本發(fā)明涉及家電行業(yè)生產(chǎn)裝配技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種家電行業(yè)機器人抱機抓具。

背景技術(shù)：

家電行業(yè)的生產(chǎn)線都是人工作業(yè)，特別是類似裸機抱機等工位勞動強度大，人員流動大，勞動負荷大的工位遠遠滿足不了生產(chǎn)節(jié)拍。而工業(yè)機器人替代人工作業(yè)是目前及未來的自動化發(fā)展趨勢，那么一套好的抓具結(jié)構(gòu)設(shè)計是項目成敗的關(guān)鍵之一。特別是家電行業(yè)，產(chǎn)品種類多，且混線生產(chǎn)，傳統(tǒng)的一對一抓具結(jié)構(gòu)設(shè)計根本滿足不了項目需求。

如中國專利申請?zhí)枮?01610127560.2的一種機器人抓手，能最大限度地適應各種尺寸規(guī)格的蒸發(fā)器和冷卻器的抓取，實現(xiàn)空調(diào)兩器高效自動下線碼垛，提高生產(chǎn)效率，其夾緊方式為側(cè)向夾緊與頂部吸盤吸附相結(jié)合，主要應用在產(chǎn)品成品下線碼垛工位，產(chǎn)品外部已有紙箱進行包裝，無論尺寸結(jié)構(gòu)大小，都是標準的長方體或正方體，用吸盤吸住產(chǎn)品頂部，結(jié)構(gòu)規(guī)則，即使規(guī)格不等，可以設(shè)計成自動可調(diào)結(jié)構(gòu)，但是，對于空調(diào)等家電器具，產(chǎn)品的頂部主要是操作面板、拉桿手柄及一些不規(guī)則輪廓，如果在頂部使用吸盤，根本無法建立真空系統(tǒng)，達不到抓取效果。各產(chǎn)品的兩側(cè)表面也相對不規(guī)則，主要是側(cè)面上部或下部有格柵網(wǎng)，因此該技術(shù)方案并不適用于家電行業(yè)的生產(chǎn)裝配。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決了多產(chǎn)品混線生產(chǎn)的難題以及人工勞動強度大，人員流失大等生產(chǎn)線根本問題，提升了生產(chǎn)線節(jié)拍，本發(fā)明提出一種家電行業(yè)機器人抱機抓具。

一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體、固定在抓具本體上端中部的機器人法蘭盤，還包括與抓具本體滑動配合的兩個夾板。

所述抓具本體上還安裝有與兩個夾板中任一個夾板相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板之間通過連桿機構(gòu)相連。

所述夾板上安裝有吸附裝置。

所述吸附裝置包括光電開關(guān)、若干個真空吸盤，所述抓具本體上安裝有與每個真空吸盤連通的真空發(fā)生器。

兩個夾板對稱分布在抓具本體的下端。

作為優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括與兩個夾板中任一個夾板相連的氣缸、安裝在氣缸上的伺服電機。

作為優(yōu)選的，所述連桿機構(gòu)包括固定在抓具本體上的旋轉(zhuǎn)軸、繞著旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)板，所述旋轉(zhuǎn)板的兩端分別設(shè)有與對應的夾板轉(zhuǎn)動連接的連桿。

作為優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)板的中部與旋轉(zhuǎn)軸相連。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、自動化程度高、操作方便，抓取穩(wěn)定性高，解決了多產(chǎn)品混線生產(chǎn)的難題，實現(xiàn)了柔性自動化生產(chǎn)，解決了人工勞動強度大，人員流失大等生產(chǎn)線根本問題，提升了生產(chǎn)線節(jié)拍，實現(xiàn)了一套抓具對應30多種產(chǎn)品切換混線生產(chǎn)的集成應用；另外本發(fā)明在進行產(chǎn)品側(cè)面伺服抱緊的同時建立吸盤真空，實現(xiàn)雙重保護，防止產(chǎn)品在運動中脫落，提高了裝置運行的安全性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的主視圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發(fā)明進一步闡述。

