側(cè)上下兩個(gè)端面各設(shè)有一個(gè)半圓弧齒輪固定槽；

所述的第二半圓弧齒輪焊接頭包括第二半圓弧齒輪底座、第四液壓缸支座、第四液壓缸、第二半圓弧齒輪固定座、第二半圓弧齒輪、半圓弧齒輪卡座、第二步進(jìn)電機(jī)、齒輪、焊接頭、焊條、步進(jìn)電機(jī)支座、半圓弧齒輪固定柱，所述的第四液壓缸支座固定安裝在第二半圓弧齒輪底座上面；所述的第二半圓弧齒輪固定座固定安裝在第二半圓弧齒輪下面；所述的在第二半圓弧齒輪內(nèi)側(cè)設(shè)有圓形齒條，在第二半圓弧齒輪右端面的上下兩端各設(shè)有一個(gè)半圓弧齒輪固定柱，在二半圓弧齒輪前面設(shè)有卡子；所述的半圓弧齒輪卡座滑動(dòng)安裝在第二半圓弧齒輪的卡子上；所述的步進(jìn)電機(jī)支座固定安裝在半圓弧齒輪卡座上面；所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定安裝在步進(jìn)電機(jī)支座右側(cè)，其電機(jī)軸與齒輪固定連接；所述的齒輪和第二半圓弧齒輪的圓形齒條相互嚙合；所述的焊接頭固定安裝在步進(jìn)電機(jī)支座的上側(cè)，焊條固定安裝在焊接頭尖端部分。

進(jìn)一步的，所述的第四液壓缸缸體后端固定安裝在第四液壓缸支座左側(cè)，活塞桿端部與第二半圓弧齒輪固定座后側(cè)固定連接。

本發(fā)明帶來(lái)的有益效果：通過(guò)第一半圓弧齒輪焊接頭和第二半圓弧齒輪焊接頭連接使焊接頭可以在第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)360度來(lái)焊接，使鋼管焊接無(wú)縫隙，使焊接更牢固。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的直線型鋼管卡槽部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}的刨面的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的行走輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的第一半圓弧齒輪焊接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的第二半圓弧齒輪焊接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的焊接成品的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、101-底板、102-半圓弧齒輪焊接頭凹槽、103-鋼管卡子凹槽、104-直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽、105-輪子支座、2-直線型鋼管卡槽部分、201-鋼管卡子支架、202-第一液壓缸、203-鋼管卡子、3-直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}、301-第一步進(jìn)電機(jī)、302-電機(jī)支撐座、303-絲杠卡座、304-鋼管助推板、305-第一光軸、306-第二光軸、307-絲杠、308-絲杠固定座、309-直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼、310-彈簧、311-鋼管支撐板、4-行走輪、401-大伸套筒、402-伸縮桿、403-舵機(jī)、404-第二液壓缸、405-伺服電機(jī)、406-輪子、407-輪子軸、408旋轉(zhuǎn)座、5-控制系統(tǒng)、6-控制面板、7-第一半圓弧齒輪焊接頭、701-第一半圓弧齒輪底座、702-第三液壓缸支座、703-第三液壓缸、704-第一半圓弧齒輪固定座、705-第一半圓弧齒輪、706-半圓弧齒輪固定槽、8-第二半圓弧齒輪焊接頭、801-第二半圓弧齒輪底座、802-第四液壓缸支座、803-第四液壓缸、804-第二半圓弧齒輪固定座、805-第二半圓弧齒輪、806-半圓弧齒輪卡座、807-第二步進(jìn)電機(jī)、808-齒輪、809-焊接頭、810-焊條、811-步進(jìn)電機(jī)支座、812-半圓弧齒輪固定柱、9鋼管、10-焊錫。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人，包括底座1、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3、四個(gè)行走輪4、第一半圓弧齒輪焊接頭7和第二半圓弧齒輪焊接頭8，其特征在于：所述的兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3分別固定安裝在兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽104里面，所述的四個(gè)行走輪4分別固定安裝在輪子支座105上，所述的第一半圓弧齒輪焊接頭7和第二半圓弧齒輪焊接頭8分別安裝在兩個(gè)半圓弧齒輪焊接頭凹槽102上；

