本實用新型涉及一種沖壓機(jī)械手，尤其是一種智能連桿式機(jī)械手。

背景技術(shù)：
目前，兩臺沖壓設(shè)備之間的工件（如：模具）傳送，多為手工操作，既制約了企業(yè)的生產(chǎn)效率，又給行業(yè)勞動安全生產(chǎn)帶來隱患，而且，這種嚴(yán)重依賴勞動力密集的生產(chǎn)方式，企業(yè)缺乏用工彈性，難以按照訂單淡旺季及時組織用工和調(diào)整生產(chǎn)節(jié)奏，故此，沖壓行業(yè)的企業(yè)正處于從手工機(jī)械沖壓線向自動化生產(chǎn)線轉(zhuǎn)變的臨界點。雖然在某些行業(yè)，機(jī)械手已經(jīng)存在于兩臺生產(chǎn)設(shè)備之間的工件傳送，如：電飯煲行業(yè)，見中國實用新型專利號：201420652041.1，名稱為：一種獨立式連線機(jī)械手，其包括機(jī)座、中轉(zhuǎn)臺、電控箱、升降機(jī)構(gòu)、水平移動機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂，這臺機(jī)械手，通過升降機(jī)構(gòu)和水平移動機(jī)構(gòu)，使機(jī)械臂實現(xiàn)升降和水平移動，并借助其自身設(shè)置的中轉(zhuǎn)臺，作為工件在兩臺生產(chǎn)設(shè)備之間傳送的暫時停放，甚至在中轉(zhuǎn)臺上可以翻轉(zhuǎn)，使工件適合下一工序；上述的機(jī)械手，在一定程度上將兩臺生產(chǎn)設(shè)備串聯(lián)起來，實現(xiàn)一定的自動化連線生產(chǎn)，但是，這種機(jī)械手仍存在以下不足之處：（1）工件需要途經(jīng)的中轉(zhuǎn)臺傳送，中間要停頓，沖床無法實現(xiàn)連續(xù)沖壓，其工件傳送效率較低，無法滿足大批量生產(chǎn)要求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本實用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,而提供一種結(jié)構(gòu)簡單、合理，可明顯提高工件傳送效率，且生產(chǎn)效率高，可實現(xiàn)全自動連續(xù)高速生產(chǎn)的智能連桿式機(jī)械手。本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種智能連桿式機(jī)械手，包括機(jī)座，所述機(jī)座上設(shè)有水平移送機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、左減速機(jī)、右減速機(jī)、左升降座、右升降座以及齒輪箱，左、右減速機(jī)一左一右設(shè)置在機(jī)座上，升降電機(jī)驅(qū)動左、右減速機(jī)轉(zhuǎn)動，所述左、右減速機(jī)的輸出端連接有升降凸輪，所述左、右兩升降座上下滑動設(shè)置在機(jī)座上，升降凸輪分別驅(qū)動各自的升降座上下滑動，所述齒輪箱設(shè)置在左、右兩升降座之間并與左、右兩升降座固定連接，水平移送機(jī)構(gòu)包括水平移送電機(jī)、水平移動減速機(jī)、傳動軸、傳動齒輪、水平導(dǎo)軌、手臂移動桿以及吸料手臂,水平移送電機(jī)通過水平移動減速機(jī)與傳動軸傳動連接，傳動齒輪與傳動軸套接并嚙合傳動，所述傳動齒輪轉(zhuǎn)動設(shè)置在齒輪箱內(nèi)，水平導(dǎo)軌水平設(shè)置在左、右升降座上,所述手臂移動桿滑動設(shè)置在水平導(dǎo)軌上，手臂移動桿沿水平方向設(shè)有齒條，所述傳動齒輪與齒條嚙合連接,所述吸料手臂設(shè)于手臂移動桿上。本實用新型還可以作以下進(jìn)一步改進(jìn)。所述傳動軸的外壁沿其軸向方向設(shè)有直凸條，所述傳動齒輪的內(nèi)壁沿傳動軸的軸向方向設(shè)有直凹槽，直凸條和直凹槽相互嚙合。所述傳動軸的外壁設(shè)有外花鍵，所述傳動齒輪的內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)花鍵，所述外花鍵和內(nèi)花鍵相互嚙合，由于傳動軸和傳動齒輪是采用外花鍵和內(nèi)花鍵相互嚙合的方式，從而實現(xiàn)了本實用新型手臂移動桿在作升降運動的同時，也能作水平運動。所述升降電機(jī)通過皮帶組件驅(qū)動左減速機(jī)或右減速機(jī)轉(zhuǎn)動，左減速機(jī)和右減速機(jī)之間通過聯(lián)軸器傳動連接，皮帶組件包括皮帶輪和皮帶。