本申請(qǐng)屬于移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人和機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)：

近年來，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究不斷深入，智能機(jī)器人在人類生活中扮演越來越重要的角色。隨著人們的需求不斷增多，更加人性化的機(jī)器人將逐漸會(huì)成為機(jī)器人界的寵兒。

人們希望機(jī)器人能夠更加人性化，尤其是希望機(jī)器人能夠在與人類的交互中更加貼近“人”的特征。但是，目前大多機(jī)器人的交互功能比較單一，多為機(jī)器人基于用戶語(yǔ)音或觸摸輸入的指令，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種機(jī)器人和機(jī)器人控制方法，用于擴(kuò)展機(jī)器人的人機(jī)交互性能。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，包括：帶有鏤空區(qū)域的機(jī)身主體；

安裝在所述鏤空區(qū)域中的顯示組件；

安裝在所述機(jī)身主體上的、用于檢測(cè)交互對(duì)象的身高的身高檢測(cè)組件，以及，根據(jù)檢測(cè)到的身高控制所述顯示組件傾斜和/或伸縮的中控元件。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制方法，包括：

檢測(cè)交互對(duì)象的身高；

根據(jù)所述身高確定所述機(jī)器人的顯示組件的傾斜角度和/或伸縮幅度；

根據(jù)所述傾斜角度和/或伸縮幅度控制所述顯示組件進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑臋C(jī)器人以及機(jī)器人控制方法，通過身高檢測(cè)組件檢測(cè)交互對(duì)象的身高，中控元件基于該身高確定機(jī)器人顯示組件的傾斜角度和/或伸縮幅度，使得機(jī)器人的顯示組件可以根據(jù)交互對(duì)象的不同身高發(fā)生相應(yīng)變化，擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-1是圖1所示實(shí)施例中顯示組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1-2是根據(jù)圖1-1所示實(shí)施例實(shí)現(xiàn)的一種機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人控制方法實(shí)施例一的流程圖；

圖5是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人控制方法實(shí)施例二的流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該機(jī)器人包括：帶有鏤空區(qū)域的機(jī)身主體10，安裝在鏤空區(qū)域中的顯示組件11，安裝在機(jī)身主體上的、用于檢測(cè)交互對(duì)象的身高的身高檢測(cè)組件12，以及，根據(jù)檢測(cè)到的身高控制顯示組件11傾斜和/或伸縮的中控元件13。

可選地，中控元件13可以使用各種應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、微中控元件、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)。

在本申請(qǐng)實(shí)施例中，身高檢測(cè)組件12用于獲取交互對(duì)象的身高。

一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，該身高檢測(cè)組件12可以通過測(cè)距傳感器以及步進(jìn)電機(jī)的組合實(shí)現(xiàn)。其中，測(cè)距傳感器可以包括麥克風(fēng)陣列、距離傳感器、紅外傳感器、激光傳感器以及超聲波傳感器中的一個(gè)或者多個(gè)。

具體的，測(cè)距傳感器綁定在步進(jìn)電機(jī)上，步進(jìn)電機(jī)可以帶動(dòng)測(cè)距傳感器的轉(zhuǎn)動(dòng)。首先，測(cè)距傳感器測(cè)量機(jī)器人與交互對(duì)象之間的水平距離，其次，步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)測(cè)距傳感器向上轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)測(cè)得的距離理論上是緩慢變化的。當(dāng)測(cè)距傳感器測(cè)得的距離發(fā)生突變時(shí)，可視為測(cè)距傳感器發(fā)出的測(cè)量信號(hào)已經(jīng)在交互對(duì)象的頭頂上方(掠過交互對(duì)象)，則可獲取步進(jìn)電機(jī)從水平轉(zhuǎn)動(dòng)至上述距離發(fā)生突變的節(jié)點(diǎn)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)夾角，根據(jù)這一轉(zhuǎn)動(dòng)夾角以及機(jī)器人與交互對(duì)象之間的水平距離即可獲取交互對(duì)象的身高。

