本發(fā)明涉及一種機器手臂控制方法，具體涉及基于mr技術(shù)的機器人手臂控制方法。
背景技術(shù)：
機械手臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維空間上的某一點進行作業(yè)。
混合現(xiàn)實技術(shù)是虛擬現(xiàn)實技術(shù)的進一步發(fā)展，該技術(shù)通過在現(xiàn)實場景呈現(xiàn)虛擬場景信息，在現(xiàn)實世界、虛擬世界和用戶之間搭起一個交互反饋的信息回路，以增強用戶體驗的真實感。
現(xiàn)有的通過人手臂的動作對機器手臂進行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機器手臂的動作進行控制，觀測的精度較低。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的通過人手臂的動作對機器手臂進行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機器手臂的動作進行控制，觀測的精度較低，目的在于提供基于mr技術(shù)的機器人手臂控制方法，解決現(xiàn)有的通過人手臂的動作對機器手臂進行控制的方法一般采用操作人員通過電腦模型或直接觀測機器手臂的動作進行控制，觀測的精度較低的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)：
基于mr技術(shù)的機器人手臂控制方法，包括mr投影設(shè)備，包括以下步驟：
a、對機器手臂進行掃描，建立機器手臂的混合現(xiàn)實模型；
b、對待操作物體進行掃描，建立待操作物體的混合現(xiàn)實模型；
c、將機器手臂與操作人員手臂進行匹配；
d、操作人員通過自己手臂的動作控制機器手臂的動作。
所述步驟a、b中建立的混合現(xiàn)實模型通過mr投影設(shè)備投影到操作員處。
所述步驟c中將機器手臂與操作人員手臂進行匹配的方法是：
c1、提取機器手臂上的活動關(guān)節(jié)與人手臂的活動關(guān)節(jié)相匹配；
c2、在操作人員的手臂各個關(guān)節(jié)上安裝加速度傳感器；
c3、將加速度傳感器與對應(yīng)的器手臂上的活動關(guān)節(jié)進行匹配；
c4、通過人手臂上各個加速度傳感器的速度對機器手臂進行控制。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：
1、本發(fā)明基于mr技術(shù)的機器人手臂控制方法，采用混合現(xiàn)實技術(shù)使操作人員能更好的觀測到自己的動作；
2、本發(fā)明基于mr技術(shù)的機器人手臂控制方法，混合現(xiàn)實技術(shù)可以在任何環(huán)境下使用，便于遠(yuǎn)程控制。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結(jié)合實施例，對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實施例
本發(fā)明基于mr技術(shù)的機器人手臂控制方法，包括mr投影設(shè)備，包括以下步驟：
a、對機器手臂進行掃描，建立機器手臂的混合現(xiàn)實模型；
b、對待操作物體進行掃描，建立待操作物體的混合現(xiàn)實模型；
c、將機器手臂與操作人員手臂進行匹配；
d、操作人員通過自己手臂的動作控制機器手臂的動作。
所述步驟a、b中建立的混合現(xiàn)實模型通過mr投影設(shè)備投影到操作員處。
所述步驟c中將機器手臂與操作人員手臂進行匹配的方法是：
c1、提取機器手臂上的活動關(guān)節(jié)與人手臂的活動關(guān)節(jié)相匹配；
c2、在操作人員的手臂各個關(guān)節(jié)上安裝加速度傳感器；
c3、將加速度傳感器與對應(yīng)的器手臂上的活動關(guān)節(jié)進行匹配；
c4、通過人手臂上各個加速度傳感器的速度對機器手臂進行控制。
以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。