本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人動(dòng)力裝置，尤其是一種電磁拉線(xiàn)動(dòng)力裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人動(dòng)力，即驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，一般是使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等，是將電、液、氣等各種能源能量轉(zhuǎn)化成關(guān)節(jié)的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。傳動(dòng)裝置一般是用齒輪傳動(dòng)、齒輪齒條傳動(dòng)、渦輪渦桿傳動(dòng)或連桿傳動(dòng)等，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使機(jī)器人肢體粗大笨拙不靈活。電磁拉線(xiàn)動(dòng)力裝置與高仿真機(jī)器人(ZL2015 2 0340342.8)的真空拉線(xiàn)動(dòng)力裝置也不同，高仿真機(jī)器人使用的真空拉線(xiàn)需要較大的真空設(shè)備和多個(gè)柱狀殼體與殼體內(nèi)活塞的密封配合，需要控制該活塞腔抽氣量，同時(shí)還要控制對(duì)側(cè)管腔適當(dāng)進(jìn)氣量，使對(duì)側(cè)活塞逐漸放松對(duì)拮抗拉線(xiàn)的拉力才能完成，所以控制過(guò)程復(fù)雜而煩瑣，也不易使用電子操控。本實(shí)用新型的電磁拉線(xiàn)動(dòng)力裝置是用電磁動(dòng)力直接牽拉拉線(xiàn)，使機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，省去了許多傳動(dòng)環(huán)節(jié)，能量消耗少，還減輕了機(jī)器人的重量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不易操控、不靈活的問(wèn)題提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、更接近人體肌肉收縮牽拉骨骼使機(jī)器人關(guān)節(jié)活動(dòng)的電磁拉線(xiàn)動(dòng)力裝置。

本實(shí)用新型為解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下：

一種機(jī)器人電磁拉線(xiàn)動(dòng)力裝置，包括動(dòng)力裝置、控制單元和剎車(chē)裝置，動(dòng)力裝置是由擺動(dòng)桿1、軸2、電磁鐵3、接線(xiàn)點(diǎn)4、右部永磁鐵5、左部永磁鐵6、拉線(xiàn)7、弧形滑動(dòng)槽8組成，擺動(dòng)桿1下端連接于軸2，靠近軸的位置有電磁鐵3固定于擺動(dòng)桿上，電磁鐵3與控制單元相連接，右部永磁鐵5和左部永磁鐵6分別位于擺動(dòng)桿兩側(cè)并與電磁鐵的位置相互對(duì)應(yīng)，擺動(dòng)桿1上端在弧形滑動(dòng)槽8中滑動(dòng)，靠近滑動(dòng)槽的位置有接線(xiàn)點(diǎn)4位于擺動(dòng)桿上，拉線(xiàn)7與擺動(dòng)桿1連接于接線(xiàn)點(diǎn)4，拉線(xiàn)終端連接機(jī)器人關(guān)節(jié)裝置11，剎車(chē)裝置位于滑動(dòng)槽8內(nèi)且與控制單元相連。

進(jìn)一步，拉線(xiàn)與緩沖彈簧9相連接。

進(jìn)一步，拉線(xiàn)外有套管10。

進(jìn)一步，滑動(dòng)槽上有刻度，靜止點(diǎn)為中點(diǎn)，中點(diǎn)為“0”，兩側(cè)分別有正負(fù)相同數(shù)值的刻度。

該發(fā)明有益效果是模擬了人體肌肉收縮牽拉骨骼的方法，使機(jī)器人活動(dòng)更靈活，不死板，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且容易操控。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步作出闡述。

本實(shí)用新型所述一種機(jī)器人電磁拉線(xiàn)動(dòng)力裝置，擺動(dòng)桿(1)下 端連接于軸(2)，靠近軸的位置有電磁鐵(3)固定于擺動(dòng)桿上，電磁鐵(3)與控制單元相連接，右部永磁鐵(5)和左部永磁鐵(6)分別位于擺動(dòng)桿兩側(cè)并與電磁鐵的位置相互對(duì)應(yīng)，擺動(dòng)桿(1)上端在弧形滑動(dòng)槽(8)中滑動(dòng)，靠近滑動(dòng)槽的位置有接線(xiàn)點(diǎn)(4)位于擺動(dòng)桿上，兩側(cè)拉線(xiàn)有緩沖拉簧(9)，能使擺動(dòng)桿的剛性牽拉轉(zhuǎn)化成柔性牽拉，在拉線(xiàn)通往作用點(diǎn)的途中，外面有套管(10)保護(hù)，拉線(xiàn)終端連接機(jī)器人關(guān)節(jié)裝置(11)，剎車(chē)裝置位于滑動(dòng)槽(8)內(nèi)且與控制單元相連。

當(dāng)電磁線(xiàn)圈通入一定直流電時(shí)，電磁鐵產(chǎn)生磁性，兩端磁極與相對(duì)的永磁體，一斥一吸，使電磁鐵向相吸的一邊運(yùn)動(dòng)。改變電流方向時(shí)，電磁鐵磁極改變，電磁鐵又向另一邊運(yùn)動(dòng)。電磁鐵的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)擺動(dòng)桿運(yùn)動(dòng)，使拮抗拉線(xiàn)一個(gè)放松，一個(gè)牽拉。拉線(xiàn)終端固定在關(guān)節(jié)遠(yuǎn)端的著力點(diǎn)上，牽拉骨骼使該關(guān)節(jié)產(chǎn)生屈或伸的運(yùn)動(dòng)。有剎車(chē)裝置連接控制單元作用于擺桿控制拉線(xiàn)的速度和力度。