本發(fā)明涉及到機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種3d視覺移動式復(fù)合機(jī)器人。

背景技術(shù)：

移動機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)中，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)尤為重要，是移動機(jī)器人的核心部分，其性能直接決定了整個機(jī)器人系統(tǒng)智能化水平的高低，移動機(jī)器人的各種功能的實(shí)現(xiàn)都是在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一協(xié)調(diào)下完成的，同時也決定了整個機(jī)器人系統(tǒng)的功能特點(diǎn)和可擴(kuò)展性?？刂平Y(jié)構(gòu)的研究，是目前的一個研究熱點(diǎn)，主要針對有意識行為和反射行為而展開的，如何將兩者相統(tǒng)一，目前，基于行為控制的結(jié)構(gòu)還處于理論探討階段，很多工作還有待深入，而對于移動機(jī)器人要完成一個非常復(fù)雜的任務(wù)，還需要采用更先進(jìn)、更完善的結(jié)構(gòu)。

移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的內(nèi)部電路比較復(fù)雜，不僅有輸入輸出電路，還有接口電路、穩(wěn)壓電源、傳感器等，并且是模擬與數(shù)字電路并存、硬件與軟件相結(jié)合的。這將使得機(jī)器人控制系統(tǒng)在實(shí)際的工作過程中，容易受到各種外部和內(nèi)部的干擾，使機(jī)器人控制系統(tǒng)產(chǎn)生錯誤或故障。因此必須考慮機(jī)器人控制系統(tǒng)的可靠性問題，并采取相應(yīng)的措施，提高機(jī)器人控制系統(tǒng)工作時的可靠性?？煽啃酝ǔＪ侵冈谝?guī)定的條件下，在規(guī)定的時間內(nèi)完成規(guī)定功能的能力?？刂葡到y(tǒng)質(zhì)量的高低主要表現(xiàn)在它的技術(shù)性能、可靠性、適應(yīng)性和經(jīng)濟(jì)性四個方面，其中技術(shù)性和可靠性是最重要的方面?，F(xiàn)有技術(shù)中往往特別強(qiáng)調(diào)其技術(shù)性能指標(biāo)而忽視了它的可靠性,并且由于可靠性設(shè)計(jì)的不周密，在偶然因素或意外事件的作用下，使機(jī)器人控制系統(tǒng)不能正常工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種3d視覺移動式復(fù)合機(jī)器人，其包括陀螺儀、GPS定位模塊、控制模塊、雷達(dá)探測器以及一手持控制終端，所述移動機(jī)器人包括一本體與四個車輪，所述移動機(jī)器人的四個輪分別通過一伸縮桿連接到移動機(jī)器人的本體，所述四個車輪通過馬達(dá)控制轉(zhuǎn)動；

所述雷達(dá)探測器數(shù)量為兩個，分別設(shè)于所述移動機(jī)器人的正前放與正后方，用于探測移動機(jī)器人正前方與正后方一定距離的障礙物，并獲取與障礙物的距離數(shù)據(jù)；

所述陀螺儀用于獲取移動機(jī)器人的傾斜角度，所述GPS定位模塊用于獲取移動機(jī)器人所在位置數(shù)據(jù)，所述控制模塊用于控制所述四個輪的伸縮桿的伸縮，所述各伸縮桿通過步進(jìn)電機(jī)控制伸縮；

所述手持控制終端用于對所述控制模塊發(fā)送指令，所述控制模塊控制移動機(jī)器人的四個輪的伸縮桿，并對所述馬達(dá)控制；

當(dāng)所述陀螺儀檢測到移動機(jī)器人處于非水平狀態(tài)時，所述陀螺儀將檢測到的傾斜角度發(fā)送至所述控制模塊，所述控制模塊通過控制四個輪的伸縮桿的伸縮，使移動機(jī)器人處于水平狀態(tài)；

所述雷達(dá)探測器檢測到障礙物時，控制模塊獲取所述障礙物的位置，并控制所述移動機(jī)器人的前側(cè)兩輪對應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向；

所述手持控制終端用于獲取GPS定位模塊獲取的位置數(shù)據(jù)，并發(fā)送控制指令至所述馬達(dá)完成對馬達(dá)的關(guān)閉與啟動。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供的3d視覺移動式復(fù)合機(jī)器人可以有效的對機(jī)器人的姿態(tài)以及方向進(jìn)行控制，保證了機(jī)器人的動態(tài)穩(wěn)定性。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的3d視覺移動式復(fù)合機(jī)器人示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種3d視覺移動式復(fù)合機(jī)器人，其包括陀螺儀2、GPS定位模塊3、控制模塊1、雷達(dá)探測器4以及一手持控制終端5，所述移動機(jī)器人包括一本體與四個車輪，所述移動機(jī)器人的四個輪分別通過一伸縮桿連接到移動機(jī)器人的本體，所述四個車輪通過馬達(dá)控制轉(zhuǎn)動；

所述雷達(dá)探測器數(shù)量為兩個，分別設(shè)于所述移動機(jī)器人的正前放與正后方，用于探測移動機(jī)器人正前方與正后方一定距離的障礙物，并獲取與障礙物的距離數(shù)據(jù)；

所述陀螺儀2用于獲取移動機(jī)器人的傾斜角度，所述GPS定位模塊3用于獲取移動機(jī)器人所在位置數(shù)據(jù)，所述控制模塊1用于控制所述四個輪的伸縮桿的伸縮，所述各伸縮桿通過步進(jìn)電機(jī)6控制伸縮；

所述手持控制終端用于對所述控制模塊發(fā)送指令，所述控制模塊控制移動機(jī)器人的四個輪的伸縮桿，并對所述馬達(dá)控制。

本實(shí)施例中，當(dāng)所述陀螺儀2檢測到移動機(jī)器人處于非水平狀態(tài)時，所述陀螺儀2將檢測到的傾斜角度發(fā)送至所述控制模塊1，所述控制模塊1通過控制四個輪的伸縮桿的伸縮，使移動機(jī)器人處于水平狀態(tài)。

所述雷達(dá)探測器4檢測到障礙物時，控制模塊獲取所述障礙物的位置，并控制所述移動機(jī)器人的前側(cè)兩輪對應(yīng)的轉(zhuǎn)向機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

所述手持控制終端5用于獲取GPS定位模塊3獲取的位置數(shù)據(jù)，并發(fā)送控制指令至所述馬達(dá)完成對馬達(dá)的關(guān)閉與啟動。

本發(fā)明提供的3d視覺移動式復(fù)合機(jī)器人可以有效的對機(jī)器人的姿態(tài)以及方向進(jìn)行控制，保證了機(jī)器人的動態(tài)穩(wěn)定性。

以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。