所述的底座包括底板101、兩個(gè)半圓弧齒輪焊接頭凹槽102、四個(gè)鋼管卡子凹槽103、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽104、四個(gè)輪子支座105，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其中間位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形的凹槽，在凹槽的前后兩個(gè)位置各設(shè)有一個(gè)半圓弧齒輪焊接頭凹槽102，在長(zhǎng)方形的凹槽和半圓弧齒輪焊接頭凹槽102之間設(shè)有兩個(gè)鋼管卡子凹槽103，所述的在鋼管卡子凹槽103上設(shè)有直線型鋼管卡槽部分2，所述的直線型鋼管卡槽部分2包括鋼管卡子支架201、第一液壓缸202、鋼管卡子203，所述的直線型鋼管卡槽部分2固定安裝在鋼管卡子凹槽103里面；所述的第一液壓缸202缸體后端固定安裝在鋼管卡子支架201內(nèi)側(cè)，活塞桿端部與鋼管卡子203的后端固定連接；在長(zhǎng)方形的凹槽的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}凹槽104，在底板101左上角設(shè)有控制系統(tǒng)5，在右上角設(shè)有控制面板6；在底板101下面的四個(gè)角處分別設(shè)有輪子支座105；

所述的直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}包括兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)301、兩個(gè)電機(jī)支撐座302、兩個(gè)絲杠卡座303、兩個(gè)鋼管助推板304、兩個(gè)第一光軸305、兩個(gè)第二光軸306、兩個(gè)絲杠307、兩個(gè)絲杠固定座308、兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309、兩個(gè)彈簧310、兩個(gè)鋼管支撐板311，所述的鋼管支撐板311滑動(dòng)安裝在直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309的里面，鋼管支撐板311的彈簧支柱固定安裝在第一彈簧310上面，第一彈簧310下面與直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}外殼309下面支柱固定連接；所述的第一步進(jìn)電機(jī)301水平放置，其右面固定安裝在電機(jī)支撐座302左面，步進(jìn)電機(jī)301的電機(jī)軸穿過(guò)電機(jī)支撐座302的孔與絲杠307的左端固定連接；所述的第一光軸305和第二光軸306的左端與電機(jī)支撐座302的右面固定連接，另一端與絲杠固定座308的左面固定連接；所述的絲杠307另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠固定座308的左面；所述的鋼管助推板304固定安裝在絲杠卡座303的下面；所述的絲杠卡座303滑動(dòng)安裝在第一光軸305和第二光軸306上，并且在絲杠卡座303內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠307互相配合；

所述的行走輪包括四個(gè)伸縮套筒401、四個(gè)伸縮桿402、四個(gè)舵機(jī)403、四個(gè)第二液壓缸404、四個(gè)伺服電機(jī)405、四個(gè)輪子406、四個(gè)輪子軸407、四個(gè)旋轉(zhuǎn)座408，所述的伸縮套筒401固定安裝在輪子支座105上；所述的伸縮桿402滑動(dòng)安裝在伸縮套筒401里面；所述的第二液壓缸404缸體后端固定安裝在大伸縮臂401右側(cè)的支架上，活塞桿端部與小伸縮臂402右側(cè)的支架固定連接；所述的舵機(jī)403豎直向下放置，其下面固定安裝在小伸縮臂402的上面，電機(jī)軸穿過(guò)小伸縮臂402的孔與旋轉(zhuǎn)座408上面固定連接；所述的輪子406固定安裝在輪子軸407上，所述的電機(jī)軸407轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在旋轉(zhuǎn)座408；所述的伺服電機(jī)405水平放置，其右側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)座408左側(cè)面，電機(jī)軸固定安裝在輪子軸407左端；