所述左、右升降座上設(shè)有導(dǎo)軌支撐座，兩導(dǎo)軌支撐座相互平行設(shè)置，水平導(dǎo)軌水平設(shè)置在兩導(dǎo)軌支撐座上，所述手臂移動桿的上下兩側(cè)設(shè)有水平導(dǎo)向輪，水平導(dǎo)向輪設(shè)置于導(dǎo)軌支撐座上。所述機(jī)座上設(shè)有升降平衡氣缸，升降平衡氣缸位于齒輪箱的下方，升降平衡氣缸的氣缸桿與齒輪箱固定連接，升降平衡氣缸驅(qū)動齒輪箱升降，升降平衡氣缸起到輔助升降機(jī)構(gòu)升降的作用，減輕升降機(jī)構(gòu)的負(fù)荷，延長了本實用新型的使用壽命。所述機(jī)座沿豎直方向設(shè)置有左、右滑軌，左、右升降座分別滑動設(shè)置在各自的滑軌上。所述傳動齒輪通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置在齒輪箱內(nèi)。所述齒輪箱兩側(cè)向外分別延伸出左、右連接臂，左、右升降座與對應(yīng)的連接臂固定連接。所述左、右升降座上沿水平方向設(shè)有升降滑槽，所述升降凸輪上設(shè)置有升降驅(qū)動塊，升降驅(qū)動塊水平滑動設(shè)置于升降滑槽內(nèi)。所述水平移送電機(jī)豎直設(shè)置在機(jī)座底部。吸料手臂上設(shè)有吸盤。所述傳動軸通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)座上。本實用新型的有益效果如下：（1）本實用新型的智能連桿式機(jī)械手，通過升降機(jī)構(gòu)和水平移送機(jī)構(gòu)配合，實現(xiàn)取料、送料和卸料于一體，從而實現(xiàn)在兩個工作臺之間的輸送傳遞工件，且無需停頓，工件傳遞效率高、從而提高整機(jī)生產(chǎn)效率，實現(xiàn)全自動連續(xù)高速生產(chǎn)。（2）另外，本實用新型的智能連桿式機(jī)械手在工作過程中，本實用新型的手臂移動桿能同時做升降運動和水平運動，齒輪箱帶動傳動齒輪一起上升和下降，傳動齒輪沿著傳動軸的直凸條上升和下降的同時，傳動齒輪的直凹槽和齒輪分別與傳動軸的直凸條和手臂移動桿的齒條一直保持嚙合傳動，從而實現(xiàn)本實用新型的手臂移動桿能同時作水平移動和升降運動的目的。相比現(xiàn)有機(jī)械手，本實用新型能同時作升降送料和水平送料運動，且無需停頓，工件傳遞效率高、從而進(jìn)一步提高整機(jī)生產(chǎn)效率，實現(xiàn)全自動連續(xù)高速生產(chǎn)。附圖說明圖1是本實用新型智能連桿式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1省略機(jī)座的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖2的主視圖。圖4是圖3中A-A處的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是圖2的分解結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是本實用新型的升降機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是圖6的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進(jìn)一步描述。見圖1至圖7所示，一種智能連桿式機(jī)械手，包括機(jī)座1，所述機(jī)座1上設(shè)有水平移送機(jī)構(gòu)2和升降機(jī)構(gòu)3，所述升降機(jī)構(gòu)3包括升降電機(jī)31、左減速機(jī)33、右減速機(jī)34、左升降座35、右升降座36以及齒輪箱37，左、右減速機(jī)33、34一左一右設(shè)置在機(jī)座1上，升降電機(jī)31驅(qū)動左、右減速機(jī)33、34轉(zhuǎn)動，所述左、右減速機(jī)33、34的輸出端連接有升降凸輪341，所述左、右升降座35、36上下滑動設(shè)置在機(jī)座1上，升降凸輪341分別驅(qū)動各自的升降座上下滑動，所述齒輪箱37設(shè)置在左、右升降座35、36之間并與左、右升降座35、36固定連接，水平移送機(jī)構(gòu)2包括水平移送電機(jī)21、水平移送減速機(jī)22、傳動軸23、傳動齒輪24、水平導(dǎo)軌26、手臂移動桿25、以及吸料手臂27,水平移送電機(jī)21通過水平移送減速機(jī)22與傳動軸23傳動連接，傳動齒輪24與傳動軸23套接并嚙合傳動，所述傳動齒輪24轉(zhuǎn)動設(shè)置在齒輪箱37內(nèi)，水平導(dǎo)軌26水平設(shè)置在左、右升降座35、36上,所述手臂移動桿25滑動設(shè)置在水平導(dǎo)軌26上，手臂移動桿25沿水平方向設(shè)有齒條251，所述傳動齒輪24與齒條251嚙合連接,所述吸料手臂27設(shè)于手臂移動桿25上。