1.一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人，包括底座（1）、兩個直線型鋼管儲存?zhèn)}（3）、四個行走輪（4）、第一半圓弧齒輪焊接頭（7）和第二半圓弧齒輪焊接頭（8），其特征在于：所述的兩個直線型鋼管儲存?zhèn)}（3）分別固定安裝在兩個直線型鋼管儲存?zhèn)}凹槽（104）里面，所述的四個行走輪（4）分別固定安裝在輪子支座（105）上，所述的第一半圓弧齒輪焊接頭（7）和第二半圓弧齒輪焊接頭（8）分別安裝在兩個半圓弧齒輪焊接頭凹槽（102）上；
所述的底座包括底板（101）、兩個半圓弧齒輪焊接頭凹槽（102）、四個鋼管卡子凹槽（103）、兩個直線型鋼管儲存?zhèn)}凹槽（104）、四個輪子支座（105），所述的底板（101）是一個長方形板子，在其中間位置設(shè)有一個長方形的凹槽，在凹槽的前后兩個位置各設(shè)有一個半圓弧齒輪焊接頭凹槽（102），在長方形的凹槽和半圓弧齒輪焊接頭凹槽（102）之間設(shè)有兩個鋼管卡子凹槽（103），所述的在鋼管卡子凹槽（103）上設(shè)有直線型鋼管卡槽部分（2），所述的直線型鋼管卡槽部分（2）包括鋼管卡子支架（201）、第一液壓缸（202）、鋼管卡子（203），所述的直線型鋼管卡槽部分（2）固定安裝在鋼管卡子凹槽（103）里面；所述的第一液壓缸（202）缸體后端固定安裝在鋼管卡子支架（201）內(nèi)側(cè)，活塞桿端部與鋼管卡子（203）的后端固定連接；在長方形的凹槽的左右兩側(cè)各設(shè)有一個直線型鋼管儲存?zhèn)}凹槽（104），在底板（101）左上角設(shè)有控制系統(tǒng)（5），在右上角設(shè)有控制面板（6）；在底板（101）下面的四個角處分別設(shè)有輪子支座（105）；
所述的直線型鋼管儲存?zhèn)}包括兩個第一步進(jìn)電機(jī)（301）、兩個電機(jī)支撐座（302）、兩個絲杠卡座（303）、兩個鋼管助推板（304）、兩個第一光軸（305）、兩個第二光軸（306）、兩個絲杠（307）、兩個絲杠固定座（308）、兩個直線型鋼管儲存?zhèn)}外殼（309）、兩個彈簧（310）、兩個鋼管支撐板（311），所述的鋼管支撐板（311）滑動安裝在直線型鋼管儲存?zhèn)}外殼（309）的里面，鋼管支撐板（311）的彈簧支柱固定安裝在第一彈簧（310）上面，第一彈簧（310）下面與直線型鋼管儲存?zhèn)}外殼（309）下面支柱固定連接；所述的第一步進(jìn)電機(jī)（301）水平放置，其右面固定安裝在電機(jī)支撐座（302）左面，步進(jìn)電機(jī)（301）的電機(jī)軸穿過電機(jī)支撐座（302）的孔與絲杠（307）的左端固定連接；所述的第一光軸（305）和第二光軸（306）的左端與電機(jī)支撐座（302）的右面固定連接，另一端與絲杠固定座（308）的左面固定連接；所述的絲杠（307）另一端轉(zhuǎn)動安裝在絲杠固定座（308）的左面；所述的鋼管助推板（304）固定安裝在絲杠卡座（303）的下面；所述的絲杠卡座（303）滑動安裝在第一光軸（305）和第二光軸（306）上，并且在絲杠卡座（303）內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和絲杠（307）互相配合；
