1.一種采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可變活動(dòng)度多連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于包括：底座1、大臂升降機(jī)構(gòu)、手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)、伺服驅(qū)動(dòng)裝置以及第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18；所述大臂升降機(jī)構(gòu)由大臂9和升降機(jī)構(gòu)組成，所述大臂9通過(guò)第十轉(zhuǎn)動(dòng)副4連接在機(jī)架1上，所述升降機(jī)構(gòu)的第四連桿3一端通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)副2連接在底座1上，另一端通過(guò)第三轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第五連桿7連接，第五連桿7另一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)動(dòng)副8與大臂9連接；所述手腕連桿俯仰機(jī)構(gòu)由手腕連桿22和俯仰機(jī)構(gòu)組成，所述手腕連桿22通過(guò)第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副12連接到大臂9上，所述俯仰機(jī)構(gòu)由主動(dòng)桿14、第一連桿16、第三連桿10和第二連桿20組成，主動(dòng)桿14一端通過(guò)第一轉(zhuǎn)動(dòng)副13連接到底座1上，另一端通過(guò)第五轉(zhuǎn)動(dòng)副15與第一連桿16連接；第一連桿16一端通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)副17連接到第三連桿10上，第一連桿16另一端通過(guò)第六轉(zhuǎn)動(dòng)副19連接到第二連桿20上；第三連桿10另一端通過(guò)第八轉(zhuǎn)動(dòng)副11連接到大臂9上，第二連桿20另一端通過(guò)第九轉(zhuǎn)動(dòng)副21與手腕連桿22連接；所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18分別安裝在第三轉(zhuǎn)動(dòng)副6和第七轉(zhuǎn)動(dòng)副17上，按照不同的工況進(jìn)行適時(shí)鎖緊；伺服驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)，與第一主動(dòng)桿14連接以驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述第一鎖緊裝置5和第二鎖緊裝置18采用電磁方式進(jìn)行鎖緊。