所述的第一半圓弧齒輪焊接頭包括第一半圓弧齒輪底座701、第三液壓缸支座702、第三液壓缸703、第一半圓弧齒輪固定座704、第一半圓弧齒輪705、半圓弧齒輪固定槽706，所述的第一半圓弧齒輪底座701固定安裝在半圓弧齒輪焊接頭凹槽102里；所述的第三液壓缸支座702固定安裝在第一半圓弧齒輪底座701上面；所述的第三液壓缸703缸體后端固定安裝在第三液壓缸支座702左側(cè)，活塞桿端部與第一半圓弧齒輪固定座704后側(cè)固定連接；所述的第一半圓弧齒輪固定座704固定安裝在第一半圓弧齒輪705下面；所述的在第一半圓弧齒輪705內(nèi)側(cè)設(shè)圓形齒條，在第一半圓弧齒輪705的左側(cè)上下兩個(gè)端面各設(shè)有一個(gè)半圓弧齒輪固定槽706；

所述的第二半圓弧齒輪焊接頭包括第二半圓弧齒輪底座801、第四液壓缸支座802、第四液壓缸803、第二半圓弧齒輪固定座804、第二半圓弧齒輪805、半圓弧齒輪卡座806、第二步進(jìn)電機(jī)807、齒輪808、焊接頭809、焊條810、步進(jìn)電機(jī)支座811、半圓弧齒輪固定柱812，所述的第四液壓缸支座802固定安裝在第二半圓弧齒輪底座801上面；所述的第二半圓弧齒輪固定座804固定安裝在第二半圓弧齒輪805下面；所述的在第二半圓弧齒輪805內(nèi)側(cè)設(shè)有圓形齒條，在第二半圓弧齒輪805右端面的上下兩端各設(shè)有一個(gè)半圓弧齒輪固定柱812，在二半圓弧齒輪805前面設(shè)有卡子；所述的半圓弧齒輪卡座806滑動(dòng)安裝在第二半圓弧齒輪805的卡子上；所述的步進(jìn)電機(jī)支座811固定安裝在半圓弧齒輪卡座806上面；所述的第二步進(jìn)電機(jī)807固定安裝在步進(jìn)電機(jī)支座811右側(cè)，其電機(jī)軸與齒輪808固定連接；所述的齒輪808和第二半圓弧齒輪805的圓形齒條相互嚙合；所述的焊接頭809固定安裝在步進(jìn)電機(jī)支座811的上側(cè)，焊條810固定安裝在焊接頭809尖端部分。

進(jìn)一步的，所述的第四液壓缸803缸體后端固定安裝在第四液壓缸支座802左側(cè)，活塞桿端部與第二半圓弧齒輪固定座804后側(cè)固定連接。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器放到工作場(chǎng)地，通過(guò)控制面板6輸入程序，通過(guò)四個(gè)行走輪4走到合適位置，然后把直線形鋼管分別放到兩個(gè)直線型鋼管儲(chǔ)存?zhèn)}3里面，直線形鋼管通過(guò)彈簧310帶動(dòng)推鋼管支撐板311運(yùn)動(dòng)，把直形鋼管壓到上面，然后步進(jìn)電機(jī)301轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鋼管助推板304向上面移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)直線型鋼管向前移動(dòng)，移動(dòng)一定距離直線型鋼管卡槽部分2在兩個(gè)第一液壓缸202驅(qū)動(dòng)下鋼管卡子203夾住鋼管，然后第一半圓弧齒輪焊接頭7和第二半圓弧齒輪焊接頭8在第三液壓缸703和第四液壓缸803驅(qū)動(dòng)下向前面移動(dòng)，直到半圓弧齒輪固定柱812完全進(jìn)入半圓弧齒輪固定槽706里面，然后第二步進(jìn)電機(jī)807帶動(dòng)焊接頭809繞第一半圓弧齒輪705和第二半圓弧齒輪805旋轉(zhuǎn)一周焊接兩個(gè)鋼管接頭處，焊接完成，第一半圓弧齒輪焊接頭7和第二半圓弧齒輪焊接頭8在第三液壓缸703和第四液壓缸803驅(qū)動(dòng)下向兩側(cè)移動(dòng)，同時(shí)直線型鋼管卡槽部分2在兩個(gè)第一液壓缸202驅(qū)動(dòng)下鋼管卡子203松開(kāi)鋼管，鋼管掉下工作臺(tái)。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。