如圖1和圖2所示，一種家電行業(yè)機器人抱機抓具，抓具本體8、固定在抓具本體8上端中部的機器人法蘭盤1，還包括對稱分布在抓具本體8的下端且與抓具本體8滑動配合的夾板9。所述抓具本體8上還安裝有與兩個夾板9中任一個夾板9相連的驅(qū)動裝置，兩個夾板9之間通過固定在抓具本體8下端面上的連桿機構(gòu)7相連。所述夾板9上安裝有吸附裝置。本發(fā)明通過機器人法蘭盤1從而安裝在外接的機器人6軸末端上，以實現(xiàn)本發(fā)明的移動；當移動至指定位置后，即可通過驅(qū)動裝置驅(qū)使兩個夾板9在連桿機構(gòu)7的牽拉作用下相互靠攏，以夾住產(chǎn)品，并利用吸附裝置以提高裝置夾持的穩(wěn)定性。

所述吸附裝置包括安裝在夾板9上的光電開關(guān)6、若干個真空吸盤5，所述抓具本體8上安裝有與每個真空吸盤5連通的真空發(fā)生器3。

所述驅(qū)動裝置包括與兩個夾板9中任一個夾板9相連的氣缸2、安裝在氣缸2上的伺服電機4。本發(fā)明實現(xiàn)了伺服電機技術(shù)的應用，通過不同的產(chǎn)品尺寸自動計算對應的氣缸夾緊打開行程并存儲，本發(fā)明用于安裝在外接的工業(yè)機器人6軸末端處，通過前一工位人工手持掃碼槍的讀碼自動切換并調(diào)用對應產(chǎn)品的抓具夾抱程序，實現(xiàn)了一套抓具對應30多種產(chǎn)品切換混線生產(chǎn)的集成應用。

所述連桿機構(gòu)7包括固定在抓具本體8下端中部的旋轉(zhuǎn)軸7.1、通過內(nèi)嵌一個無油軸承繞著旋轉(zhuǎn)軸7.1轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)板7.2，所述旋轉(zhuǎn)板7.2的兩端分別通過桿端軸承7.3連接有連桿7.4，所述連桿7.4上遠離旋轉(zhuǎn)板7.2的一端通過桿端軸承7.3與對應的夾板9相連。

如圖2所示，所述旋轉(zhuǎn)板7.2的中部與旋轉(zhuǎn)軸7.1相連，連桿機構(gòu)7可帶動兩個夾板9同步聯(lián)動以調(diào)節(jié)抓具本體寬度，達到居中抓取產(chǎn)品的效果。

本發(fā)明應用在空調(diào)裝配線的成品裸機抱機工位，各產(chǎn)品的兩側(cè)表面也相對不規(guī)則，主要是側(cè)面上部或下部有格柵網(wǎng)，但不管在什么部位，至少有一半的空間相對規(guī)則，可以使用真空吸盤5，所以本發(fā)明的吸盤的數(shù)量相對要多，規(guī)格要小，主要方便可選擇使用，在進行產(chǎn)品側(cè)面伺服抱緊的同時建立真空吸盤5的真空環(huán)境，實現(xiàn)雙重保護，防止產(chǎn)品在運動中脫落，極大提高了裝置使用的安全性。

使用時，通過伺服電機4來存儲每款產(chǎn)品的氣缸2夾緊位置，并用真空吸盤5吸附空調(diào)兩側(cè)面，如果空調(diào)規(guī)格比較小且兩側(cè)面形狀不規(guī)側(cè)，調(diào)整其中一至兩個真空吸盤5吸附表面，建立真空，達到自動切換抓取多品種的空調(diào)效果。

如果頻繁混線生產(chǎn)，前一工位是由人工手持掃碼槍完成產(chǎn)品號的輸入，外接的工業(yè)機器人收到產(chǎn)品切換信息時，便自動調(diào)用下一產(chǎn)品號的子程序，實現(xiàn)抓具的自動夾抱行程切換，達到一套抓具對應多款產(chǎn)品柔性生產(chǎn)的目的，且外接的工業(yè)機器人不停機。

光電開關(guān)6主要用于檢測外接的工業(yè)機器人正常抓取空調(diào)在運動中，一旦光電開關(guān)6信號丟失，外接的工業(yè)機器人立即停止，防止空調(diào)脫落后外接的工業(yè)機器人繼續(xù)在運行。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。