可選的，身高檢測(cè)組件12可以在機(jī)器人定位到交互對(duì)象之后檢測(cè)交互對(duì)象的身高。對(duì)交互對(duì)象進(jìn)行定位也可通過上述測(cè)距傳感器實(shí)現(xiàn)，此處不再贅述。對(duì)于交互對(duì)象的定位可以是通過圖像識(shí)別器實(shí)現(xiàn)的，即在圖像識(shí)別器識(shí)別到交互對(duì)象的面部區(qū)域后，觸發(fā)身高檢測(cè)組件12檢測(cè)交互對(duì)象的身高。

在另一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，還可以通過圖像識(shí)別器直接檢測(cè)交互對(duì)象的身高，即此時(shí)身高檢測(cè)組件12具體實(shí)現(xiàn)為圖像識(shí)別器。具體的，圖像識(shí)別器識(shí)別交互對(duì)象的面部區(qū)域，并根據(jù)交互對(duì)象的面部區(qū)域的位置獲取交互對(duì)象的身高。具體的圖像分析的過程可以參考現(xiàn)有圖像處理技術(shù)，在此不贅述。

為了支持能夠基于交互對(duì)象的身高來調(diào)整顯示組件11的顯示朝向，顯示組件11在機(jī)身主體10上應(yīng)該是可以活動(dòng)的，為此，本實(shí)施例中，一方面，如圖1-1所示，顯示組件11包括：顯示屏111、與顯示屏連接的連接臂112以及驅(qū)動(dòng)電路113，從而通過連接臂的控制，實(shí)現(xiàn)顯示屏的朝向調(diào)整。另一方面，為了實(shí)現(xiàn)顯示屏的可活動(dòng)性，在機(jī)器人的機(jī)身主體10上開設(shè)有鏤空區(qū)域，顯示組件11設(shè)置在該鏤空區(qū)域中。

實(shí)際應(yīng)用中，可選的，如圖1-2所示，顯示屏111包括：位于機(jī)身主體10的頭部的第一顯示屏1110，和/或，位于所述機(jī)身主體10的腹部的第二顯示屏1111。相應(yīng)的，在機(jī)器人的機(jī)身主體10的頭部以及機(jī)身主體10的腹部，分別開設(shè)用于放置第一顯示屏1110、第二顯示屏1111的鏤空區(qū)域。

其中，第一顯示屏1110可以通過顯示眼部圖像而被視為機(jī)器人的眼部結(jié)構(gòu)，第二顯示屏1111可視為機(jī)器人進(jìn)行人機(jī)交互的窗口。

第一顯示屏1110與第二顯示屏1111的傾斜與伸縮的調(diào)整可以是聯(lián)動(dòng)的，可以不聯(lián)動(dòng)，本實(shí)施例不做限制。

可以理解的是：顯示屏111與機(jī)身主體10上的鏤空區(qū)域尺寸適配，連接臂112的一端固定在機(jī)身主體10的內(nèi)部，另一端與顯示屏111連接，并可以聯(lián)動(dòng)。初始狀態(tài)時(shí)，連接臂112不顯露于機(jī)身主體10的外部，以避免不美觀。因此，當(dāng)對(duì)顯示屏111進(jìn)行伸縮、傾斜等調(diào)整控制時(shí)，為避免連接臂112長(zhǎng)度因受限于機(jī)身主體10的空間而不足，連接臂112可以設(shè)置為可折疊結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)電路113接受中控元件13的指令，通過驅(qū)動(dòng)連接臂112實(shí)現(xiàn)對(duì)顯示屏111的控制。