所述的行走輪包括四個伸縮套筒（401）、四個伸縮桿（402）、四個舵機(jī)（403）、四個第二液壓缸（404）、四個伺服電機(jī)（405）、四個輪子（406）、四個輪子軸（407）、四個旋轉(zhuǎn)座（408），所述的伸縮套筒（401）固定安裝在輪子支座（105）上；所述的伸縮桿（402）滑動安裝在伸縮套筒（401）里面；所述的第二液壓缸（404）缸體后端固定安裝在大伸縮臂（401）右側(cè)的支架上，活塞桿端部與小伸縮臂（402）右側(cè)的支架固定連接；所述的舵機(jī)（403）豎直向下放置，其下面固定安裝在小伸縮臂（402）的上面，電機(jī)軸穿過小伸縮臂（402）的孔與旋轉(zhuǎn)座（408）上面固定連接；所述的輪子（406）固定安裝在輪子軸（407）上，所述的電機(jī)軸（407）轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)座（408）；所述的伺服電機(jī)（405）水平放置，其右側(cè)面固定安裝在旋轉(zhuǎn)座（408）左側(cè)面，電機(jī)軸固定安裝在輪子軸（407）左端；
所述的第一半圓弧齒輪焊接頭包括第一半圓弧齒輪底座（701）、第三液壓缸支座（702）、第三液壓缸（703）、第一半圓弧齒輪固定座（704）、第一半圓弧齒輪（705）、半圓弧齒輪固定槽（706），所述的第一半圓弧齒輪底座（701）固定安裝在半圓弧齒輪焊接頭凹槽（102）里；所述的第三液壓缸支座（702）固定安裝在第一半圓弧齒輪底座（701）上面；所述的第三液壓缸（703）缸體后端固定安裝在第三液壓缸支座（702）左側(cè)，活塞桿端部與第一半圓弧齒輪固定座（704）后側(cè)固定連接；所述的第一半圓弧齒輪固定座（704）固定安裝在第一半圓弧齒輪（705）下面；所述的在第一半圓弧齒輪（705）內(nèi)側(cè)設(shè)圓形齒條，在第一半圓弧齒輪（705）的左側(cè)上下兩個端面各設(shè)有一個半圓弧齒輪固定槽（706）；
所述的第二半圓弧齒輪焊接頭包括第二半圓弧齒輪底座（801）、第四液壓缸支座（802）、第四液壓缸（803）、第二半圓弧齒輪固定座（804）、第二半圓弧齒輪（805）、半圓弧齒輪卡座（806）、第二步進(jìn)電機(jī)（807）、齒輪（808）、焊接頭（809）、焊條（810）、步進(jìn)電機(jī)支座（811）、半圓弧齒輪固定柱（812），所述的第四液壓缸支座（802）固定安裝在第二半圓弧齒輪底座（801）上面；所述的第二半圓弧齒輪固定座（804）固定安裝在第二半圓弧齒輪（805）下面；所述的在第二半圓弧齒輪（805）內(nèi)側(cè)設(shè)有圓形齒條，在第二半圓弧齒輪（805）右端面的上下兩端各設(shè)有一個半圓弧齒輪固定柱（812），在二半圓弧齒輪（805）前面設(shè)有卡子；所述的半圓弧齒輪卡座（806）滑動安裝在第二半圓弧齒輪（805）的卡子上；所述的步進(jìn)電機(jī)支座（811）固定安裝在半圓弧齒輪卡座（806）上面；所述的第二步進(jìn)電機(jī)（807）固定安裝在步進(jìn)電機(jī)支座（811）右側(cè)，其電機(jī)軸與齒輪（808）固定連接；所述的齒輪（808）和第二半圓弧齒輪（805）的圓形齒條相互嚙合；所述的焊接頭（809）固定安裝在步進(jìn)電機(jī)支座（811）的上側(cè)，焊條（810）固定安裝在焊接頭（809）尖端部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可行走式直線型鋼管焊接機(jī)器人，其特征在于：所述的第四液壓缸（803）缸體后端固定安裝在第四液壓缸支座（802）左側(cè)，活塞桿端部與第二半圓弧齒輪固定座（804）后側(cè)固定連接。