本實用新型的目的還可以采用以下技術(shù)措施解決：作為更具體之方案，所述傳動軸23的外壁沿其軸向方向設(shè)有直凸條231，所述傳動齒輪24的內(nèi)壁沿傳動軸23的軸向方向設(shè)有直凹槽241，直凸條231和直凹槽241相互嚙合。作為進(jìn)一步的方案，所述傳動軸23的外壁設(shè)有外花鍵232，所述傳動齒輪24的內(nèi)壁設(shè)有內(nèi)花鍵242，所述外花鍵232和內(nèi)花鍵242相互嚙合。作為更具體之方案，所述升降電機(jī)31通過皮帶組件32驅(qū)動左減速機(jī)33或右減速機(jī)34轉(zhuǎn)動，左減速機(jī)33和右減速機(jī)34之間通過聯(lián)軸器38傳動連接，皮帶組件32包括皮帶輪和皮帶。作為更具體之方案，所述左、右升降座35、36上設(shè)有導(dǎo)軌支撐座362，兩導(dǎo)軌支撐座362相互平行設(shè)置，水平導(dǎo)軌26水平設(shè)置在兩導(dǎo)軌支撐座362上，所述手臂移動桿25的上下兩側(cè)設(shè)有水平導(dǎo)向輪361，水平導(dǎo)向輪361設(shè)置于導(dǎo)軌支撐座362上。作為更具體之方案，所述機(jī)座1上設(shè)有升降平衡氣缸39，升降平衡氣缸39位于齒輪箱37的下方，升降平衡氣缸39的氣缸桿與齒輪箱37固定連接，升降平衡氣缸39驅(qū)動齒輪箱37升降。作為更具體之方案，所述機(jī)座1沿豎直方向設(shè)置有左、右滑軌353、363，左、右升降座35、36分別滑動設(shè)置在各自的滑軌363上。作為更具體之方案，所述傳動齒輪24通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置在齒輪箱37內(nèi)。作為更具體之方案，所述齒輪箱37兩側(cè)向外分別延伸出左、右連接臂371、372，左、右升降座35、36與對應(yīng)的連接臂371固定連接。所述左、右升降座35、36上沿水平方向設(shè)有升降滑槽363，所述升降凸輪341上設(shè)置有升降驅(qū)動塊342，升降驅(qū)動塊342水平滑動設(shè)置于升降滑槽363內(nèi)，升降驅(qū)動塊342隨著升降凸輪341轉(zhuǎn)動，同時，升降驅(qū)動塊342通過升降滑槽363驅(qū)動左、右升降座35、36升降座升降，升降驅(qū)動塊342也是隨著升降座的升降，在升降滑槽363上左右來回滑動。所述水平移送電機(jī)豎直設(shè)置在機(jī)座底部。所述吸料手臂27上設(shè)有吸盤271。所述傳動軸通過軸承轉(zhuǎn)動設(shè)置在機(jī)座上。本實用新型的工作原理是：本實用新型工作時，本實用新型的升降機(jī)構(gòu)和水平移送機(jī)構(gòu)可以同步啟動，也可以先后啟動。例如，本實用新型工作時，升降機(jī)構(gòu)和水平移送機(jī)構(gòu)同步啟動，升降電機(jī)31通過皮帶組件32驅(qū)動左減速機(jī)33和右減速機(jī)34同步轉(zhuǎn)動，左減速機(jī)33和右減速機(jī)34的輸出端帶動各自的升降凸輪轉(zhuǎn)動，升降凸輪帶動左、右升降座35、36上升和下降，左、右升降座35、36同時帶動手臂移動桿25、吸料手臂27和齒輪箱37下降，接著吸料手臂27上的吸盤吸取第一工作臺上的工件然后上升，與此同時，水平移送電機(jī)21通過水平移送減速機(jī)22、傳動軸23驅(qū)動傳動齒輪2正向或反向轉(zhuǎn)動，傳動齒輪24驅(qū)動手臂移動桿25在水平導(dǎo)軌上來回滑動，吸料手臂27上的吸盤將工件移送到第二工作臺上，然后吸料手臂27再返回第一工作臺吸取下一件工件，在此過程中，本實用新型的手臂移動桿25能同時做升降運動和水平運動，齒輪箱37帶動傳動齒輪一起上升和下降，傳動齒輪沿著傳動軸的直凸條上升和下降的同時，傳動齒輪的直凹槽241和齒輪241分別與傳動軸23的直凸條和手臂移動桿25的齒條251一直保持嚙合傳動，從而實現(xiàn)本實用新型的手臂移動桿25能同時作水平移動和升降運動的目的。當(dāng)然，本實用新型的手臂移動桿25也可以單獨作水平移動或升降運動。本實用新型的智能連桿式機(jī)械手，通過升降機(jī)構(gòu)和水平移送機(jī)構(gòu)配合，實現(xiàn)取料、送料和卸料于一體，從而實現(xiàn)在兩個工作臺之間的輸送傳遞工件，且無需停頓，工件傳遞效率高、從而提高整機(jī)生產(chǎn)效率，實現(xiàn)全自動連續(xù)高速生產(chǎn)。