可選的，本申請(qǐng)實(shí)例中，中控元件13根據(jù)檢測(cè)到的身高控制顯示組件11傾斜和/或伸縮可以通過如下方式：

針對(duì)位于機(jī)身主體10的頭部的第一顯示屏1110，以機(jī)器人的身高為參照身高來控制其傾斜方向以及傾斜角度。換言之，設(shè)置與機(jī)器人眼睛平視的位置為水平線所在的位置，若身高檢測(cè)組件12檢測(cè)到交互對(duì)象的身高大于參照身高，則中控元件13控制第一顯示屏1110向水平線以上傾斜，若身高檢測(cè)組件12檢測(cè)到交互對(duì)象的身高小于參照身高，則中控元件13控制第一顯示屏1110向水平線以下傾斜。具體的，第一顯示屏1110的傾斜角度與機(jī)器人和交互對(duì)象之間的身高差成一定線性關(guān)系。例如，機(jī)器人和交互對(duì)象之間的身高差越大，則相應(yīng)的，第一顯示屏1110的傾斜角度越大。

應(yīng)當(dāng)說明的是，第一顯示屏1110作為機(jī)器人的眼睛存在，其傾斜角度只能夠在某一閾值范圍內(nèi)，否則將會(huì)破壞其應(yīng)有的美感與功能。因而，本實(shí)施例中，為第一顯示屏1110的傾斜角度設(shè)置一個(gè)上限值，例如最大傾斜角度為45度?？蛇x的，當(dāng)交互對(duì)象與機(jī)器人的身高差大于某一固定閾值時(shí)，中控元件13控制第一顯示屏1110的傾斜角度處于上限值，不再隨著身高差的增大而增大。

位于機(jī)身主體10腹部的第二顯示屏1111，其調(diào)整時(shí)，可以與第一顯示屏1110聯(lián)動(dòng)調(diào)整，當(dāng)?shù)谝伙@示屏1110傾斜時(shí)，第二顯示屏1111同步傾斜，二者的傾斜方向一致，但是傾斜的角度可以不同。第二顯示屏1111作為人機(jī)交互的窗口，其傾斜角度最大可達(dá)到90度，即第二顯示屏1111與機(jī)器人主體10垂直。從而，當(dāng)交互對(duì)象與機(jī)器人的身高差大于某一固定閾值時(shí)或第一顯示屏的傾斜角度處于上限值時(shí)，第二顯示屏1111傾斜90度，能夠?yàn)榻换?duì)象提供最便利的操作角度。

假設(shè)這樣一種應(yīng)用場(chǎng)景，當(dāng)交互對(duì)象與機(jī)器人的身高差大于某一固定閾值時(shí)，例如，交互對(duì)象為一個(gè)身高較低的小朋友，第二顯示屏1111的位置相對(duì)較高，不便于小朋友通過第二顯示屏1111與機(jī)器人進(jìn)行互動(dòng)?？蛇x的，本實(shí)施例中，還可以通過對(duì)第二顯示屏1111進(jìn)行伸縮控制來滿足該場(chǎng)景的需求，即，當(dāng)交互對(duì)象與機(jī)器人的身高差大于某一固定閾值時(shí)，控制第二顯示屏1111向機(jī)器人外側(cè)伸，當(dāng)交互對(duì)象與機(jī)器人的身高差小于所述的某一閾值且第二顯示屏1111處于外伸狀態(tài)時(shí)，控制第二顯示屏1111向機(jī)器人內(nèi)側(cè)收縮，從而保證人機(jī)交互的順利進(jìn)行。具體的，第二顯示屏1111的伸縮可以沿第二顯示屏1111傾斜的方向，向內(nèi)/向外伸縮預(yù)設(shè)的距離。顯示組件11的傾斜和伸縮可以同步執(zhí)行，也可以異步執(zhí)行，本申請(qǐng)實(shí)施例不做限制。

本實(shí)施例中，通過身高檢測(cè)組件檢測(cè)交互對(duì)象的身高，中控元件基于該身高確定機(jī)器人顯示組件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向以及轉(zhuǎn)動(dòng)角度，使得機(jī)器人的顯示組件可以根據(jù)交互對(duì)象的身高變化而上下轉(zhuǎn)動(dòng)，擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能。

圖2是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，在前述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，為便于角度對(duì)象能夠自行根據(jù)實(shí)際所需而調(diào)整機(jī)器人的顯示組件11的顯示朝向，還提供了如下的控制方案：

在機(jī)器人機(jī)身主體上設(shè)置至少兩個(gè)觸摸傳感器15。這至少兩個(gè)觸摸傳感器15可安裝于顯示組件11周圍一定距離范圍內(nèi)，從而交互對(duì)象可以通過觸摸傳感器15對(duì)顯示組件11的顯示朝向進(jìn)行控制。

實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)機(jī)器人上設(shè)置有頭部的第一顯示屏1110和腹部的第二顯示屏1111時(shí)，可以分別與第一顯示屏1110和腹部的第二顯示屏1111對(duì)應(yīng)設(shè)置一組觸摸傳感器，從而交互對(duì)象可以通過與第一顯示屏1110對(duì)應(yīng)的觸摸傳感器控制第一顯示屏1110的顯示朝向，通過與第二顯示屏1111對(duì)應(yīng)的觸摸傳感器控制第二顯示屏1111的顯示朝向。

可選的，上述觸摸傳感器15可以檢測(cè)交互對(duì)象的觸摸操作，例如，可以檢測(cè)到交互對(duì)象是否在觸摸傳感器15上有觸摸滑動(dòng)操作或者多次點(diǎn)擊操作，以及檢測(cè)滑動(dòng)操作的方向、速度、次數(shù)等參數(shù)。

可選的，至少兩個(gè)觸摸傳感器15，用于根據(jù)交互對(duì)象對(duì)觸摸傳感器的觸摸順序判斷交互對(duì)象的觸摸方向從而進(jìn)一步獲取交互對(duì)象的控制意圖。

實(shí)際應(yīng)用中，可選的，當(dāng)存在有第一觸摸傳感器與第二觸摸傳感器時(shí)，通過定義交互對(duì)象的觸摸滑動(dòng)方向、滑動(dòng)速度、滑動(dòng)次數(shù)中的一種或幾種檢測(cè)結(jié)果與控制意圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而當(dāng)?shù)谝挥|摸傳感器與第二觸摸傳感器檢測(cè)到交互對(duì)象的滑動(dòng)方向、滑動(dòng)速度、滑動(dòng)次數(shù)后，基于該對(duì)應(yīng)關(guān)系確定控制意圖，比如對(duì)相應(yīng)顯示屏的傾斜方向控制、傾斜角度控制、伸縮方向控制、伸縮距離控制等。

除了上述滑動(dòng)操作可以被用于對(duì)相應(yīng)顯示屏的顯示朝向控制外，實(shí)際應(yīng)用中可選的，當(dāng)存在有第一觸摸傳感器與第二觸摸傳感器時(shí)，還可以通過定義交互對(duì)象對(duì)每個(gè)觸摸傳感器的點(diǎn)擊次數(shù)與控制意圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而當(dāng)?shù)谝挥|摸傳感器或第二觸摸傳感器檢測(cè)到交互對(duì)象的點(diǎn)擊次數(shù)后，基于該對(duì)應(yīng)關(guān)系確定控制意圖，比如對(duì)相應(yīng)顯示屏的傾斜方向控制、傾斜角度控制、伸縮方向控制、伸縮距離控制等。

舉例來說，比如定義對(duì)第一觸摸傳感器超過兩次的點(diǎn)擊為控制第二顯示屏1111向機(jī)器人外側(cè)伸，其伸出的距離與交互對(duì)象對(duì)第一觸摸傳感器的點(diǎn)擊次數(shù)成線性關(guān)系；定義對(duì)第二觸摸傳感器超過兩次的點(diǎn)擊為控制第二顯示屏1111向機(jī)器人內(nèi)側(cè)縮，其縮進(jìn)的距離與交互對(duì)象對(duì)第二觸摸傳感器的點(diǎn)擊次數(shù)成線性關(guān)系。第二顯示屏1111的伸縮可以是帶傾斜方向的伸縮，其傾斜方向可以與第一顯示屏1110的傾斜方向一致，不再贅述。

根據(jù)上述定義，當(dāng)至少兩個(gè)觸摸檢測(cè)器15檢測(cè)到交互對(duì)象的滑動(dòng)操作或者點(diǎn)擊操作時(shí)，將檢測(cè)結(jié)果轉(zhuǎn)化為中控元件13能夠識(shí)別的電信號(hào)，即可由中控元件13進(jìn)一步分析獲取交互對(duì)象的控制意圖，進(jìn)行相應(yīng)控制。當(dāng)然，所述的至少兩個(gè)觸摸傳感器15是基于節(jié)約成本的考慮進(jìn)行設(shè)計(jì)的，在本申請(qǐng)的其他可選實(shí)施例中，也可用觸摸傳感器陣列，比如電容式觸摸屏來替代，本申請(qǐng)實(shí)施例不做限制。

本實(shí)施例中，通過設(shè)置上述觸摸傳感器，可以實(shí)現(xiàn)交互對(duì)象基于自身需求對(duì)機(jī)器人顯示組件朝向的自行調(diào)整，擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互功能。

圖3是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，在前述各實(shí)施例的基礎(chǔ)上，可選的，實(shí)際應(yīng)用中，因?yàn)轱@示組件11可移動(dòng)的關(guān)系，顯示組件11與機(jī)身主體10上的鏤空區(qū)域之間往往存在縫隙，為避免該縫隙進(jìn)入灰塵，本實(shí)施例中，在顯示組件11周圍一圈增加防塵罩16，該防塵罩一端連接于顯示組件，另一端連接于機(jī)身主體10內(nèi)部，將顯示組件11整體包圍在防塵罩16內(nèi)，在填滿縫隙的同時(shí)防止顯示組件11受灰塵影響。防塵罩可以是塑膠材質(zhì)，柔軟，在顯示組件的連接臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，防塵罩隨之自由伸縮。

圖4是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人控制方法實(shí)施例一的流程圖，結(jié)合圖4，本實(shí)施例包括：

步驟101、檢測(cè)交互對(duì)象的身高。

步驟102、根據(jù)身高確定機(jī)器人的顯示組件的傾斜角度以及伸縮幅度。

步驟103、根據(jù)傾斜角度以及伸縮幅度控制顯示組件進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。

本實(shí)施例提供機(jī)器人控制方法，通過獲取交互對(duì)象的身高信息并基于該身高信息調(diào)整機(jī)器人顯示組件的傾斜角度以及伸縮幅度，在人機(jī)互動(dòng)的時(shí)候，機(jī)器人的顯示組件可以根據(jù)交互對(duì)象的身高進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，從而位于機(jī)器人的頭部眼睛可以直視交互對(duì)象，并且位于機(jī)器人腹部的交互顯示屏可以調(diào)整到交互對(duì)象感到更加舒適的角度，擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能，提高了人機(jī)互動(dòng)的體驗(yàn)。

圖5是本申請(qǐng)實(shí)施例提供的機(jī)器人控制方法實(shí)施例二的流程圖，結(jié)合圖5，本實(shí)施例包括：

步驟201、獲取交互對(duì)象對(duì)觸摸傳感器的觸摸操作。

步驟202、根據(jù)觸摸操作確定顯示組件的傾斜角度以及伸縮幅度。

步驟203、根據(jù)傾斜角度以及伸縮幅度對(duì)顯示組件做出相應(yīng)調(diào)整。

本實(shí)施例提供機(jī)器人控制方法，通過獲取交互對(duì)象的觸摸操作調(diào)整機(jī)器人顯示組件的伸縮或傾斜調(diào)整，擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能，提高了人機(jī)互動(dòng)的體驗(yàn)。

需要說明的是，圖1、圖2、圖3對(duì)應(yīng)的裝置可以執(zhí)行圖4～圖5對(duì)應(yīng)的實(shí)施例中的任一個(gè)或者兩個(gè)個(gè)的組合。實(shí)施例的組合執(zhí)行進(jìn)一擴(kuò)展了機(jī)器人的人機(jī)交互性能，提升了用戶體驗(yàn)。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。